智能网联车技术综述
第一章-智能网联汽车技术综述
智能网联汽车定义
• 我国在智能化的定义中分为哪五个层次？
智能化等级 等级名称
等级定义
人监控驾驶环境
控制
1（DA）
驾驶辅助
通过环境信息对方向和加减速中的一项操作提供支 援，其他驾驶操作都由人操作。
人与系统
2（PA）
部分自动驾 通过环境信息对方向和加减速中的多项操作提供支
驶
援，其他驾驶操作都由人操作
人与系统
无服用禁止精神药品麻醉品记录 法律、法规规定的其他条件
试验车辆注册登记 强制性项目检查 人机控制模式转换
数据记录 实时回传 特定区域测试 第三方机构检测验证
中国汽车工程研究院推出来的i-VISTA功能场景建设标准
02 •智能网联汽车的发展趋势
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
• 2.德国自动驾驶汽车技术发展现状
• 欧盟于2012年颁布法规，要求所有商用车在2013年11月之前安装AEB紧急自动刹车系统。自2014年起，在 欧盟市场销售的所有新车都必须配备AEB，没有该系统的车辆不符合E-NCAP五星级安全认证。
国外智能网联汽车的发展现状
• 《维也纳道路交通公约》与《道路交通法修订案》
自动驾驶系统（“系统”）监控驾驶环境
监视 人 人
失效应对
典型工况
车道内正常行驶，高速公
人
路无车道干涉路段，泊车
工况。
高速公路及市区无车道干
人
涉路段，换道、环岛绕行、
拥堵跟车等工况。
3（CA）
有条件自动 由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，根据系统请求， 驾驶 驾驶员需要提供适当的干预。
系统
4（HA） 5（FA）
智能网联行业背景分析
探讨智能网联汽车技术发展现状及前景
探讨智能网联汽车技术发展现状及前景智能网联汽车是指在传统汽车基础上加入了智能化和网络化技术，实现了汽车与汽车、汽车与道路基础设施以及汽车与用户之间的联接和通信。
随着互联网、人工智能和大数据等技术的不断发展，智能网联汽车技术已成为汽车行业的一个热门话题，其发展现状和前景备受关注。
1.技术水平不断提升近年来，智能网联汽车技术的发展取得了长足的进步。
车载终端设备、车载操作系统、车载通信设备等核心技术不断成熟，实现了从单一的车辆感知、定位和导航功能向车联网、车辆自动控制和智能交通管理等方面的全面发展。
各大车企争相推出智能网联汽车产品，并不断投入人力、物力和财力，加速技术的研发和应用。
2.政策支持力度加大智能网联汽车技术的发展得到了国家和地方政府的高度重视和支持。
政府相继出台了一系列支持智能网联汽车技术发展的政策和规划，鼓励企业加大研发投入，促进技术成果的产业化和商业化，推动智能网联汽车产业的健康和持续发展。
3.市场需求持续增长随着人们生活水平的提高和消费观念的转变，智能网联汽车技术已成为汽车消费者选购汽车产品的重要考量因素之一。
消费者对于智能化、个性化、智能互联功能等方面的需求日益增长，推动了智能网联汽车技术在市场上的快速普及和应用。
二、智能网联汽车技术发展前景1.技术日益成熟随着人工智能、物联网、5G等技术的逐步成熟和普及，智能网联汽车技术将得到更好的应用和发展。
未来，智能网联汽车将具备更好的智能交通管理、更高的安全性和可靠性、更好的用户体验等方面的特点，逐步实现从自动驾驶到无人驾驶的技术升级和转变。
2.产业发展迅猛智能网联汽车技术的发展将为整个汽车产业带来新的发展机遇。
从汽车制造、零部件供应、软件开发到智能交通基础设施建设、维护和管理，将会形成一个涵盖技术、产业和市场的完整产业链条，推动汽车产业向智能化、网络化、服务化的方向迈进。
3.智能交通生态圈建设智能网联汽车技术发展将促进车辆之间、车辆与道路设施之间、车辆与用户之间的互联互通。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第三章-雷达在智能网联汽车中的应用
• 军工雷达探测扫描原理
No.10008
超声波雷达原理与应用
• 超声波雷达是汽车最常用的一种传感器， 可以通过接收到反射后的超声波探知周 围的障碍物情况，消除了驾驶员停车泊 车、倒车和起动车辆时前、后、左、右 探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除盲点 和视线模糊缺陷，提高了行车安全性。
• 超声波雷达被广泛应用于倒车辅助系统 和自动泊车系统中。
FMCW毫米波雷达系统结构与原理
No.10008
毫米波雷达组成与原理
