机器人柔性涂胶系统研究
发那科机器人涂胶程序详解
发那科机器人涂胶程序详解
发那科机器人的涂胶程序主要是通过编写机器人的控制程序来实现的。
下面我们将会详细介绍机器人涂胶程序的流程和步骤。
1. 确定涂胶路径：首先，需要确定涂胶的路径。
路径可以通过手动绘制或使用CAD软件等来确定。
确定好路径后，就可以将路径信息导入涂胶程序中。
2. 选择涂胶方式：根据需要，可以选择不同的涂胶方式。
目前主要有点胶和线喷两种方式。
点胶方式是将胶水点在需要涂胶的位置上，而线喷方式是将胶水喷出形成线条。
3. 设置胶水的流量和速度：根据需要，需设置胶水的流量和速度。
这两个参数的设置将直接影响到涂胶的效果和速度。
4. 定义机器人的路径和姿态：根据涂胶路径的信息，需要定义机器人的路径和姿态，以确保机器人能够在正确的位置上进行涂胶操作。
同时，还需要设置机器人的工作区域和安全区域，以确保机器人的安全。
5. 编写控制程序：根据以上信息，需要编写机器人的控制程序。
控制程序将确定机器人的运动轨迹、胶水的流量和速度、以及机器人的动作姿态和动作时间等参数。
6. 调试程序：编写好控制程序后，需要进行调试。
调试过程中需要检查机器人的路径和姿态是否正确，胶水的流量和速度是否满足要求，并确保操作的安全性。
7. 运行程序：当程序调试完成后，就可以运行程序进行涂胶操作了。
在操作过程中需要时刻注意安全，避免机器人和人员发生意外。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛的应用。
其中一项关键的技术就是机器人自动涂胶技术。
机器人自动涂胶技术是利用机器人系统自动完成产品表面的涂胶工作，可以广泛应用于汽车、电子产品、家具等制造行业。
它能够有效提高生产效率、保证产品质量，降低人力成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将就机器人自动涂胶技术的应用进行探讨和介绍。
一、机器人自动涂胶技术的原理机器人自动涂胶技术是指利用机器人系统完成产品表面的涂胶工作。
它利用先进的控制系统、高精度的传感器、多轴运动控制等技术，使得机器人能够准确地控制涂胶喷嘴的位置、速度和喷嘴的运动轨迹，实现对产品表面的精确涂胶。
在涂胶过程中，机器人能够根据产品的形状和尺寸自动调整喷嘴的运动轨迹，保证涂胶的均匀性和一致性。
机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
二、机器人自动涂胶技术的应用1. 汽车制造在汽车制造行业，机器人自动涂胶技术得到了广泛的应用。
汽车制造过程中涉及到大量的涂胶工作，如车身涂装、密封胶涂布等工序。
采用机器人自动涂胶技术可以保证涂胶均匀、稳定，提高了汽车的涂装质量，同时也降低了生产成本。
2. 电子产品制造在电子产品制造中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
电子产品中需要对电路板、外壳等部件进行涂胶处理，以防止产品受潮、漏电等问题。
机器人自动涂胶技术能够实现对电子产品的精确涂胶，提高了产品的质量稳定性，保证了产品的可靠性。
三、机器人自动涂胶技术的优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
相比人工涂胶，机器人不需要休息，可24小时连续工作，能够大大提高涂胶的速度和效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术能够实现对产品表面的精确涂胶，保证了涂胶的均匀性和一致性，提高了产品的质量稳定性。
3. 降低人力成本采用机器人自动涂胶技术可以大大降低人力成本。
相比人工涂胶，机器人不需要进行培训，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大节约涂胶的人工成本。
基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案
基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案工业机器人在生产制造领域中的应用越来越广泛，其中产品涂胶是一个非常重要的应用场景。
涂胶工艺可以提高产品的质量和生产效率，减少人工操作的误差和劳动强度。
下面将基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案进行详细描述。
一、机器人选择在设计涂胶工艺方案时，首先需要选择适合的工业机器人。
通常情况下，涂胶工艺需要考虑的主要因素有工作负载、工作范围、精度和速度等。
根据产品的涂胶要求，我们可以选择适合的机器人品牌和型号。
常用的工业机器人品牌有ABB、KUKA、FANUC等，具体选择可根据实际情况进行评估和比较。
二、涂胶工艺流程设计涂胶工艺的关键在于确定涂胶的路径和方式。
一般来说，涂胶工艺可以分为以下几个步骤：1.产品定位：利用视觉系统或传感器对产品进行定位，确定涂胶的位置和角度。
2.涂胶路径规划：根据产品的形状和涂胶要求，设计涂胶的路径和方式，确保涂胶均匀且完整。
3.涂胶控制：通过控制涂胶系统，控制涂胶的厚度、速度和时间等参数，确保涂胶效果符合要求。
4.涂胶监控：通过监控系统对涂胶过程进行实时监控和调整，确保涂胶的质量和稳定性。
三、涂胶工艺实施在实施涂胶工艺时，需要根据产品的具体要求进行调试和优化。
具体实施步骤如下：1.机器人编程：根据涂胶路径规划，对机器人进行编程设置，确定机器人的动作和轨迹。
2.涂胶系统调试：对涂胶系统进行调试和优化，保证涂胶系统的正常运行和稳定性。
3.涂胶工艺验证：进行涂胶工艺的验证和测试，确保涂胶效果符合产品要求，并根据实际情况进行调整。
4.生产应用：将涂胶工艺应用到实际生产中，监控和优化涂胶过程，提高生产效率和产品质量。
四、涂胶工艺优化在实际生产中，为了进一步提高产品涂胶的质量和效率，可以进行涂胶工艺的优化。
具体优化方案如下：1.自动化控制：引入自动化控制系统，实现涂胶过程的自动化和智能化，提高生产效率和一致性。
