机器人学-机器人坐标系及其标定原理
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（3）选择“三点法模式 1”，以世界坐标系 WCS 的 7 号坐标系为例，世界坐标系 的标定步骤如下：
第一步，从坐标系选项卡选择 WCS 坐标系，并选中 7 号坐标系。然后点击{设置} 按钮，进入坐标系标定设置界面。
图 3-6 坐标系选项卡
第二步：确保{三点法模式 1}处于被选中的状态，而且原点偏置功能未使用；使用 XY 平面法。点击{下一步}，进入位置点记录界面。
注意： 为了提高示教的世界坐标系精度，示教的 P1、P2、P3 点的姿态应保持不变，即这 三个位置点只用笛卡尔空间下的平移运动示教（即只走 KCS、WCS、PCS1、PCS2、TCS 下的 XYZ 轴的移动运动，而不进行绕 XYZ 轴的旋转运动或 ACS 下的单个关节转动 运动来示教）。另外，P1、P2、P3 三个位置点应尽可能相隔较远，这样示教的坐标系 能尽可能精确的反应实际的坐标系。在 PCS1 和 PCS2 坐标系示教的时候也有同样的要 求。
绕KCS 坐标的Y 轴旋转运动
绕Z 轴
绕KCS 坐标的Z 轴旋转运动
若同时按下两个以上【轴操作键】时，机器人按合成动作运动。如果同轴反方向 两键同时按下，轴不动作。如[X-]+[X+]。
3.4 实验项目 2—世界坐标系的标定
3.4.1 实验目的 掌握机器人在世界坐标下的轴动作； 掌握机器人的坐标系管理； 掌握机器人的世界坐标系标定方法；
图 3-10 记录 P3 点
第六步：点击{计算}按钮，完成坐标系数据计算。
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图 3-11 标定完成
第七步：点击{完成}按钮，保存记录的示教位置点坐标及计算的坐标系数据，返回 到坐标系管理主界面。
在位置点记录界面上，用户点击{示教点}按钮，进入示教点管理界面，如图 3-12 所 示。
用户通过按下界面上的{XY}、{YZ}、{ZX}按钮可以选择示教的坐标系平面。在完 成示教方法选择后，用户点击{下一步}按钮，进入坐标点记录界面，如图 3-5 所示：
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图 3-5 坐标系示教记录
根据用户选择的示教方法的不同，在这个界面上可能会出现一个记录按钮、三个 记录按钮或者四个记录按钮。系统要求所有的记录按钮旁边的指示灯变为绿色，才可以 进行坐标系计算操作。否则，{计算}按钮不会出现。
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3-13 所示。
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图 3-13 示教点管理界面（未伺服使能）
当用户选定一个已标定记录的位置点时，用户点击{复制数据}，可以将选中的位置 点坐标复制一个备份；当用户点击{粘贴数据}时，可以将{复制数据}中复制的位置点数 据粘贴到指定的位置点。
至此，完成了世界坐标系 WCS 的第 7 号坐标系的全部设置工作，此时即可实现机 器人在 WCS7 坐标系下的运动。
（4）关闭机器人，参照 2.3.4。
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轴名称 X轴
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表 3-1 机器人坐标系 KCS 的轴
操作键
动作
沿 KCS 坐标系 X 轴平移运动
移动轴 Y 轴 Z轴
沿 KCS 坐标系 Y 轴平移运动 沿 KCS 坐标系 Z 轴平移运动
绕X 轴
绕KCS 坐标的X 轴旋转运动
旋转轴 绕Y 轴
使用{三点法模式 2}，用户示教三个点为：X 轴（Y 轴或 Z 轴）上的一点 P1 和另一 点 P2，在 Y 轴（Z 轴或 X 轴）上示教第三个点 P3。过 P3 点做 P1-P2 连线的垂线，垂 足位置处即为坐标系的原点。用这种方法示教的坐标系的 X 轴（Y 轴或 Z 轴）正方向从 P1 点指向 P2 点，P3 点位于 Y 轴（Z 轴或 X 轴）的正半轴上。
沿 WCS 坐标系 X 轴平移运动
沿 WCS 坐标系 Y 轴平移运动 沿 WCS 坐标系 Z 轴平移运动
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绕X 轴
绕WCS 坐标的X 轴旋转运动
绕Y 轴 旋转轴
绕WCS 坐标的Y 轴旋转运动
绕Z 轴
绕WCS 坐标的Z 轴旋转运动
