【CN109758096A】一种测光反馈荧光内窥镜系统及荧光图像处理方法【专利】
【CN109978015A】一种图像处理方法、装置及内窥镜系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910166830.4(22)申请日 2019.03.06(71)申请人 重庆金山医疗器械有限公司地址 401120 重庆市渝北区回兴街道霓裳大道18号金山国际工业城1幢办公楼(72)发明人 王稳 (74)专利代理机构 重庆双马智翔专利代理事务所(普通合伙) 50241代理人 方洪(51)Int.Cl.G06K 9/62(2006.01)H04N 5/225(2006.01)H04N 5/232(2006.01)(54)发明名称一种图像处理方法、装置及内窥镜系统(57)摘要本发明公开了一种图像处理方法、装置及内窥镜系统。
该方法包括：S1，从接收图像中提取n幅相似图像；S2，利用第二处理算法对选定图像进行识别处理，若选定图像没有问题，利用第一处理算法分别从其余相似图像中裁剪出与选定图像有差异的部分作为差异子图像，将多个差异子图像拼接成至少一幅差异图像；S3，利用第二处理算法对差异图像进行识别处理；S4，将差异图像对应的原图像或选定图像输出。
能够极大地减少后续目标识别程序处理图像的数量，提高了检测效率；在处理时间相同的前提下，相比其他方法，能提供更多的时间给复杂的耗时量大的高精度目标识别程序，提高了准确性，降低了对硬件运算能力的要求，降低了硬件成本。
权利要求书2页 说明书6页 附图3页CN 109978015 A 2019.07.05C N 109978015A权 利 要 求 书1/2页CN 109978015 A1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：步骤S1，从接收图像中提取n幅相似图像，所述n为正整数且n＞1，n幅相似图像是指n幅图像中至少有一幅图像A与其它n-1幅图像存在部分或者全部的重叠；步骤S2，将图像A作为选定图像，利用第二处理算法对选定图像进行识别处理，如果存在问题区域，执行步骤S4，若不存在问题区域，利用第一处理算法分别从其余相似图像中裁剪出与选定图像有差异的部分作为差异子图像，将多个差异子图像拼接成至少一幅差异图像，执行步骤S3；步骤S3，利用第二处理算法对差异图像进行识别处理，若存在问题区域，执行步骤S4，若不存在问题区域，返回步骤S1直至处理完成所有接收图像；步骤S4，将差异图像对应的原图像或选定图像输出，返回步骤S1直至处理完成所有接收图像。
内窥镜的图像处理方法、装置、存储介质[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010770530.X(22)申请日 2020.08.04(71)申请人 深圳市精锋医疗科技有限公司地址 518000 广东省深圳市龙岗区园山街道荷坳社区龙岗大道8288号大运软件小镇39栋301(72)发明人 高元倩 王建辰 姜佑其 (51)Int.Cl.H04N 3/14(2006.01)H04N 5/222(2006.01)H04N 9/31(2006.01)H04N 19/136(2014.01)H04N 19/172(2014.01)H04N 19/176(2014.01)G06T 5/00(2006.01)G06T 5/50(2006.01)(54)发明名称内窥镜的图像处理方法、装置、存储介质(57)摘要本发明公开了内窥镜的图像处理方法，包括：获取手术机器人的操作臂的运动信息以及内窥镜的参数信息，计算得到第一虚拟投影图像，进行图像块划分得到多个第一图像块，并确定对应的第一属性；获取图像帧序列进行图像块划分，得到与第一图像块对应的第二图像块以及第二属性；对第二属性为移动状态的第二图像块进行二次划分，得到第三图像块；获取第二图像块和第三图像块的特征值和图像信息，并确定第三图像块的第三属性；根据第二属性和第三属性分别确定未经二次划分的第二图像块和第三图像块在每一帧图像中的加权参数组；根据加权参数组和图像信息，加权平均并合成目标图像帧。