2.涂胶路径优化：针对不同产品形状和涂胶要求，进行涂胶路径的优化设计，提高涂胶的均匀性和效果。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术随着科技的飞速发展，自动化设备在生产制造中的应用越来越广泛。
其中，全自动机器人涂胶设备及工艺技术就是一项重要的技术。
本文将详细介绍全自动机器人涂胶设备及工艺技术的特点、应用领域以及未来的发展趋势。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术是一种高度自动化的涂胶技术，它利用先进的机器人技术，可以实现快速、准确、高效的涂胶作业。
其主要特点包括：高精度：全自动机器人涂胶设备可以精确控制涂胶的量和位置，减少手工操作的不确定性和误差，提高产品的质量和一致性。
高效性：全自动机器人涂胶设备可以连续24小时不间断地进行涂胶作业，大大提高了生产效率。
灵活性：全自动机器人涂胶设备可以根据不同的产品需求和工艺要求，进行快速、灵活的调整和优化。
可靠性：全自动机器人涂胶设备采用先进的控制系统和传感器技术，可以确保涂胶过程的稳定性和可靠性。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术广泛应用于各种制造业领域，如汽车制造、电子制造、家具制造等。
在汽车制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于车体密封、玻璃粘接等作业；在电子制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于PCB板焊接、芯片粘接等作业；在家具制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于家具部件的粘接和固定。
随着科技的不断发展，全自动机器人涂胶设备及工艺技术也在不断进步和完善。
未来，全自动机器人涂胶设备将更加智能化、自动化和高效化，其发展趋势包括：智能化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加智能化，可以通过机器学习和人工智能技术，实现自我学习和自我优化，提高生产效率和产品质量。
自动化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加自动化，可以通过先进的传感器技术和控制系统，实现更加精准和高效的控制和管理。
高效化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加高效化，可以通过优化机械结构和控制系统，提高设备的运行速度和稳定性，进一步提高生产效率和质量。
柔性化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加柔性化，可以通过模块化和可编程技术，实现设备的快速调整和优化，适应不同的产品需求和工艺要求。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术一、全自动机器人涂胶设备的构成全自动机器人涂胶设备通常由机器人本体、涂胶系统、控制系统、供胶系统以及工装夹具等部分组成。
机器人本体是整个设备的核心，它负责完成涂胶的动作和轨迹。
目前，市场上常见的机器人本体有六轴机器人和四轴机器人，它们具有高精度、高速度和高灵活性的特点，能够适应各种复杂的涂胶任务。
涂胶系统则包括涂胶枪、胶嘴等部件。
涂胶枪的类型多种多样，如气动涂胶枪、电动涂胶枪等，其选择取决于胶水的性质和涂胶的要求。
胶嘴的形状和尺寸也会根据具体的涂胶工艺进行定制，以确保胶水能够均匀、准确地涂布在工件上。
控制系统是设备的“大脑”，它负责协调机器人本体、涂胶系统、供胶系统等各个部分的工作，实现精确的涂胶控制。
控制系统通常采用先进的数控技术，能够对涂胶的速度、压力、流量等参数进行实时调节和监控。
供胶系统为涂胶提供胶水的储存和输送。
它包括胶桶、胶泵、胶管等部件。
胶桶用于储存胶水，胶泵将胶水从胶桶中抽出，并通过胶管输送到涂胶枪。
工装夹具则用于固定工件，确保在涂胶过程中工件的位置准确无误，从而保证涂胶的质量和精度。
二、全自动机器人涂胶工艺技术1、涂胶轨迹规划在进行涂胶之前，需要根据工件的形状和涂胶要求，规划出机器人的涂胶轨迹。
这通常需要使用专业的离线编程软件，通过导入工件的三维模型，在软件中进行轨迹的设计和优化。
轨迹规划的好坏直接影响到涂胶的效率和质量，因此需要充分考虑涂胶的均匀性、密封性等要求。
2、胶水的选择胶水的选择是涂胶工艺的关键之一。
不同的工件材质、涂胶环境和要求需要使用不同类型的胶水。
例如，在汽车制造中，常用的胶水有厌氧胶、硅酮胶、聚氨酯胶等。
胶水的性能，如粘度、固化时间、强度等，也需要根据具体的应用场景进行选择。
3、涂胶参数的设置涂胶参数包括涂胶速度、压力、流量等。
这些参数的设置需要根据胶水的性质、工件的材质和形状等因素进行调整。
一般来说，涂胶速度过快会导致胶水涂布不均匀，过慢则会影响生产效率；涂胶压力过大可能会造成胶水溢出，过小则无法保证胶水的涂布质量；涂胶流量则需要根据涂胶的宽度和厚度进行合理设置。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术随着工业自动化的不断发展，机器人涂胶系统已经成为现代制造业中不可或缺的一部分。
机器人涂胶系统具有高效、精确、可靠的特点，能够广泛应用于汽车制造、电子产品制造、航空航天等领域。
本文将介绍机器人涂胶系统的工作原理以及维护技术，帮助读者更好地了解和掌握这一技术。
一、机器人涂胶系统工作原理1.系统结构机器人涂胶系统通常由机器人、涂胶设备、控制系统和输送系统组成。
机器人作为核心部件，负责执行涂胶任务。
涂胶设备通常包括喷枪、涂胶阀等，负责将涂胶材料均匀地涂于工件表面。
控制系统则负责对整个系统进行监控和调度，确保涂胶过程的精准性和稳定性。
输送系统用于将工件从一个工作站输送到另一个工作站，以便机器人完成涂胶任务。