若同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。如果同轴反方向两键 同时按下，轴不动作，如[X-]+[X+]。 3.4.3 世界坐标系的标定
平移和绕 KCS 坐标系的 X、Y、Z 轴的旋转运动。按【轴操作键】按钮时，各轴的动 作参照表 3-1。
使用示教器操作机器人在运动学坐标系下运动的步骤如下： （1）启动机器人，参照 2.3.2； （2）【模式旋钮】选择“TEACH”；【坐标系】选择机器人坐标系；【手动速度键】 选择“25%”；【伺服准备】按下； （3）轻轻握住【安全开关】，按下【轴操作键】，观察机器人末端的运动；
参照世界坐标系的标定方法，标定一个世界坐标系，并操作机器人在该坐标系下 运动。
（1）世界坐标系 WCS 标定管理主界面如图 3-2 所示，用户可通过菜单{机器人} 下的子菜单{坐标系管理}来进入该标定管理界面，也可以通过主界面上的{工具}按钮快 捷进入坐标系标定管理界面。
图 3-2 世界坐标系 WCS 管理界面
此外，用户还可以再增加记录一个坐标原点偏置位置点 O0 点。这个位置点是可选 项，当用户使用该功能的时候，可以将用户采用上述两种方法示教的坐标系偏移到示教记 录的 O0 位置点处。或者，用户也可以选择只记录一个坐标原点偏置位置点 O0 点。这 样可以将要设置的坐标系原点偏移到示教记录的 O0 位置点处，而坐标系的姿态保持不 变。
3.1 实验设备
六自由度机器人
3.2来自百度文库机器人的坐标系
对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系： （1）关节坐标系—ACS（Axis Coordinate System） 关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人的各个关 节可以独立的旋转，也可以一起联动。 （2）机器人（运动学）坐标系—KCS（Kinematic Coordinate System） 机器人（运动学）坐标系是用来对机器人进行正逆运动学建模的坐标系，它是机 器人的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器人基础坐标系或运动学坐标系，机器人工 具末端（TCP）在该坐标系下可以进行沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕 坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 （3）工具坐标系—TCS（Tool Coordinate System） 将机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为工具坐标系Z轴，并把工具坐标系的 原点定义在工具的尖端点（或中心点）TCP（TOOL CENTER POINT）。 但当机器人末端未安装工具时，工具坐标系建立在机器人的法兰盘端面中心点上， Z轴方向垂直于法兰盘端面指向法兰面的前方。 当机器人运动时，随着工具尖端点（TCP）的运动，工具坐标系也随之运动。用户 可以选择在工具坐标系下进行示教运动。TCS坐标系下的示教运动包括沿工具坐标系的 X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕工具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 （4）世界坐标系—WCS（World Coordinate System） 世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。运动学坐标系和工件坐标系的建立都是参照世 界坐标系建立的。在没有示教配置的情况下，默认的世界坐标系和机器人运动学坐标 系重合。在世界坐标系下，机器人工具末端可以沿坐标系X轴、Y轴、Z轴进行移动运 动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴旋转运动。 （5）工件坐标系—PCS（Piece Coordinate System） 工件坐标系是建立在世界坐标系下的一个笛卡尔坐标系。机器人沿所指定的工件
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图 3-7 标定方法选择界面
第三步：将工具尖端移动到要设定的坐标系原点，并保持伺服电源接通状态，点 击{记录 P1}点按钮并保持不变，直到 P1 点旁的记录完成指示灯变为绿色，记录该点 为 P1位置点；
图 3-8 记录 P1 点
第四步：将工具尖端移动到要设定的坐标系上的 X 轴正方向上，并保持伺服电源 接 通状态，点击{记录 P2}按钮并保持不变，直到 P2 点旁的记录完成指示灯变为绿色， 记录该点为 P2 位置点；