• 请探讨，并说说FWCW雷达的载波频率与天线调制频率的关系。
No.10008
毫米波雷达组成与原理
• 根据电磁波辐射方式的不同，毫米波雷达主要有两种工作 系统：脉冲系统和连续波系统。请说说车用毫米波雷达技 术原理。
Vbat | CAN
• ③灵敏度。超声波雷达的灵敏度与晶圆 的制造有关,机电耦合系数大，灵敏度 高。
No.10008
0 2 •毫米波雷达
No.10008
毫米波雷达组成与原理
• 1.车载毫米波雷达结构组成
• （1）毫米波雷达的种类有哪些？
• 毫米波雷达是通过发射和接收无线电波来 测量车辆与车辆之间的距离、角度和相对 速度的装置。
• 毫米波雷达可实现自适 应巡航控制、前向防撞 报警、盲点检测、辅助 停车、辅助变道、自主 巡航控制等先进的巡航 控制功能。
No.10008
毫米波雷达在智能网联汽车中的应用
• 在汽车ADAS系统中，毫米波雷达应用于哪些领域？
• 自适应巡航控制（ACC）、前方避碰 报警（FCW）、盲点检测（BSD）、 辅助停车（PA）、辅助变道（LCA） 等领域。
ADAS毫米波雷达工作路径
No.10008
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第八章-ADAS与智能网联汽车的应用
No.10008
高级驾驶辅助系统及应用
• ADAS的工作原理是什么？
• ADAS的工作原理是基于不同的传 感器技术。77GHz雷达传感器可以 测量前方车辆的速度和两辆车之间 的间隔，同时监测车辆的速度和间 隔。该传感器发射激光脉冲，并能 检测从其他物体反射的光束，与其 他物体的间隔可以通过信号延迟的 时间来计算。
No.10008
智能网联汽车的应用
• 在未来，汽车与人的关系也会更加机智，汽车就是一个人 工智能机器人，最终实现汽车与人的思维与行为意识的互 动以及语言的交流。
No.10008
感谢聆听
• 请回答：ADAS系统包含了哪些不同的 辅助驾驶技术？
参考：驾驶员辅助系统技术案例（图片源 自公开的一项技术改进型发明专利）
No.10008
高级驾驶辅助系统及应用
• ADAS技术应用还包括算法和软件以及人机界面的交互（视觉、听觉、触觉反 馈），算法和软件技术可以对传感器获得的数据进行处理和分析，以获得汽车周 围环境行为意识（例如其他车辆的技术动作轨迹等），并对交通状况进行分类。 通过检测目标物体，驾驶员可以及时得到通知或警告,提醒驾驶人员及时做出反应。
No.10008
高级驾驶辅助系统及应用
• 1）GPS模块和CCD摄像头检测模块（见左 图）。请说说GPS模块和CCD摄像头检测模 块的作用与功能是什么？
右图：Mobileye发布第四代ADAS视觉处理器芯片组技术原理框图
No.10008
高级驾驶辅助系统及应用
• 2）通信模块。请说说通信模块的作用 与功能是什么？
No.10008
高级驾驶辅助系统及应用
• 在实际的车辆传感器应用 中，通常一个传感器只能 实现一个功能，协作功能 允许系统通过软件轻松实 现。如果将复合传感器应 用到汽车上，这些传感器 提供的数据可以融合在一 起。在防碰撞系统中，检 测可靠性的提高使得系统 干预和预警更容易、有效， ADAS系统实际上是将车 辆视为一个完整能网联汽车的应用
第一章-智能网联汽车技术综述
试验车辆注册登记 强制性项目检查 人机控制模式转换
数据记录 实时回传 特定区域测试 第三方机构检测验证
中国汽车工程研究院推出来的i-VISTA功能场景建设标准
02 •智能网联汽车的发展趋势
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
01 •智能网联汽车的发展背景
智能网联汽车定义
• 请观看视频，并说说未来的出行会是什么样？
智能网联汽车定义
• 请说说：什么是智能网联汽车？
• 根据《国家车联网产业标准体系建设指南》对智能网 联汽车定义：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感 器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络 技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息 交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控 制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶， 并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