2.工作流程机器人涂胶系统的工作流程通常包括以下几个步骤：（1）工件定位：工件通过输送系统被定位到待涂胶的位置。
（2）涂胶准备：涂胶设备根据工件的形状和尺寸进行调整，并根据涂胶任务设定涂胶参数。
（3）路径规划：控制系统根据涂胶任务规划机器人的运动轨迹，确保涂胶的覆盖面积和厚度达到要求。
（4）涂胶执行：机器人根据规划好的路径，通过控制涂胶设备进行涂胶操作。
（5）质量检测：涂胶完成后，通过传感器或视觉系统进行涂胶质量的检测，确保涂胶的均匀性和质量达标。
（6）工件取出：涂胶完成后，工件经输送系统取出，并送到下一个工序。
3.涂胶原理机器人涂胶系统可以采用不同的涂胶方式，包括喷涂、刮涂、滚涂等。
涂胶设备会将涂胶材料喷洒或涂抹到工件表面，以实现表面的防腐、防静电、装饰等功能。
涂胶材料通常包括涂胶树脂、溶剂、固化剂等成分，需要根据工件的特性和需要进行调配和选择。
1.设备维护机器人涂胶系统的设备维护主要包括对机器人、涂胶设备、控制系统等设备的定期检查和维护。
机器人的关节、传动件、传感器等部件需要进行定期润滑、清洁和调试，确保运动精度和稳定性。
涂胶设备的喷头、涂胶阀、压力传感器等部件需要进行定期清洗和更换，以保证涂胶的均匀性和质量。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术随着工业自动化的不断发展，机器人涂胶系统在生产制造领域中扮演着越来越重要的角色。
机器人涂胶系统是利用机器人设备进行自动化涂胶的一种技术，它可以精确、高效地完成涂胶工作，极大地提高了生产效率和产品质量。
本文将介绍机器人涂胶系统的工作原理以及相关的维护技术。
1. 涂胶系统机器人涂胶系统通常包括喷涂设备、涂胶工作台、涂胶控制系统等组成。
喷涂设备负责将涂胶材料喷射到工件上，涂胶工作台用于固定工件，涂胶控制系统负责控制涂胶设备的运行。
在涂胶系统中，机器人是扮演着核心作用的部件，它的运动轨迹和涂胶速度都直接影响涂胶效果。
2. 工作原理机器人涂胶系统的工作原理主要分为以下几个步骤：涂胶系统将涂胶材料通过管道输送至喷涂设备中。
然后，机器人根据预设的路径和速度，将喷涂设备对准需要涂胶的工件表面进行精确的喷涂。
在涂胶过程中，涂胶控制系统监控涂胶质量，保证涂胶厚度均匀、精准。
3. 核心技术机器人涂胶系统的核心技术包括路径规划、涂胶速度控制、涂胶材料和喷涂设备的选择等。
路径规划是指针对不同形状的工件，通过机器人的坐标控制系统，确定涂胶路径，保证涂胶效果。
涂胶速度控制是指根据涂胶厚度和工件表面的不同情况，调整机器人的速度，以保证涂胶的均匀性。
涂胶材料和喷涂设备的选择直接影响涂胶的质量和效率，需要根据实际需求进行合理选择。
1. 设备维护机器人涂胶系统中的设备包括机器人、喷涂设备、涂胶控制系统等，这些设备的正常运行是涂胶系统工作正常的基础。
定期的设备维护非常重要。
对于机器人来说，需要定期检查润滑油、清洁各个传动部件，确保机器人的运动轨迹准确。
对于喷涂设备，需要注意清理喷头、更换喷嘴，以保证涂胶质量。
对于涂胶控制系统，需要定期检查软件和硬件的运行状态，及时发现并修复故障。
2. 涂胶质量控制涂胶质量是机器人涂胶系统的核心指标，影响着产品的质量和生产效率。
对于涂胶质量的控制非常关键。
在实际工作中，需要根据产品的实际需求，制定涂胶质量控制标准，并通过涂胶控制系统进行监控和调整。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着工业自动化水平的不断提升，机器人技术在生产制造领域中扮演着越来越重要的角色，其中机器人自动涂胶技术的应用也日益广泛。
机器人自动涂胶技术是指利用先进的机器人系统来完成工业涂覆作业，可以有效提高生产效率，保证产品质量，减少劳动成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将着重介绍机器人自动涂胶的应用领域、优势和未来发展趋势。
一、应用领域1. 汽车制造业在汽车制造过程中，机器人自动涂胶被广泛应用于汽车车身、车窗、车灯等部件的密封与粘接工艺中。
涂胶机器人可以精确涂覆各种不同形状的部件，并保证涂胶均匀、密封性强。
涂胶机器人在汽车生产线上作业效率高，大大提升了生产速度与品质。
2. 电子产品制造业在手机、平板电脑、电视等电子产品的制造过程中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
特别是在微小零部件的精密涂胶工艺中，机器人可以做到准确、可控，而且可以实现高速作业，大大提高了生产效率。
3. 建筑装饰业在建筑装饰材料的生产过程中，机器人自动涂胶被广泛用于墙体、天花板、地板等建筑装饰材料的生产工艺中。
机器人可以根据工艺要求进行自动涂覆，不但提高了工艺的精度和均匀性，还可以大幅度减少了人工成本。
4. 其他领域除了上述领域外，机器人自动涂胶技术还被应用于航空航天、船舶制造、建材、家具制造、食品包装等多个领域。
二、优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术可以实现高速连续作业，比传统的手工涂胶速度快数倍以上，可以大大提高生产效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术可以精确控制涂覆厚度、均匀性，避免人为因素对产品质量的影响，保证了产品的一致性和质量稳定性。
3. 减少人工成本传统的手工涂胶需要大量的人力，而且涂胶一般涉及有害化学品，对工人的身体健康有一定的危害。
机器人自动涂胶可以减少人工投入，降低了人力成本，同时也提高了工作环境的安全。
4. 灵活多变机器人自动涂胶系统可以通过程序控制实现多种不同的涂覆方式，适用于不同工艺需求，具有较强的灵活性。
工业机器人涂胶毕业论文
工业机器人涂胶毕业论文工业机器人涂胶在制造业中的应用摘要：随着自动化技术的不断发展，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