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第3章 机器人的坐标系及标定
机器人的坐标系是机器人操作和编程的基础。无论是操作机器人运动，还是对机 器人进行编程，都需要首先选定合适的坐标系。机器人的坐标系分为关节坐标系、机 器人坐标系、工具坐标系、世界坐标系和工件坐标系。通过本章的内容，掌握这几种 坐标系的含义其标定方法。
坐标系管理界面的中间部分显示选中序号的坐标系数据。如图 3-2 所示为 WCS 中 1 号坐标系的坐标系数据：X=0，Y=0，Z=0，A=0，B=0，C=0。
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坐标系管理界面的底部并排放置四个功能图标。 {复制数据}用于复制所选中的坐标系的 (X、Y、Z、A、B、C) 数据，数据复制成功 后，用户可以在坐标系手动修改界面进行数据粘贴操作。 {设为当前}用于修改机器人系统的当前坐标系。用户长按{设为当前}图标 1 秒钟， 可以将当前正在操作的 坐标系统设置为机器人使用的坐标系统。 {修改}用于用户手动修改坐标系数据。坐标系手动修改操作界面如图 3-3 所示：
用户在记录位置点数据时，需保证处于伺服电源接通的状态，并按下相应记录按 钮持续 2 秒钟以上，直到该记录按钮旁的指示灯变为绿色。如果 P 位置点已记录，在下 伺服的状态按下相应的按钮{记录 P}，当按下的时间达到 2 秒钟后，则 P 点记录的数据 将会清除，P 按钮旁的指示灯也变成灰色，P 点的数据需要重新记录（此处 P 表示 P1、 P2、P3 或O0 的任意一点）。
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图 3-9 记录 P2 点
第五步：将工具尖端移动到要设定的坐标系上的 XY 平面上 Y 正方向侧的一点，并 保持伺服电源接通状态，点击{记录 P3}按钮并保持不变，直到 P3 点旁的记录完成指示 灯变为绿色，记录该点为 P3 位置点。P3 点记录成功后，｛计算｝按钮出现并可操作
用户可以通过坐标管理界面的坐标系选项卡来选择需要处理 TCS、WCS、PCS1、 PCS2 坐标系类型。每种坐标类型都包含 32 个坐标系。如 WCS0，WCS1，……，WCS31。 通过坐标系索引号进行选择，默认索引号为 0，索引号 1-31 的坐标系允许用户更改。 选定的坐标系索引号显示在坐标系选项卡右端。
图 3-3 坐标系手动修改管理
用户在图 3-3 界面上可以对坐标系数据进行编辑。点击{完成}图标，即可实现坐标 系数据的刷新。点击{取消}按钮，取消对坐标系数据的手动修改。
（2）点击坐标系管理主界面上的{设置}图标，进入坐标系示教标定管理界面，如 图 3-4 所示。
开始坐标系标定时，用户首先要选择标定方法。
图 3-12 示教点管理界面（伺服使能）
在这个界面上，用户可以查看记录的位置点数据，并可以使机器人运动到指定的记录 点。例如运动到{P1 位置点}，首先使机器人处于伺服使能的状态，然后，{运动到点} 出现，手动点击该按钮，机器人按直线运动的模式朝着指定的位置点运动。
当机器人系统处于未伺服使能的状态时，示教点管理界面底部的按钮变为如图图
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图 3-4 三点法模式及 XY/YZ/ZX 平面选择
使用{三点法模式 1}，用户示教三个点为：原点 P1，X 轴（Y 轴或 Z 轴）正轴方向 上的一点 P2，XY 平面（YZ 平面或 ZX 平面）上的一点 P3。用这种方法示教的坐标系的 原点位于 P1 点，X 轴（Y 轴或 Z 轴）的正方向从 P1 点指向 P2 点，P3 点位于 Y 轴（Z 轴或 X 轴）正方向一侧。
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坐标系各轴平移或旋转。
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图 3-1 机器人的坐标系示意图
3.3 实验项目 1—运动学坐标系下的运动
3.3.1 实验目的 掌握机器人在运动学坐标系下运动的操作方法。
3.3.1 实验内容 坐标系设定为机器人 KCS 时，机器人工具末端 TCP 沿 KCS 坐标系的 X、Y、Z 轴
3.4.2 轴动作 在示教模式下，坐标系设定为世界坐标系 WCS 时，机器人工具末端 TCP 沿 WCS
坐标系的 X、Y、Z 轴平移运动和绕 WCS 坐标系的 X、Y、Z 轴的旋转运动。按住【轴 操作键】时，各轴的动作参照表 3-2。