本发明还公开了装置及介质。
本发明可以防止图像产生拖尾的现象。
权利要求书2页 说明书24页 附图11页CN 111787183 A 2020.10.16C N 111787183A1.一种内窥镜的图像处理方法，其特征在于，所述内窥镜的图像处理方法包括：获取手术机器人的操作臂的运动信息以及所述手术机器人的内窥镜的参数信息；根据所述操作臂的运动信息以及所述内窥镜的参数信息，计算得到所述操作臂相对所述内窥镜的第一虚拟投影图像，所述第一虚拟投影图像包括所述操作臂的投影图像；对所述第一虚拟投影图像进行划分，得到多个第一图像块，并根据所述运动信息确定所述多个第一图像块的第一属性；读取所述内窥镜获取的包括有多帧图像的图像帧序列，并对所述图像帧序列中的每一帧图像进行划分，得到多个与所述第一图像块对应的第二图像块，并将所述第一图像块与所述第二图像块进行匹配，得到每一帧图像中所述多个第二图像块与所述第一属性对应的第二属性；对所述第二属性为移动状态的第二图像块进行二次划分，得到多个第三图像块；获取所述每一帧图像的每一第二图像块和每一第三图像块的特征值和图像信息，并根据每一第三图像块的特征值确定每一第三图像块的第三属性；根据所述第二属性和所述第三属性分别确定未经二次划分的每一第二图像块和每一第三图像块在所述每一帧图像中的加权参数，并根据所述多帧图像位于同一位置的图像块的加权参数得到加权参数组；根据所述加权参数组和所述多帧图像的位于同一位置的图像块的所述图像信息，进行加权平均计算得到对应所述同一位置的目标图像块的目标图像信息；将所述多个图像块的目标图像信息合成目标图像帧。
一种内窥镜头光学性能检测装置及检测方法[发明专利]
![一种内窥镜头光学性能检测装置及检测方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9c4392d9e109581b6bd97f19227916888486b969.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910400321.3(22)申请日 2019.05.14(71)申请人 杭州电子科技大学地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街(72)发明人 赵巨峰 吴超 崔光茫 叶晓杰 毛海锋 (74)专利代理机构 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213代理人 吴秉中(51)Int.Cl.G01M 11/02(2006.01)(54)发明名称一种内窥镜头光学性能检测装置及检测方法(57)摘要本发明公开了一种内窥镜头光学性能检测装置及检测方法。
检测装置包括平行光源、透射式星图、内窥镜、光纤、光电传感器、图像处理模块、图像数据缓冲模块和图像显示模块。
检测方法包括以下步骤：搭建成像及检测系统；调整透射式星图、平行光源和内窥镜在同一光轴上；打开平行光源；光电传感器接收能量并转化为电信号在图像显示模块上成像；图像数据缓冲处理模块将图像数据进行分割；图像处理模块对数据进行检测；图像显示模块显示检测结果。
本发明设计的透射式星图可在一次成像的基础上分别检测内窥镜镜头的分辨率、畸变率和调制传递函数，有效减少实验次数并减少不同试验之间的误差，所得像为实像，空间频率为真实空间频率，使检测结果更为准确。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 110132547 A 2019.08.16C N 110132547A1.一种内窥镜头光学性能检测装置，其特征在于：包括平行光源（1）、透射式星图（2）、内窥镜（3）、光纤（4）、光电传感器（5）、图像处理模块（6）和图像显示模块，所述内窥镜（3）的前方设有透射式星图（2），所述平行光源（1）设在透射式星图（2）的前方，所述光纤（4）的一端与内窥镜相连接，光纤（4）的另一端与光电传感器（5）相连接，所述图像处理模块（6）连接与图像显示模块相连接，所述光电传感器（5）分别与图像处理模块（6）和图像显示模块相连接。