本文主要探讨了工业机器人在涂胶方面的应用，包括涂胶技术的发展、机器人涂胶的优势和挑战以及涂胶机器人在不同行业的应用实例。
通过研究发现，工业机器人涂胶具有高效、精确、稳定的特点，在汽车、电子、家具等行业中有广泛的应用前景。
关键词：工业机器人；涂胶；应用；优势；挑战引言工业机器人是一种能够自动执行特定任务的机械装置，它们广泛应用于汽车、电子、家具等各行业。
随着科技的不断进步，工业机器人的应用范围越来越广泛，如今我们已经看到了机器人在装配、焊接和涂胶等工艺中的应用。
本文将着重探讨机器人涂胶在制造业中的应用，从涂胶技术的发展、机器人涂胶的优势和挑战以及涂胶机器人在不同行业的应用实例等方面进行论述。
1.涂胶技术的发展涂胶技术是一种将涂料均匀地涂在物体表面的过程，它可以保护物体表面、增强美观并具有防腐、防蚀等功能。
随着制造业的发展，传统的手工涂胶已经无法满足大规模、高效率的生产需求，因此，自动化涂胶技术得到了广泛应用。
目前，涂胶技术主要分为喷涂和点涂两种形式。
喷涂是指通过高压气体或喷枪将涂料雾化喷射到工件表面，点涂则是通过机器人手臂带有涂胶枪进行点对点的涂胶。
这两种技术都有其优势和适用场景。
2.机器人涂胶的优势和挑战工业机器人涂胶相比手工涂胶具有许多优势。
首先，机器人具有高效率的优势。
机器人可以连续、稳定地工作，并且能够在短时间内完成大量的涂胶任务。
其次，机器人涂胶可以精确控制涂胶量和涂胶质量，使得涂胶效果更加均匀和一致。
此外，机器人涂胶还可以减少人为因素的干扰，提高涂胶过程的稳定性和可靠性。
然而，机器人涂胶也面临一些挑战。
首先，机器人涂胶需要针对不同的产品和工作环境进行程序设置和调整，这需要专业的知识和技能。
其次，机器人涂胶的设备和机器人本身的成本较高，对于一些小型企业来说可能难以承受。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术随着工业自动化的发展，机器人涂胶系统在生产制造领域的应用越来越广泛，成为了现代工厂中不可或缺的重要设备。
机器人涂胶系统通过自动化的方式实现了对产品的涂胶，大大提高了生产效率和质量。
那么，机器人涂胶系统的原理是什么？在使用过程中需要哪些维护技术呢？本文将从这两个方面进行详细介绍。
一、机器人涂胶系统原理1. 传动系统机器人涂胶系统的传动系统是其核心部件之一，它通过精准的传动方式将胶水从储存罐输送至涂胶头。
传动系统通常采用精密的电机和传动装置，保证了胶水的输送和涂布的精准性和一致性。
在传动系统中也需要配备一些传感器和控制装置，确保胶水的流量和速度能够被准确地控制，以满足不同产品的涂胶需求。
2. 涂胶头涂胶头是机器人涂胶系统中非常关键的组成部分，它直接影响到涂胶的均匀度和质量。
涂胶头通常采用高精度的喷嘴和喷嘴控制系统，可以根据产品的形状和尺寸进行精确的喷涂。
涂胶头还需要能够快速地响应控制信号，实现涂胶的连续性和一致性。
3. 控制系统机器人涂胶系统的控制系统是整个系统的智能大脑，它负责对传动系统和涂胶头进行精确的控制。
控制系统通常采用工业级的PLC控制器或者专门的机器人控制系统，可以根据产品的要求和工艺参数进行灵活的调整和控制。
控制系统还需要能够与工厂的MES系统进行通信，实现生产线的自动化管理和监控。
机器人涂胶系统在使用过程中，会不可避免地产生胶水残渣和灰尘等污染物，这些污染物会影响涂胶头和传动系统的正常工作。
对涂胶头和传动系统进行定期的清洁和维护非常重要，可以有效地保证系统的稳定性和精度。
2. 注意胶水的存储和使用环境胶水的存储和使用环境对机器人涂胶系统的运行非常重要。
胶水需要存放在干燥通风的环境中，避免受潮和氧化。
胶水在使用过程中需要保持一定的温度和粘度，以确保涂胶的均匀性和质量。
3. 定期检查和更换涂胶头涂胶头作为机器人涂胶系统中最容易出现故障的部件之一，需要定期进行检查和更换。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术机器人涂胶系统是一种自动化涂胶设备，它利用机器人的高精度和快速操作能力，可以在工业生产中实现高效、精准的涂胶操作。
机器人涂胶系统在汽车制造、电子组装、航空航天等领域有着广泛的应用，为工业生产过程带来了重大的提升和优势。
本文将从机器人涂胶系统的原理和维护技术两个方面进行介绍。
一、机器人涂胶系统原理1. 机器人选型机器人涂胶系统的首要原理就是选型。
机器人的选型决定了其在涂胶系统中的应用范围、工作效率和精度。
常见的机器人涂胶系统中使用的机器人包括SCARA机器人、6轴机器人和Delta机器人等。
在选择机器人时，需要考虑工件尺寸、涂胶精度、生产速度等因素，以确定最适合的机器人型号。
2. 涂胶系统设计机器人涂胶系统的设计需要考虑涂胶的工件形状、涂胶的位置和厚度、涂胶速度等因素。
设计师需要根据实际需求确定涂胶系统的工作范围、动作轨迹、涂胶喷嘴和喷嘴调节等设计参数，确保系统可以满足工业生产的需求。
3. 涂胶控制技术涂胶控制技术是机器人涂胶系统的核心原理之一。
它包括涂胶方法选择、涂胶厚度控制、涂胶速度调节等技术手段。
常见的涂胶控制技术有喷涂、滚涂、刮涂等方式，通过控制涂胶系统的压力、温度、喷嘴速度等参数来实现涂胶效果的精确控制。
4. 涂胶材料选择机器人涂胶系统的涂胶材料选择直接影响着涂胶效果和系统的稳定性。
常见的涂胶材料包括胶水、油漆、胶带等。
在选择涂胶材料时，需要考虑材料的粘度、干燥时间、环保性能等因素，以确保机器人涂胶系统可以稳定、高效地进行涂胶操作。
1. 定期清洁与保养机器人涂胶系统在运行过程中会受到涂胶材料的污染和喷涂过程的磨损，因此需要定期进行清洁与保养。
清洁工作包括清理喷嘴、更换涂胶管路、清洁涂胶系统的工作区域等工作。
保养工作则包括涂胶系统的润滑、零部件的更换等工作，以确保机器人涂胶系统的正常运行。
2. 故障检修与维修机器人涂胶系统在长时间运行后可能会出现故障，需要进行检修和维修。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术1. 引言1.1 机器人涂胶系统原理与维护技术机器人涂胶系统是一种通过机器人进行涂胶操作的自动化设备，广泛应用于汽车制造、电子产品生产和家具制造等工业领域。