表 3-2 世界坐标系 WCS 的轴动作
轴名称
轴操作键
动作
移动轴
X轴 Y轴 Z轴
第一步，从坐标系选项卡选择 WCS 坐标系，并选中 7 号坐标系。然后点击{设置} 按钮，进入坐标系标定设置界面。
图 3-6 坐标系选项卡
第二步：确保{三点法模式 1}处于被选中的状态，而且原点偏置功能未使用；使用 XY 平面法。点击{下一步}，进入位置点记录界面。
注意： 为了提高示教的世界坐标系精度，示教的 P1、P2、P3 点的姿态应保持不变，即这 三个位置点只用笛卡尔空间下的平移运动示教（即只走 KCS、WCS、PCS1、PCS2、TCS 下的 XYZ 轴的移动运动，而不进行绕 XYZ 轴的旋转运动或 ACS 下的单个关节转动 运动来示教）。另外，P1、P2、P3 三个位置点应尽可能相隔较远，这样示教的坐标系 能尽可能精确的反应实际的坐标系。在 PCS1 和 PCS2 坐标系示教的时候也有同样的要 求。
绕KCS 坐标的Y 轴旋转运动
绕Z 轴
绕KCS 坐标的Z 轴旋转运动
若同时按下两个以上【轴操作键】时，机器人按合成动作运动。如果同轴反方向 两键同时按下，轴不动作。如[X-]+[X+]。
3.4 实验项目 2—世界坐标系的标定
3.4.1 实验目的 掌握机器人在世界坐标下的轴动作； 掌握机器人的坐标系管理； 掌握机器人的世界坐标系标定方法；
图 3-10 记录 P3 点
第六步：点击{计算}按钮，完成坐标系数据计算。
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图 3-11 标定完成
第七步：点击{完成}按钮，保存记录的示教位置点坐标及计算的坐标系数据，返回 到坐标系管理主界面。
在位置点记录界面上，用户点击{示教点}按钮，进入示教点管理界面，如图 3-12 所 示。
用户通过按下界面上的{XY}、{YZ}、{ZX}按钮可以选择示教的坐标系平面。在完 成示教方法选择后，用户点击{下一步}按钮，进入坐标点记录界面，如图 3-5 所示：
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图 3-5 坐标系示教记录
根据用户选择的示教方法的不同，在这个界面上可能会出现一个记录按钮、三个 记录按钮或者四个记录按钮。系统要求所有的记录按钮旁边的指示灯变为绿色，才可以 进行坐标系计算操作。否则，{计算}按钮不会出现。
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3-13 所示。
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图 3-13 示教点管理界面（未伺服使能）
当用户选定一个已标定记录的位置点时，用户点击{复制数据}，可以将选中的位置 点坐标复制一个备份；当用户点击{粘贴数据}时，可以将{复制数据}中复制的位置点数 据粘贴到指定的位置点。
至此，完成了世界坐标系 WCS 的第 7 号坐标系的全部设置工作，此时即可实现机 器人在 WCS7 坐标系下的运动。
（4）关闭机器人，参照 2.3.4。
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轴名称 X轴
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表 3-1 机器人坐标系 KCS 的轴
操作键
动作
沿 KCS 坐标系 X 轴平移运动
移动轴 Y 轴 Z轴
沿 KCS 坐标系 Y 轴平移运动 沿 KCS 坐标系 Z 轴平移运动
绕X 轴
绕KCS 坐标的X 轴旋转运动
旋转轴 绕Y 轴
使用{三点法模式 2}，用户示教三个点为：X 轴（Y 轴或 Z 轴）上的一点 P1 和另一 点 P2，在 Y 轴（Z 轴或 X 轴）上示教第三个点 P3。过 P3 点做 P1-P2 连线的垂线，垂 足位置处即为坐标系的原点。用这种方法示教的坐标系的 X 轴（Y 轴或 Z 轴）正方向从 P1 点指向 P2 点，P3 点位于 Y 轴（Z 轴或 X 轴）的正半轴上。
沿 WCS 坐标系 X 轴平移运动
沿 WCS 坐标系 Y 轴平移运动 沿 WCS 坐标系 Z 轴平移运动
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绕X 轴
绕WCS 坐标的X 轴旋转运动
绕Y 轴 旋转轴
绕WCS 坐标的Y 轴旋转运动
绕Z 轴
绕WCS 坐标的Z 轴旋转运动
若同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。如果同轴反方向两键 同时按下，轴不动作，如[X-]+[X+]。 3.4.3 世界坐标系的标定