• 在美国、欧洲、日本等发达国家和地区，自动驾驶技 术是未来交通发展的重要方向。在技术研发、道路测 试、标准法规和政策等方面，为智能网联汽车的发展 提供了条件。为了加快自动驾驶商业化的政策支持， 我国在这方面的研究也很活跃，为自动驾驶技术的开 发和测试创造了坚实的基础。
• 问题思考：为什么大家都在发展自动驾驶，与传统的 汽车比较有哪些优势？
• 2.德国自动驾驶汽车技术发展现状
• 欧盟于2012年颁布法规，要求所有商用车在2013年11月之前安装AEB紧急自动刹车系统。自2014年起，在 欧盟市场销售的所有新车都必须配备AEB，没有该系统的车辆不符合E-NCAP五星级安全认证。
国外智能网联汽车的发展现状
• 《维也纳道路交通公约》与《道路交通法修订案》
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第二章-视觉传感器在智能网联汽车中的应用
• 场景流是空间中场景运动形成的三维运 动场。
No.10008
• 立体视觉一般有哪三类实现方式？请详细说明？
No.10008
• 4.视觉里程计算法
• 视觉里程计算法的一个非常重要的特点是它只关心局部运动，而且大部分时间 是指两个时刻之间的运动。当以一定的时间间隔采样时，可以估计运动物体在 每个时间间隔内的运动。由于该估计值受噪声的影响，故将前一时刻的估计误 差加入后一时刻的运动，会产生误差累计。
视觉传感器的基本认识
• 1.车载摄像头的功能
• 请说说智能网联汽车上的摄像头各有什 么功能？
• 单目传感器的工作原理是先识别后测距， 首先通过图像匹配对图像进行识别，然 后根据图像的大小和高度进一步估计障 碍物和车辆移动时间。
• 双目视觉传感器的工作原理是先对物体 与本车辆距离进行测量，然后再对物体 进行识别。
No.10008
双目视觉传感器的原理和特点
• 请说说双目视觉系统在应用上有哪些不 足？
• 争对双目视觉系统的不足，通常采用哪 些技术来补充？
No.10008
红外夜视视觉传感器的原理和特点
• 请说说电磁波的特征有哪些？
• 基于红外热成像原理，通过能够透过红外辐射的红外光学系统，将视场内景物 的红外辐射聚焦到红外探测器上，红外探测器再将强弱不等的辐射信号转换成 相应的电信号，然后经过放大和视频处理，形成可供人眼观察的视频图像。
• 智能网联汽车中使用的图像处理方法算 法主要来源于计算机视觉中的图像处理 技术。
计算机 视觉识 别流程
图像 输入
预处 理
特征 提取
特征 分类
匹配
完全 识别
智能网联新能源汽车中的人工智能技术应用综述
智能网联新能源汽车中的人工智能技术应用综述摘要：而智能网联新能源汽车，不是简单的将新能源汽车、智能网联汽车进行物理的重组，而是下一代新型汽车的重新定义，对系统设计、制造工艺、生产、测试、基础设施配套、软硬件升级等都有全新的要求，而其智能化是其必须具备的关键特征之一。
基于此，本篇文章对智能网联新能源汽车中的人工智能技术应用综述进行研究，以供参考。
关键词:智能网联；新能源；汽车；智能化；人工智能；产业引言互联汽车产业已经成为一个新兴产业,智能互联汽车逐渐走进人们的日常生活。
智能汽车与许多技术密切相关,人工智能技术是其中最主要的,本文介绍了人工智能技术在智能汽车中的研究背景和研究意义,介绍了人工智能汽车技术的主要方向,未来人工智能技术在智能汽车中的应用前景,对相关研究有一定的指导意义。
1智能网联汽车相关技术简介1.1 基于视觉的感知识别图像或视频中的物体并确定其位置和大小的任务是机器视觉领域的核心问题之一,已经存在了近二十年。
作为计算机视觉的基本问题,物体识别是许多计算机视觉任务的基础,物体识别算法广泛应用于许多实际应用中,如智能驾驶、机器人视觉、视频监控等。
自2012年以来,由于大数据技术和硬件计算性能的提高,卷积神经网络再次引起研究人员的关注,与传统的手动特征相比,分配的CNN具有更强大,更深的特征,这也促使研究人员将CNN应用于物体识别领域。
使用深度学习的对象识别算法可以分为两组:两级和单级。
两步方法使用从厚到薄的检测策略,而单步方法使用神经网络模型来执行单步检测任务。
1.2 智能教师系统智能辅导系统应用于汽车专业培训,是由人工智能技术形成的智能信息和教育资源。
通过域模型,导师模型和学习模型构建计算机学习平台。
在区域模式下,完成了汽车专业人员的各种基础的构建,使用层次结构,语义网络和其他规则来改变汽车专业教材的纸质版本的内容。