机器人涂胶系统的原理基于控制系统对涂胶量、速度和压力等参数进行精确控制，确保涂胶的均匀性和稳定性。
涂胶系统通常由涂胶机、机器人、控制系统和涂胶喷枪等组成，每个部分都起着至关重要的作用。
涂胶系统的维护方法包括定期清洁涂胶喷枪、检查涂胶管路和阀门是否正常运作、及时更换磨损严重的零部件等。
故障排除技术则需要根据涂胶系统的具体情况采取相应的措施，例如检查电路连接是否松动、调整涂胶量和压力是否适当等。
性能优化方面，涂胶系统可以通过优化涂胶程序、提高涂胶速度和精度、以及改进涂胶材料等方式来提升工作效率和质量。
机器人涂胶系统的发展前景非常广阔，随着工业自动化水平的不断提高，涂胶系统将更加智能化、高效化和精准化。
我们对涂胶系统技术的展望是能够在生产中发挥更大的作用，提高生产效率、降低生产成本并减少人力投入。
机器人涂胶系统在工业生产中的重要性将日益突显，为生产企业带来更多的机遇和价值。
2. 正文2.1 涂胶系统的工作原理涂胶系统的工作原理是通过机器人进行涂胶操作，实现自动化生产。
工作原理主要包括以下几个步骤：涂胶系统通过预设的程序，确定需要涂胶的位置和涂胶的数量。
然后，机器人将胶水或涂料从储胶罐中输送至喷嘴。
接着，喷嘴将胶水或涂料均匀喷洒在工件表面上。
机器人会根据预设的路径和速度进行移动，确保涂胶的均匀性和精度。
涂胶系统会进行干燥或固化处理，确保涂胶效果达到要求。
涂胶系统的工作原理基于精密的控制系统和高效的机器人操作。
通过准确的计算和控制，涂胶系统能够在短时间内完成大量涂胶任务，并且保证涂胶的质量和精度。
涂胶系统的工作原理是机器人技术和自动化技术的结合，为生产制造提供了快速、精准和高效的涂胶解决方案。
2.2 机器人涂胶系统的组成部分机器人涂胶系统是由多个重要的组成部分组合而成，每个部分在整个系统中都起着至关重要的作用。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统是一种自动化涂胶设备，主要用于工业生产中的涂胶工艺。
其原理是通过控制机器人的运动轨迹和涂胶枪的喷射，实现对工件表面的涂胶操作。
机器人涂胶系统一般由机器人、涂胶枪、控制系统和供胶系统等组成。
机器人负责操控涂胶枪进行喷射，涂胶枪的喷射激光在机器人控制下进行移动，从而实现对工件表面的均匀涂胶。
控制系统主要负责指挥机器人的运动轨迹和涂胶枪的喷射流量等参数，从而控制涂胶的效果和质量。
供胶系统负责提供涂胶所需的胶水，并控制胶水的流量和供给速度。
机器人涂胶系统的维护技术主要包括以下几个方面：
1. 机器人维护：及时清洁机器人表面的灰尘和污渍，保持机器人的正常运转和工作效率。
定期检查机器人的零部件和传动装置，确保其正常工作和灵活运动。
2. 涂胶枪维护：定期清洁涂胶枪的喷嘴和涂胶管路，防止堵塞和漏胶现象的发生。
检查喷嘴的磨损情况，并及时更换。
调整涂胶枪的喷射流量和角度，以确保涂胶效果的均匀和一致。
3. 控制系统维护：定期检查控制系统的电路和参数设置，确保其正常工作和准确控制涂胶流量和机器人的运动轨迹。
及时处理控制系统的故障和异常情况，以确保涂胶工艺的稳定和可靠。
4. 供胶系统维护：定期检查供胶系统的胶水供给装置和流量控制装置，确保其正常工作和稳定供给胶水。
及时更换胶水容器和胶水管路，以防止污染和漏胶。
通过以上维护技术，可以确保机器人涂胶系统的正常运行和稳定性，提高涂胶效果和产能。
定期的维护还可延长机器人涂胶系统的使用寿命，降低维修成本。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统是一种用机器人进行自动涂胶操作的技术系统，它由机器人、涂胶设备和控制系统组成。
机器人涂胶系统可以广泛应用于汽车制造、电子电器、家具装饰等行业，能够提高涂胶效率、降低人工成本、提高涂胶质量。
机器人涂胶系统的原理是通过控制机器人的动作，将涂胶喷嘴对准工作件，释放出适量的胶水进行涂胶操作。
涂胶操作的路径和涂胶厚度可以通过编程来实现，确保涂胶的精度和均匀性。
涂胶设备通常包括胶水供给系统、喷嘴和涂胶控制装置，它们负责将胶水传送到喷嘴并按照设定的要求进行喷涂。
机器人涂胶系统的维护技术主要包括以下几个方面：
1.定期检查涂胶设备的状态：包括检查涂胶喷嘴的磨损情况、供胶系统的胶水供应是否正常、涂胶控制系统是否正常工作等。
及时发现并解决设备故障，确保涂胶系统的正常运行。
2.清洁涂胶设备：机器人涂胶系统在长时间运行后，喷嘴可能会被胶水堵塞，影响涂胶质量。
定期清洁喷嘴和管道，确保涂胶设备的通畅。
3.校准涂胶路径和厚度：涂胶路径和涂胶厚度是通过编程来实现的，在使用过程中可能会发生误差。
定期对涂胶路径和涂胶厚度进行校准，确保涂胶的精度和均匀性。
4.保养机器人系统：机器人涂胶系统包括涂胶设备和机器人两部分，需要对机器人进行定期保养，包括清洁机器人的表面和机械部件，检查电气连接是否松动，保证机器人的稳定运行。
机器人涂胶系统的原理是通过控制机器人进行自动涂胶操作，维护技术主要包括定期检查设备状态、清洁设备、校准涂胶路径和厚度以及保养机器人系统。
通过合理的维护和保养，可以确保涂胶系统的正常运行和涂胶质量的稳定性。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统是一种自动化设备，用于在工业生产中实现涂胶操作。
它通常由机器人、涂胶设备、控制系统等组件组成。
其原理是通过机器人的操作，将涂胶设备精确地移动到需要涂胶的位置，并控制涂胶设备按照设定的涂胶路径进行涂胶操作。
机器人涂胶系统的工作过程通常分为以下几个步骤：
1.设定涂胶路径：通过编程或者图像处理等方式，确定涂胶路径。
2.移动机器人：机器人按照设定的路径进行移动，并将涂胶设备移动到需要涂胶的位置。
3.涂胶操作：涂胶设备开始喷涂涂胶材料，涂胶设备通常通过控制阀门来控制涂胶的压力和流量。
4.控制涂胶量：通过精确控制涂胶设备的操作参数，如喷涂速度、涂胶厚度等，来控制涂胶的量。