平移和绕 KCS 坐标系的 X、Y、Z 轴的旋转运动。按【轴操作键】按钮时，各轴的动 作参照表 3-1。
使用示教器操作机器人在运动学坐标系下运动的步骤如下： （1）启动机器人，参照 2.3.2； （2）【模式旋钮】选择“TEACH”；【坐标系】选择机器人坐标系；【手动速度键】 选择“25%”；【伺服准备】按下； （3）轻轻握住【安全开关】，按下【轴操作键】，观察机器人末端的运动；
参照世界坐标系的标定方法，标定一个世界坐标系，并操作机器人在该坐标系下 运动。
（1）世界坐标系 WCS 标定管理主界面如图 3-2 所示，用户可通过菜单{机器人} 下的子菜单{坐标系管理}来进入该标定管理界面，也可以通过主界面上的{工具}按钮快 捷进入坐标系标定管理界面。
图 3-2 世界坐标系 WCS 管理界面
此外，用户还可以再增加记录一个坐标原点偏置位置点 O0 点。这个位置点是可选 项，当用户使用该功能的时候，可以将用户采用上述两种方法示教的坐标系偏移到示教记 录的 O0 位置点处。或者，用户也可以选择只记录一个坐标原点偏置位置点 O0 点。这 样可以将要设置的坐标系原点偏移到示教记录的 O0 位置点处，而坐标系的姿态保持不 变。
3.1 实验设备
六自由度机器人
3.2来自百度文库机器人的坐标系
对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系： （1）关节坐标系—ACS（Axis Coordinate System） 关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人的各个关 节可以独立的旋转，也可以一起联动。 （2）机器人（运动学）坐标系—KCS（Kinematic Coordinate System） 机器人（运动学）坐标系是用来对机器人进行正逆运动学建模的坐标系，它是机 器人的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器人基础坐标系或运动学坐标系，机器人工 具末端（TCP）在该坐标系下可以进行沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕 坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 （3）工具坐标系—TCS（Tool Coordinate System） 将机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为工具坐标系Z轴，并把工具坐标系的 原点定义在工具的尖端点（或中心点）TCP（TOOL CENTER POINT）。 但当机器人末端未安装工具时，工具坐标系建立在机器人的法兰盘端面中心点上， Z轴方向垂直于法兰盘端面指向法兰面的前方。 当机器人运动时，随着工具尖端点（TCP）的运动，工具坐标系也随之运动。用户 可以选择在工具坐标系下进行示教运动。TCS坐标系下的示教运动包括沿工具坐标系的 X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕工具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 （4）世界坐标系—WCS（World Coordinate System） 世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。运动学坐标系和工件坐标系的建立都是参照世 界坐标系建立的。在没有示教配置的情况下，默认的世界坐标系和机器人运动学坐标 系重合。在世界坐标系下，机器人工具末端可以沿坐标系X轴、Y轴、Z轴进行移动运 动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴旋转运动。 （5）工件坐标系—PCS（Piece Coordinate System） 工件坐标系是建立在世界坐标系下的一个笛卡尔坐标系。机器人沿所指定的工件
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图 3-7 标定方法选择界面
第三步：将工具尖端移动到要设定的坐标系原点，并保持伺服电源接通状态，点 击{记录 P1}点按钮并保持不变，直到 P1 点旁的记录完成指示灯变为绿色，记录该点 为 P1位置点；
图 3-8 记录 P1 点
第四步：将工具尖端移动到要设定的坐标系上的 X 轴正方向上，并保持伺服电源 接 通状态，点击{记录 P2}按钮并保持不变，直到 P2 点旁的记录完成指示灯变为绿色， 记录该点为 P2 位置点；