1.3 传感器技术传感器技术是智能网络技术的基础。
传感器是由人类使用计算机和通信技术开发的集成技术,用于自动检测环境和温度等自然元素。
汽车行业智能网联汽车技术方案
汽车行业智能网联汽车技术方案第1章智能网联汽车概述 (3)1.1 智能网联汽车的定义与分类 (3)1.2 智能网联汽车发展现状及趋势 (3)1.3 智能网联汽车的关键技术 (4)第2章车载网络通信技术 (4)2.1 车载通信协议及标准 (4)2.1.1 车载通信协议概述 (4)2.1.2 车载通信协议分类 (4)2.1.3 车载通信标准 (5)2.2 车载网络架构及关键技术 (5)2.2.1 车载网络架构 (5)2.2.2 车载网络关键技术 (5)2.3 车载网络安全与隐私保护 (5)2.3.1 车载网络安全 (5)2.3.2 车载网络隐私保护 (5)第3章传感器与感知技术 (6)3.1 车载传感器概述 (6)3.2 感知算法与数据处理 (6)3.3 感知技术的应用场景 (6)第4章数据融合与处理技术 (7)4.1 多传感器数据融合方法 (7)4.1.1 数据级融合 (7)4.1.2 特征级融合 (7)4.1.3 决策级融合 (7)4.2 数据预处理与特征提取 (7)4.2.1 数据预处理 (7)4.2.2 特征提取 (8)4.3 数据驱动的智能决策 (8)4.3.1 深度学习 (8)4.3.2 强化学习 (8)4.3.3 迁移学习 (8)第5章车载计算平台与人工智能 (8)5.1 车载计算平台架构与功能要求 (8)5.1.1 车载计算平台架构 (8)5.1.2 车载计算平台功能要求 (9)5.2 人工智能算法在智能网联汽车中的应用 (9)5.2.1 深度学习算法 (9)5.2.2 强化学习算法 (9)5.2.3 群体智能算法 (9)5.3 边缘计算与云计算在智能网联汽车中的协同 (9)5.3.1 边缘计算在智能网联汽车中的应用 (10)5.3.2 云计算在智能网联汽车中的应用 (10)5.3.3 边缘计算与云计算的协同 (10)第6章自主导航与路径规划 (10)6.1 自主导航系统架构 (10)6.1.1 感知层 (11)6.1.2 数据处理层 (11)6.1.3 决策层 (11)6.1.4 控制层 (11)6.2 路径规划算法及优化 (11)6.2.1 Dijkstra算法 (11)6.2.2 A算法 (11)6.2.3 RRT算法 (11)6.2.4 路径规划算法优化 (12)6.3 智能交通系统与车联网 (12)6.3.1 智能交通系统 (12)6.3.2 车联网 (12)第7章智能控制系统与车辆动力学 (12)7.1 智能控制器设计与实现 (12)7.1.1 控制系统概述 (12)7.1.2 控制器硬件设计 (13)7.1.3 控制器软件设计 (13)7.2 车辆动力学建模与仿真 (13)7.2.1 车辆动力学概述 (13)7.2.2 车辆动力学建模 (13)7.2.3 车辆动力学仿真 (13)7.3 智能控制算法在车辆动力学中的应用 (13)7.3.1 智能控制算法概述 (13)7.3.2 控制算法设计 (13)7.3.3 控制算法实现与验证 (13)7.3.4 功能分析与优化 (14)第8章信息娱乐与车联网服务 (14)8.1 信息娱乐系统架构与功能 (14)8.1.1 硬件层面 (14)8.1.2 软件层面 (14)8.1.3 服务层面 (14)8.2 车联网服务及应用场景 (14)8.2.1 应用场景 (14)8.2.2 服务优势 (15)8.3 车联网在智能网联汽车中的融合与创新 (15)第9章安全性与法规标准 (15)9.1 智能网联汽车的安全性分析 (15)9.1.1 安全风险概述 (16)9.1.2 信息安全风险分析 (16)9.1.3 控制安全风险分析 (16)9.1.4 数据隐私保护 (16)9.2 法规标准与政策支持 (16)9.2.1 国内外法规标准概述 (16)9.2.2 我国法规标准现状 (16)9.2.3 政策支持与产业发展 (16)9.3 智能网联汽车的安全认证 (16)9.3.1 安全认证体系 (16)9.3.2 安全认证关键技术研究 (16)9.3.3 安全认证实践与推广 (17)第10章未来发展趋势与展望 (17)10.1 智能网联汽车的技术挑战与发展方向 (17)10.2 智能网联汽车与新型交通模式的融合 (17)10.3 智能网联汽车对汽车产业的影响与变革 (17)第1章智能网联汽车概述1.1 智能网联汽车的定义与分类智能网联汽车，是指通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，实现车与车、车与路、车与人的智能信息交换和共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，并能实现安全、高效、舒适行驶的新一代汽车。