5.完成涂胶：机器人完成涂胶操作后，回到初始位置，准备进行下一次涂胶。
机器人涂胶系统的维护技术包括以下几个方面：
1.定期检查：定期对机器人和涂胶设备进行检查，包括检查机器人的运动系统、涂胶设备的涂胶喷嘴等部件的磨损情况，及时更换磨损的部件。
2.清洁保养：定期清洁涂胶设备的涂胶喷嘴，防止堵塞。
保持涂胶设备的清洁卫生，防止污染涂胶材料。
3.涂胶材料的管理：对涂胶材料进行储存和管理，避免受潮、变质等情况影响涂胶效果。
4.定期校准：定期对涂胶系统进行校准，保证涂胶精度和涂胶质量。
5.故障排除：及时发现并排除涂胶系统中的故障，确保机器人涂胶系统的正常工作。
机器人涂胶系统是一种高效、精确的涂胶设备，通过合理的维护技术和保养措施，可以确保其正常工作，实现高质量的涂胶操作。
机器人涂胶系统的常见问题与维护技术分析
MANUFACTURING AND PROCESS | 制造与工艺 时代汽车 机器人涂胶系统的常见问题与维护技术分析张洪亮一汽大众汽车有限公司天津分公司 天津市 300457摘 要： 随着现代科学技术的发展，汽车生产制造技术也日新月异，而汽车装配自动化技术的不断更新和优化，让大多数汽车生产厂商在进行汽车风挡玻璃组装的过程中都选择机器人涂胶系统来取代传统人工涂胶作业模式，如此一来不但降低了人工成本，也为生产质量和效率提升带来了保证。
本文结合笔者实际工作研究，探讨了机器人涂胶系统的常见问题及其维护技术。
关键词：机器人 涂胶系统 问题 维护技术1 引言现阶段，汽车生产制造技术日益更新，各类工业机器人更加普遍地运用到汽车生产的焊接、喷漆、涂胶以及装配等环节中。
而随着汽车规模化生产制造水平的不断提高，国内越来越多汽车生产厂商也开始将机器人自动涂胶系统应用到汽车前后风挡玻璃密封胶的涂布作业环节中来，进一步优化了生产效率，提升了涂胶作业质量，同时取代了过去人工涂胶可能出现的误差，为汽车生产厂商经济效益的提高带来了有力支撑。
2 机器人涂胶系统组成机器人自动涂胶系统通常来说包含了机器人系统、供胶系统、夹具系统、控制系统和其他附属装置。
一是机器人系统，该系统涉及到机器人操作机、XRC控制柜、示教编程器以及变压器等部件，主要负责对汽车前后左右风挡玻璃胶进行涂布；二是供胶系统，该系统主要包含了胶泵系统、胶计量与过压保护系统以及温度控制系统所构成，通常来说负责准确控制供胶量，对供胶实际温度予以调控，提供过压保护；三是夹具系统，该系统包含了汽车前后窗玻璃夹具以及左右窗玻璃夹具两个部件，负责对汽车前后左右窗玻璃的取放、吸紧等，确保在涂胶过程中汽车玻璃能够准确定位，从而促进涂胶作业质量得以有效保障，各个车型有具体的识别信号装置，通过对夹具总成予以调整让其符合具体车型的定位数据；四是控制系统，主要包含了系统控制柜、主操作盘、操作盒、三色灯、光电管以及安全插销等相关组件，负责对整个涂胶作业流程和具体供胶量等实施控制；五是其他附属装置，通常来说包含了底座、胶枪把持器、清胶设备以及安全栏等，属于整个机器人涂胶系统中非常关键的辅助性设施[1]。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术机器人涂胶系统采用机器人进行自动化涂胶，能够提高涂胶的精度和效率，广泛用于汽车制造和其他工业领域。
本文将介绍机器人涂胶系统的原理和维护技术。
机器人涂胶系统由涂胶机、机器人、控制器和反馈系统组成。
涂胶机用于储存和喷出胶水，机器人用于在零件表面涂胶，控制器用于控制机器人和涂胶机的动作，反馈系统用于监测涂胶的质量。
1. 涂胶机涂胶机主要由胶水箱、涂胶枪和压缩空气系统组成。
胶水箱用于储存和加热胶水，涂胶枪用于将胶水喷涂到零件表面，压缩空气系统用于提供压缩空气使胶水喷出。
2. 机器人机器人有不同种类，包括SCARA机器人和6轴机器人。
机器人的任务是将涂胶枪定位在正确的位置上，在零件表面按照预定的路径涂胶。
3. 控制器控制器用于控制机器人和涂胶机的动作，包括控制机器人的坐标和动作速度，控制涂胶机喷涂胶水的速度和压力。
4. 反馈系统反馈系统用于监测涂胶的质量，包括记录涂胶的厚度、均匀性和湿度。
涂胶机需要经常清洗以防止胶水堵塞喷嘴。
在清洗时，需要先将涂胶枪从机器人上卸下，然后清洗喷嘴和内部管道。
清洗时使用清水和清洗液，不要使用酸性和腐蚀性的物质。
清洗后需进行干燥。
机器人需要进行定期的维护以确保其正常运行。
维护包括对机器人的润滑和清洁，包括清洁移动部件和涂胶枪零部件，检查并更换不正常的零部件。
控制器需要定期调整以确保机器人和涂胶机的协调运行。
调整包括对机器人的位置、速度和精度进行校准，对涂胶机的喷胶速度和压力进行调整。
反馈系统需要定期监测，包括检查涂胶厚度、均匀性和湿度。
如果发现问题，应立即采取措施解决。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术机器人涂胶系统是一种自动化的涂胶设备，它主要由机器人、喷枪、控制系统等组成。
机器人的作用是搬运，喷枪用于喷涂，控制系统则负责整个涂胶系统的自动化控制。
机器人涂胶系统的原理是通过机器人控制喷枪的运动轨迹，在被涂物品的指定位置完成喷涂任务。
机器人涂胶系统可以根据预定的程序，准确地响应要求的涂布宽度、涂布速度、涂布厚度等参数。
同时，机器人涂胶系统使用的喷枪喷雾效果好，喷涂精度高，可以在短时间内完成大量的涂胶任务。
机器人涂胶系统的维护技术很重要。
在正常使用过程中，需要根据设备的情况进行定期的检查和维护，以保证其稳定运行。
1.定期检查喷枪。
在机器人涂胶系统中，喷枪是至关重要的组件。
定期检查喷枪可以避免喷嘴堵塞、污垢积累等问题的出现，同时还可以保持喷涂的精度和效率。
2.定期更换喷嘴。
喷嘴是机器人涂胶系统中精度最高的组件之一。
定期更换喷嘴可以有效地避免维护成本的增加，防止喷嘴磨损带来的喷涂精度下降问题，并确保涂胶系统的稳定性和安全性。
3.定期检查机器人控制系统。
机器人控制系统是机器人涂胶系统中的最重要的部分。
定期检查机器人控制系统可以保证其灵敏度和准确性，避免机器人在操作过程中出现误差或者错误性问题。
同时，还可以确保机器人控制系统的稳定性、可靠性和安全性。