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第3章 机器人的坐标系及标定
机器人的坐标系是机器人操作和编程的基础。无论是操作机器人运动，还是对机 器人进行编程，都需要首先选定合适的坐标系。机器人的坐标系分为关节坐标系、机 器人坐标系、工具坐标系、世界坐标系和工件坐标系。通过本章的内容，掌握这几种 坐标系的含义其标定方法。
坐标系管理界面的中间部分显示选中序号的坐标系数据。如图 3-2 所示为 WCS 中 1 号坐标系的坐标系数据：X=0，Y=0，Z=0，A=0，B=0，C=0。
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坐标系管理界面的底部并排放置四个功能图标。 {复制数据}用于复制所选中的坐标系的 (X、Y、Z、A、B、C) 数据，数据复制成功 后，用户可以在坐标系手动修改界面进行数据粘贴操作。 {设为当前}用于修改机器人系统的当前坐标系。用户长按{设为当前}图标 1 秒钟， 可以将当前正在操作的 坐标系统设置为机器人使用的坐标系统。 {修改}用于用户手动修改坐标系数据。坐标系手动修改操作界面如图 3-3 所示：
用户在记录位置点数据时，需保证处于伺服电源接通的状态，并按下相应记录按 钮持续 2 秒钟以上，直到该记录按钮旁的指示灯变为绿色。如果 P 位置点已记录，在下 伺服的状态按下相应的按钮{记录 P}，当按下的时间达到 2 秒钟后，则 P 点记录的数据 将会清除，P 按钮旁的指示灯也变成灰色，P 点的数据需要重新记录（此处 P 表示 P1、 P2、P3 或O0 的任意一点）。
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图 3-9 记录 P2 点
第五步：将工具尖端移动到要设定的坐标系上的 XY 平面上 Y 正方向侧的一点，并 保持伺服电源接通状态，点击{记录 P3}按钮并保持不变，直到 P3 点旁的记录完成指示 灯变为绿色，记录该点为 P3 位置点。P3 点记录成功后，｛计算｝按钮出现并可操作
用户可以通过坐标管理界面的坐标系选项卡来选择需要处理 TCS、WCS、PCS1、 PCS2 坐标系类型。每种坐标类型都包含 32 个坐标系。如 WCS0，WCS1，……，WCS31。 通过坐标系索引号进行选择，默认索引号为 0，索引号 1-31 的坐标系允许用户更改。 选定的坐标系索引号显示在坐标系选项卡右端。
图 3-3 坐标系手动修改管理
用户在图 3-3 界面上可以对坐标系数据进行编辑。点击{完成}图标，即可实现坐标 系数据的刷新。点击{取消}按钮，取消对坐标系数据的手动修改。
（2）点击坐标系管理主界面上的{设置}图标，进入坐标系示教标定管理界面，如 图 3-4 所示。
开始坐标系标定时，用户首先要选择标定方法。
图 3-12 示教点管理界面（伺服使能）
在这个界面上，用户可以查看记录的位置点数据，并可以使机器人运动到指定的记录 点。例如运动到{P1 位置点}，首先使机器人处于伺服使能的状态，然后，{运动到点} 出现，手动点击该按钮，机器人按直线运动的模式朝着指定的位置点运动。
当机器人系统处于未伺服使能的状态时，示教点管理界面底部的按钮变为如图图
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图 3-4 三点法模式及 XY/YZ/ZX 平面选择
使用{三点法模式 1}，用户示教三个点为：原点 P1，X 轴（Y 轴或 Z 轴）正轴方向 上的一点 P2，XY 平面（YZ 平面或 ZX 平面）上的一点 P3。用这种方法示教的坐标系的 原点位于 P1 点，X 轴（Y 轴或 Z 轴）的正方向从 P1 点指向 P2 点，P3 点位于 Y 轴（Z 轴或 X 轴）正方向一侧。
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坐标系各轴平移或旋转。
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图 3-1 机器人的坐标系示意图
3.3 实验项目 1—运动学坐标系下的运动
3.3.1 实验目的 掌握机器人在运动学坐标系下运动的操作方法。
3.3.1 实验内容 坐标系设定为机器人 KCS 时，机器人工具末端 TCP 沿 KCS 坐标系的 X、Y、Z 轴
3.4.2 轴动作 在示教模式下，坐标系设定为世界坐标系 WCS 时，机器人工具末端 TCP 沿 WCS
坐标系的 X、Y、Z 轴平移运动和绕 WCS 坐标系的 X、Y、Z 轴的旋转运动。按住【轴 操作键】时，各轴的动作参照表 3-2。
表 3-2 世界坐标系 WCS 的轴动作
轴名称
轴操作键
动作
移动轴
X轴 Y轴 Z轴