一种内窥镜、内窥镜冷光源的连接反馈装置发明专利
一种内窥镜、内窥镜冷光源的连接反馈装置技术领域本发明涉及一种内窥镜、内窥镜冷光源的连接反馈装置，属于微创医疗的技术领域。
背景技术在微创手术中，内窥镜系统提供了对人体内部解剖学结构的照明、成像、图像处理以及图像显示等一系列功能，在此过程中，冷光源通过导光束将照明光传输到内窥镜中，经内窥镜前端出射后照亮内窥镜的成像视场，所述导光束的入光端连接冷光源，导光束的出光端连接内窥镜。
在实际使用过程中，存在导光束未插入时冷光源已被打开，或冷光源未关闭时导光束已被拔出的现象，还存在导光束已连接冷光源但未与内窥镜连接时冷光源被打开，或冷光源未关闭时导光束已与内窥镜断开连接的现象，以上几种现象发生时，强光将从冷光源出光口或导光束出光口射出，会造成使用者眼睛不适，尤其是近年来，随着荧光成像技术的应用，内窥镜冷光源会发出可高达10W的激光，高强度激光直接从冷光源出光口或导光束出光口射出，会导致使用者灼伤等严重情况的发生。
目前内窥镜冷光源中已有对上述问题进行解决的方法，但仅限于对导光束与冷光源出光口连接的控制，仅能保证导光束未连接冷光源时冷光源没有光输出，如专利201410158145.4一种具有遮光装置的内窥镜冷光源，以及专利202010006406.6一种在位检测装置、冷光源及内窥镜，但导光束未连接内窥镜时或内窥镜与导光束断开连接时，强光直接从导光束射出的问题依然存在，因此，现有技术还有待改善。
发明内容本发明的目的是提供一种内窥镜、内窥镜冷光源的连接反馈装置，检测导光束与内窥镜的连接状态，旨在解决导光束未连接内窥镜时，强光从导光束出光口射出，对使用者眼睛造成伤害的问题。
现结合附图详细说明本发明的技术方案。
一种内窥镜、内窥镜冷光源的连接反馈装置，涉及内窥镜（1），内窥镜冷光源（2），导光束（3），内窥镜（1）含照明光输入端（11），内窥镜冷光源（2）含发光面（21），反馈控制模块（22），导光束在位检测模块（23），反馈控制模块（22）是信号处理与控制单元，与导光束在位检测模块（23）连接，导光束在位检测模块（23）是确认导光束（3）入光端是否在正确位置的检测单元，位于发光面（21）与导光束（3）的连接处，导光束（3）含照明传输通道（31），照明传输通道（31）是将发光面（21）的光传输至照明光输入端（11）的玻璃光纤，导光束（3）入光端连接内窥镜冷光源（2）后，导光束（3）出光端连接内窥镜（1）后，照明传输通道（31）入光面正对着发光面（21），出光面正对着照明光输入端（11）的入光面，其特征在于，连接反馈装置（4）含信号光源（41），发射通道（42），接收通道（43），光探测器（44），信号光源（41）是反馈信号的发射光源，光探测器（44）是将光信号转换为电信号的转换模块，与反馈控制模块（22）连接，发射通道（42）是传输信号光源（41）发出的信号光的通道，接收通道（43）是传输发射通道（43）发出的信号光的通道，导光束（3）还含发射通道（42），接收通道（43），照明光传输通道（31）入光端，发射通道（42）入光端，接收通道（43）出光端位于导光束（3）入光端，照明光传输通道（31）出光端，发射通道（42）出光端，接收通道（43）入光端位于导光束（3）出光端，发射通道（42）出光端正对接收通道（43）入光端，发射通道（42）出光端，接收通道（43）入光端凸出于照— 1 —明光传输通道（31）出光端，导光束（3）连接内窥镜冷光源（2）后，信号光源（41）的发光面正对发射通道（42）入光端，接收通道（43）出光端正对光探测器（44）的探测面，信号光源（41），发射通道（42），接收通道（43），光探测器（44）是一个信号光传输回路，内窥镜（1）连接导光束（3）后，照明光输入端（11）位于发射通道（42）出光端与接收通道（43）入光端之间。
内窥镜荧光稳定算法
内窥镜荧光稳定算法是一种用于提高内窥镜图像质量的算法，主要用于减少图像中的噪声、抑制图像的颜色变化和提高图像的对比度。