4.定期更换输送带。
输送带是机器人涂胶系统中的另一个重要部分。
定期更换输送带可以准确地保持供料和输送的速度，防止输送带磨损带来的安全隐患以及对喷枪操作的影响。
总结维护机器人涂胶系统需要定期检查和维护。
同时，合理使用设备、保持设备的清洁、避免超负荷运行等措施也很重要。
只有这样，才能确保机器人涂胶系统正常稳定地运行，提高生产效率和涂胶质量。
工业机器人平面涂胶实验报告
工业机器人平面涂胶实验报告
1.机器人能进行自动化生产，降低成本，就本次设计的涂胶机器人而言，它能不间断的搬运零件和各种材料的输送，这样既提高了生产率又降低了生产成本。
2.机器人能使产品品质稳定，减少人工污染，人工生产会使产品质量受工人状态起伏而影响，对于某些高精度产品，人工送取会产生人工污染。
3.机器人能改善劳动条件，避免各种工伤，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，人工操作会有危险，机器人能代替人工作，改善了人们的劳动条件。
4.机器人能持久、耐劳，可以把人从繁重的劳动中解放出来，人在连续工作几个小时后，总会感到疲劳或厌倦，以机器人代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
6.机器人的灵活性、通用性强，它能通过更换部件来适应不同产品的生产，并通过改变程序和自由度来达到迅速改变作业的可能性，这样机器人能满足各种各样的零件生产，在生产中发挥重大作用。
7.涂胶机器人及其工作站整体方案的设计，分析交换工作台结构方案。
8.涂胶机器人及其工作站机械系统总体布局的设计，并研究各个部分的功能要求。
9.基于可编程序控制器（PLC）的机电一体化自动控制系统的设
计，设计某型号汽车前挡风玻璃涂胶机械手及其工作站，对挡风玻璃进行自动涂胶。
10.按照所需要求，设计符合要求的涂胶机器人。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
机 器 人 柔 性 涂胶 系 统研 究
王健 强 ， 朱友 超 ， 洪光 ， 戴 程 汀
（ 肥 工 业 大学 机 械 与 汽 车 工 程 学 院 ， 徽 合 肥 ２０ ０ ） 合 安 ３ ０ ９
摘 要 ： 绍 了一 种 基 于 Ｐ Ｏ Ｉ Ｕ 介 Ｒ ＦＢ Ｓ总 线 的 机 器 人 柔 性 涂胶 工 作 站 的 设 计 方 法 ， 用 多 智 能 体 系统 理 论 运
将 胶液 输送 到 自动涂 胶枪 ， 通过 涂 胶 出胶 量 和运 行 速
度 的最 佳配合 ， 证 所涂 胶形 均 匀 一 致 。 齿轮 定 量 泵 保 通过采 集机 器人 的运 动 速度 控 制 胶 料 的输 出量 ， 证 保 涂胶 过程 的稳 定性 和均 匀性 。供胶 系统 全段 加热且 每 段加热 可单 独控制 ， 即供 胶 模 组 的压 盘 、 压 器 、 胶 调 输
电
工
程
第２ ５卷
１ ３ 夹 具 系 统 ．
系统 的主要 任务 。 （ ）运 行轨 迹采 用示 教编程 方式 。该 方法适 用于 １
机器人 涂胶 系统 大 多 采用 对 中夹 具 ， 的使 用 有 它
两大优 点 ： 可 以将玻 璃 的尺 寸误 差 在 玻 璃 周 边位 置 ① 均分 ， 而不 会 累积到 同一侧 ， 利于 密封胶 条沿玻 璃 四 有 周边 缘 的均布 ； 对不 同尺寸 、 同类 型 的玻璃适 应性 ② 不 好， 可适 应多种 车型 的柔性 生产 。
时该 系统 还 具 有 胶液 全 程 加 热 、 Ｉ ＰＤ温 控 、 力 检 测 、 压
桶空 自动切 换 、 空打保 护及 桶空报 警 等功能 。
２ １ ３ 夹 具 系统 控 制 模 块 ． ．
在运 行 时 ， 操作 人 员进 入 操 作 区域 造 成 人 身损 伤 。 清
胶 装置 可完成 胶枪 的 自动维护 。
采用 Ｐ 控 模 块 控 制 方 式 。夹 具 对 中结 构 采 Ｉ ｃ位 用气 缸驱 动 ， Ｐ Ｃ处理 传感 器 信 号 ， 由 Ｌ 进行 互 锁 ， 现 实 联 动 。定 位夹 具采 用线 性 编 码 器 进行 玻 璃 特 征 识别 ，
２ 系统 集 成 与 控 制
机 器人涂 胶 系统 属于 复 杂 的 多智 能体 系 统 ， 在 它
系统 具有 较高 的柔性 。
２． ． 状 态监 控 模பைடு நூலகம்块 １４
构 建时 是建立 多个 智 能体 ， 多个 智 能 体 资源 共 享 和 在 各个智 能体 自主性 的基 础 上 ， 找到 并 协 调 各个 智 能 体 的关 系 ， 同完成 整个 系统 的 作业 任 务 。工 业 机 器 共 人必须 联络 其他各 种设 备 、 置 的有关信 息 ， 装 通过程 序
自动记 录和从 断点恢 复执 行 的功能 。
２ １ ２ 供 胶 系 统 模 块 ．．
在本 系统 中 ， 供胶 系统 主体 包 括 ： 胶模 组 、 供 齿轮 定 量泵 、 电加 热装置 、 自动旋转 涂胶枪 等装 置 。 供 胶模组 和齿 轮 定 量泵 以稳 定 的压 力 和 胶 流量 ，
本研 究 选 用 １台 ６ Ｏ Ｄ Ｆ工业 机 器 人 ， 个 机 器人 整 系统 由机 器 人本体 与机 器人 控制器 组成 。
１ ２ 工 作站控 制 系统 ．
本研 究介 绍一 种机 器 人柔性 涂胶 系统 的设 计思 想
与 实现方 法 。
机器 人 工作站 中的 主要 相 关 控 制装 置 包 括 ： 编 可 程 控制 器和 监控装 置 。
ｗａ ｍ ｐｏ ｄ ｔ ｎ ｌｓ ｈｅ ｓ ｓｅ ｐｒｎｃｐｅ ｉ ｔｅ ｒ ｐ ｔ ｆｓ ｓｅ ａ ｃ ｉｅ ｔ ｅ ａ ｙ ｔｍ ｏ ｔｏ． Ｔｈｅ ｒｓ ａｃ ｓｆｃ ｅ ｓｅ ｌ） ｏ ａ ａｙ ｅ ｔ ｙ ｔｍ ｉ ｉ ｌ ｎ ｈ ｅ ｅｅｓｏ ｙ ｔ ｍ ｒ ｈ ｔｃｕｒ ｎｄ ｓ ｓｅ ｃ ｎ ｒ １ ｅ ｅ ｅ ｒ ｈ ｗａ ｏ ｕｓ ｄ Ｏ ｈｅ ｒ ｂ ｔｓ ｓｅ ｉ ｅ ｒ ｔｏ ｎ ｔ ｐ ｉａｉｎ． Ｍ ｏ ｌｒ ｄ ｓｇ ｗａ ｔｌｚ ｄ ｆｒ ｔ ｅ ｅｏ Ｕ ｔ ｏ ｏ ｙ ｔｍ ｎｔｇ ａｉｎ ａ ｄ ｉｓａｐ ｌｃ ｔ ｏ ｄｕ ａ ｅ ｉｎ ｓ ｕ ｉｉｅ ｏ ｈｅ ｄ ｖ ｌｐｍｅ ｔｏ ｈ ｙ ｔｍ ， ｉ ｒ ｅ ｏｒ ｎ ｆｔ ｅ ｓ ｓｅ ｎ ｏ ｄ ｒｆ ｓ ｏ ｔｎｉｇ ｔ ｅ ｄｅ ｉｎ ｐ ｒｏｄ ａ ｄ ｉ ｒ ａ ｉｇ ｔ ｅ ｒ ｂ ｔ ｅ ｓ ａ ｄ ｒ ｌ ｂｉｉ ｆｔ ｙ ｔｍ ． ｈ ｒｅ ｎ ｈ ｓｇ ｅ ｉ ｎ ｎｃ ｅ ｓｎ ｈ ｏ ｕｓｎ ｓ ｎ ｅｉ ｌｔ ｏ ｈｅ ｓ ｓｅ ａ ｙ