内窥镜荧光稳定算法的基本原理是通过对图像的亮度、对比度和颜色进行调整，使图像中的荧光信号更加清晰可见。
常用的内窥镜荧光稳定算法包括以下几种：
1. 直方图均衡化：通过对图像的直方图进行调整，使图像的亮度分布更加均匀，从而提高图像的对比度。
2. 自适应直方图均衡化：在直方图均衡化的基础上，结合图像的局部特征，对不同区域的亮度进行不同程度的调整，以避免图像过度增强或失真。
3. 双边滤波：通过对图像的像素进行加权平均，使得图像的噪声得到抑制，同时保留图像的边缘信息。
4. 颜色校正：通过对图像的颜色进行调整，使图像的颜色更加真实，减少颜色的偏差和变化。
5. 图像融合：将多张图像进行融合，以提高图像的清晰度和对比度。
以上是一些常用的内窥镜荧光稳定算法，具体的算法选择和参数设置可以根据实际情况进行调整。
内窥镜荧光使用操作流程
内窥镜荧光使用操作流程1. 准备工作
- 检查内窥镜设备的完整性和功能性
- 为病人做好解释并征求同意
- 准备好必要的辅助设备和耗材
2. 病人准备
- 根据检查部位,给予适当的麻醉或镇静剂
- 放置病人体位,并采取必要的隔离措施
3. 设备连接
- 将内窥镜连接到影像系统
- 连接荧光成像设备及光源系统
- 调试设备,确保一切正常
4. 给药与注射
- 根据具体检查目的,选择合适的荧光染料
- 根据使用说明,准确计算给药剂量
- 正确注射给药,并等待一段时间达到最佳成像时机
5. 荧光影像获取
- 将内窥镜插入人体适当部位
- 切换至荧光模式,观察病变部位
- 根据需要拍照或录像,记录重要发现
6. 拔管及术后处理
- 缓慢拔出内窥镜
- 对病人进行必要的观察和护理
- 对设备进行消毒和维护
7. 数据分析与报告
- 分析获取的内窥影像数据
- 撰写检查报告,说明相关发现及结论
以上是内窥镜荧光使用的基本操作流程,具体可根据不同的检查目的及设备型号进行适当调整。
操作过程中,还需严格遵守相关的安全防护要求。
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( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910102975 .8
(22)申请日 2019 .01 .31
(71)申请人 广东欧谱曼迪科技有限公司 地址 528251 广东省佛山市南海区永安北 路1号金谷光电A座504
(72)发明人 顾兆泰 鲁昌涛 李娜娜 张浠 安昕
(74)专利代理机构 佛山市海融科创知识产权代 理事务所(普通合伙) 44377
代理人 陈志超 唐敏珊
(51)Int .Cl . A61B 1/04(2006 .01) A61B 1/045(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109758096 A (43)申请公布日 2019.05.17
3 .一种如权利要求1-2任一项所述的测光反馈荧光内窥镜系统的荧光图像处理方法， 其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤S1：激发光源发出的激发光通过导光束传输并耦合到内窥镜中； 步骤S2 ：激发光从内窥镜前端出射并达到被观察组织 ，由 被观察组织反射的 激发光 和 由激发光激发出的荧光被内窥镜收集，并由透镜聚焦； 步骤S3 ：由 激发光激发出的 荧光透过二向 色分光镜 和滤光片后成像于荧光 相机 ，得到 荧光图像信息； 步骤S4：由被观察组织反射的激发光被二向色分光镜5反射后入射到测光装置，得到测 光信息； 步骤S5 ：荧光 相机将荧光图 像 信息传输到荧光图 像处理模块 ，测光装置将测光 信息传 输到荧光图像处理模块； 步骤S6 ：荧光图 像处理模块根据测光装置的 测光信息 ，对荧光图 像进行处理 ，并将处理 后的 荧光图 像信号输出 ，保证在内窥镜到被观察组织的 不同 工作距离下 ，输出的 荧光图 像 的荧光亮度值保持一致。 4 .