Ｗ ＡＮＧ ｉ ｎ ｑ ａ ｇ，ＺＨＵ ｕ ｃ ｏ，ＤＡＩＨｏ ｇ ｇ ａ ｇ，ＣＨＥＮＧ ｎ Ｊａ — ｉｎ Ｙｏ — ｈａ ｎ —ｕ ｎ Ｔｉ ｇ
（ ｏ ｅｅｏ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｏ ｏｉ ｎ ｉｅｒ ｇ ｔ ｆ ｉ ｎ ｅ ｉ ｅｈ ｏ ｇ ， ｅ ｉ ３ ０ ９ Ｃ ｉ ） Ｃ ｌ ｇ Ｍｅｈ ｎｃ ｄＡ ｔ ｔ ｅＥ ｇ ｎｅｉ ， ｔ ｅ Ｕ ｉ ｒ ｔ ｏ Ｔ ｃｎ ｌ ｙ Ｈｆ ０ ０ ， ｈｎ ｌ ｆ ａａ ｕｍ ｖ ｎ ｅ ｖ ｓ ｙｆ ｏ ｅ２ ａ
１ 机 器 人 涂 胶 系统 构 架
机器 人涂 胶 系统 主 要 由机 器 人系 统 、 工作 站 控 制 系统 、 夹具 系统 、 胶 系统 及 其 一 些 涂 胶 辅 助 没 备 构 供 成 ， 系统布 局 ， 图 １ 其 如 所示 。
收 稿 Ｅ期 ：０ ７—０ ｔ ２０ ５～３ ０
策略。
２ １ ５ 本 地 操 作 模 块 ．．
本 地操 作模块 是 控 制 系统 的人 机 接 口， 括 系统 包
状 ｊ 态
ｌ ｒ — —— —— — —— ］
供 系 胶统
夹 系 控 具统制
操 作 面板 、 触摸屏 和 机 器 人示 教 盒 。在 操 作 面 板上 可
监
前， 国内汽 车风挡玻璃 涂胶作业 自动化 装备 中应用较 多
图 １ 系 统 布 局 图
１ １ 机器 人 系统 。
的是机器 人涂胶工作 站 ， 机器人操 纵胶 枪 可以精确地 控 制粘接剂 （ 车身上主要 使用折边胶 和密封胶 等 ） 流量 ， 进 行各种 复杂形状 和空间位置快 速而稳定 的涂敷 。
Ａｂｓｒ ｃ ｔ ａ ｔ：Ａ ｅ ｉｎ ｍｅ ｈ ｄ ｌ ｇ ｆｒ ｂ ｔｆｅ ｉｌ ｌ ｅｎｇ ｓ ｔｍ ａ ｅ ｎ ＰＲＯＩ ＢＵＳ ｗａ ｉｔｏ ｕ ｅ ｄ ｓｇ ｔ ｏ ｏ ｏ ｙ ｏ ｏ ｏ ｘｂ ｅ ｇ ｕ ｉ ｙｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｌ ￣ 、 Ｉ ｓ ｎ ｒ ｄ ｃ ｄ． Ｍ ｕｌ － ｇ ｎｓ ｃ ｎ ｅ ｔｏ ｔ ａ ｅ ｔ ｏ ｃ ｐ ｉｎ ｉ
模 块 的各 种 传感器 信 息判 别 自身 状 态 和外 部 环 境 ， 产
生 相应 的控 制策略 。状态 监控 模块 的信 息一 部分 流向 机 器人 ， 由机 器人 产生相 应控 制策 略 ； 部分 流 向系统 一
控 制器 （ 光 栅 信 号 ） 由系 统 控 制 器 产 生 相 应 控 制 如 ，
中图分 类 号 ：Ｐ ４ Ｔ ２２
文献 标识 码 ： Ａ
文 章编 号 ：０１ ４５ （０８０ — ０５ ０ １０ — ５ １２０ ）２ ００ — ３
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｅ ｉ ｅ ｒ ｏ ｌ ｉ ｙ ｔ ｍ ｓ ａ ｃ ｎ ａ ｆ ｘ ｂｌ ｏｂ ｔ ｇｕｅｎｇ ｓ ｓｅ ｌ
Ｋｅ ｒ ｓ ｌｅｎ ；ｉｔｇａｉｎ；ｆ ｘｂｅｓｓｅ ；ｈ ｍａ ｏ ｕｅ ｎｅｆｅ ＨＭＩ ｙ ｗｏ ｄ ：ｇｕ ｉｇ ｎｅｒｔ ｏ ｌ ｉｌ ｙｔｍ ｅ ｕ ｎｃ ｍｐ ｔｒｉｔｒａ ｅ（ ）
０ 前
言
汽 车风挡 玻璃 作 为 汽 车 的一 个 重 要 部 件 ， 安装 其 质量 直接 影 响汽车 的使 用 ， 国内生产 中 ， 而 有些 厂家 还 采用 人工 涂胶 或 自动化 程度 很 低 的作 业 设 备 ， 动 强 劳 度大 、 涂敷 均 匀性一 致 性 差 ， 胶 液 位 置 误 差超 标 ， 且 无 法 满足 汽车市 场竞 争 和 技 术 发 展 的现 状 。因此 ， 采 用 自动 化作业 线或 工作 站将 成为 一种 必然 的趋 势 。 目
的处理 与协 调 ， 能实 现 自动运转 。因此 ， 业机器 人 才 工 除具有 基本 的示 教再 现 的 功 能之 外 ， 各 智 能 体 的联 与 系就成 为应 用 中 的关 键 问题 。涂 胶 机 系统 功能 框 图 ，
如 图 ２所 示 。
状态 监控模 块 是整个 系 统 的 “ 睛”， 统依 据 该 眼 系
１ ４ 供胶 系统 ．
三维 空间 内任意 曲线 轨迹 编程 。 （ ）机器 人通 过工业 现场 总线 与其 它设备 通讯 实 ２
现 协调作 业 。工业 机器 人 是 下 位 设备 ， 由上 位 控 制装
置发 出各 种指令 ， 业 机器 人 和上 位 控制 装 置 进行 通 工 信 。 同时 ， 器 人 要 与 周 边 设 备进 行 信 息 交 换 ， 机 用 以协 调互 锁 、 保 正 常作 业 。机 器 人 对 系统 状 态 信 号 确 进 行动态 实 时 监控 和 响应 ， 具有程 序 中断 、 并 断点数 据
（ ）可编程 控制器 。负责整个系统 的集 中调度 ， １ 通 过 Ｐ Ｏ ＩＵ Ｒ ＦＢ Ｓ总线 和 ＩＯ接 Ｖ获取各单 元 的状 态信 息 ， ／ Ｉ 将 任务划分为各 个子任务 ， 并协调各单元 的工作。 分发
（ ）监 控装 置 。本系统 采 用触摸 屏简 化 了系统 的 ２
人 机接 口， 人机界 面友 好 ， 作方 便 。 操
作 者 简 介 ： 健 强 （ ９４一） 男 ， 江 宁波 人 ， 士 ， 授 ， 要 从 事 智 能 机 器 人 ， 器 人 系 统集 成 技 术 及 应 用 ， 字 化 制 造 方 面 的 研究 。 王 １６ ， 浙 博 教 主 机 数