根据权利要求3所述的测光反馈荧光内窥镜系统，其特征在于，所述步骤S6包括以下 过程：荧光图像处理模块根据测光装置传输的测光信息，对荧光图像的进行处理，并将处理 后的 荧光图 像信号输出至终端显示模块 ，保证在内窥镜到被观察组织的 不同 工作距离下 ， 输出到终端显示模块的荧光图像的荧光亮度值保持一致。 5 .根据权利要求3或4任一项所述的测光反馈荧光内窥镜系统，其特征在于，所述步骤 S6的具体过程如下：设定内窥镜前端与被观察组织之间的距离为D，测光装置的测光信息为 V，通过调整不同距离D，读取对应的测光装置的测光信息，得到测光信息V与距离D的关系； 设定图 像处理模块在对荧光 相机传输的 荧光图 像原信号的强度I0进行处理时 ，使 用参数A 进行补偿调整 ，即处理 后的 荧光图 像信号强 度为I＝AI0 ；通过选取不同的 距离D ，对应 调整
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荧光图 像的 灰度值 ，使输出的 荧光图 像的 亮度值保持一致 ，得到调整图 像处理模块的 调整 参数A和距离D的关系；根据测光信息V与距离D的关系、调整图像处理模块的调整参数A和距 离D的关系，最终得到测光装置的测光信息V和调整图像处理模块的调整参数A的关系；通过 读取测光装置的测光信息，即可获得调整图像处理模块的调整参数A，对荧光相机所传输的 荧光图 像原信号进行补偿调整 ，将处理 后的 荧光图 像信号输出至终端显示模块 ，使得在内 窥镜到被观察组织的不同距离下，显示的图像荧光亮度值保持一致。
6 .根据权利要求5所述的测光反馈荧光内窥镜系统，其特征在于，所述测光装置的测光 信息和图 像处理装置的 调整参数的关系采 用档位方式 ，即获取测光装置的 测光信息 ，通过 查表获得对应的图像处理装置的调整参数。
7 .根据权利要求5所述的测光反馈荧光内窥镜系统，其特征在于，拟合出测光装置的测 光信息和图像处理装置的调整参数的关系曲线，即获取测光装置的测光信息，通过在关系 曲线上找到对应的图像处理装置的调整参数。
权利要求书2页 说明书6页 附图2页Biblioteka CN 109758096 A
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1 .一种测光反馈荧光内窥镜系统，其特征在于，包括激发光源，导光束，内窥镜，透镜， 二向色分光镜 ，滤光片 ，荧光 相机 ，测光装置 ，荧光图 像处理模块 ，终端显示模块 ；所述光图 像处理模块和终端显示模块连接，光图像处理模块和荧光相机连接，光图像处理模块和测 光装置连接；
8 .根据权利要求5所述的测光反馈荧光内窥镜系统，其特征在于，通过计算得到测光装 置的 测光信息和图 像处理装置的 调整参数的关系公式 ，即获取测光装置的 测光信息 ，通过 关系公式，计算出对应的图像处理装置的调整参数。
( 54 )发明 名称 一种测光反馈荧光内窥镜系统及荧光图像
处理方法 ( 57 )摘要
本发明公开了一种测光反馈荧光内窥镜系 统及荧光图像处理方法，通过实时读取测光装置 的测光信息，经过运算得到图像处理相关参数并 调整荧光相机所传输的原信号，将处理完善的信 号输出至终端显示 ，使得在不同 成像距离下 ，最 终输出的荧光图像的荧光亮度保持基本一致。
所述激发光源发出的激发光通过导光束传输并耦合到内窥镜中 ；激发光从内窥镜前端 出射并达到被观察组织，激发光激发出的荧光和由被观察组织反射的激发光同时被内窥镜 收集并由镜头聚焦 ；其中 ，荧光透过二向色分光镜和滤光片成像于荧光相机 ，得到荧光图像 信息 ；荧光 相机将荧光图 像信息传输到荧光图 像处理模块 ；由 被观察组织反射的 激发光被 二向色分光镜反射，由测光装置所探测，得到测光信息；测光装置将探测到的测光信息传输 到荧光图 像处理模块 ；荧光图 像处理模块根据测光装置传输的 测光信息 ，对荧光图 像的 进 行处理，并将处理后的荧光图像信号输出，保证在内窥镜到被观察组织的不同工作距离下， 输出的荧光图像的荧光亮度值保持一致。