智能网联汽车的概念以及应该重点研究的关键技术总结
智能网联汽车的概念以及应该重点研究的关键技术总结智能汽车是在一般汽车上增加雷达、摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来做驾驶决策及操作的目的。
智能汽车的初级阶段是具有先进驾驶助系统( Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)的汽车，智能汽车与网络相连便成为智能网联汽车。
智能网联汽车本身具备自主的环境感知能力，也是智能交通系统的核心组成部分，是车联网体系的一个结点，通过车载信息终端实现与车、路、行人、业务平台等之间的无线通信和信息交换。
智能网联汽车的聚焦点是在车上，发展重点是提高汽车安全性，其终极目标是无人驾驶汽车。
因此，智能网联汽车( Intelligent Connected Vehicle,ICV)属于一种跨技术、跨产业域的新兴汽车体系。
从不同角度、不同背景对它的理解是有差异的，各国对智能网联汽车的定义不同，叫法也不尽相同，但终极目标都是可上路安全行驶的无人驾驶汽车。
从狭义上上讲，智能网联汽车是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现V2X智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。
从广义上讲，智能联汽车是以车辆为主体和主要节点，融合现代通信和网路技术，使车辆与外部节点实现信息共享和协同控制，以达到车辆安全、有序、高效、节能行驶的新一代多车辆系统。
知道了智能网联汽车的概念之后，接下来一起了解一下智能网联汽车都有哪些关键技术？（1）环境感知技术。
车联网与智能交通系统技术综述
车联网与智能交通系统技术综述近年来，随着科技的不断进步，车联网和智能交通系统逐渐成为热门话题。
车联网是一种基于互联网的智能交通系统，可以实现车辆之间、车辆和路网之间以及车辆和人之间的高效互动。
而智能交通系统则是一种基于大数据和物联网技术的现代典型交通管理和控制系统，旨在提供更加安全、便捷、高效的出行方式。
本文将探讨车联网和智能交通系统的相关技术及其发展前景。
一、车联网技术车联网技术主要包括车辆通信、定位、感知和控制四个方面。
其中，车辆通信是车联网的关键技术之一，是实现车辆之间互联互通的基础。
通信技术方面，车联网主要采用基于车辆自组网（VANET）的通信技术，将车辆直接连接成一个网络，形成一种点对点的通信方式。
基于车辆自组网的通信技术具有低成本、高效率、低时延和高可靠性等特点，是车联网的重要发展方向。
在定位技术方面，目前车联网主要采用全球定位系统（GPS）和卫星地图技术，通过GPS模块和软件将车辆的位置信息传输到云端，以实现远程监控和管理。
在感知技术方面，车联网利用车载传感器和视频设备等技术，对车辆周围环境进行实时监测和控制。
在控制技术方面，车联网通过车辆控制单元和智能软件系统等技术，对车辆实现远程控制和管理，并为驾驶员提供智能化的驾驶辅助服务。
二、智能交通系统技术智能交通系统技术主要包括道路信息采集、交通流量分析、智能路网控制、交通决策支持和人机交互等方面。
其中，道路信息采集主要采用车牌识别、雷达传感器、视频监控、GPS和车辆控制终端等技术，以实现对道路交通数据的实时采集和处理。
交通流量分析主要采用数据挖掘和机器学习等技术，对采集到的大量数据进行处理和分析，并预测未来交通流量的变化趋势。
在智能路网控制方面，智能交通系统通过交通信号灯、电子警察、车道指示器、路况提示器等技术，对交通系统进行实时控制和调度，并有效优化道路交通流量。
在交通决策支持方面，智能交通系统通过建立交通模型和模拟系统，为政府机构和交通管理部门提供决策支持和预测分析服务。
智能网联汽车基础介绍
云计算技术：实现车辆计算资源 共享、降低计算成本
虚拟现实技术：实现车辆模拟驾 驶、虚拟测试与培训
生物识别技术：实现车辆身份识 别、驾驶员状态监测与安全防护
法规与标准制定
01
各国政府正在制定智能网联汽车相关 的法规和标准
02
国际标准化组织（ISO）正在制定智 能网联汽车相关的国际标准
03
各国政府和汽车行业组织正在合作制 定智能网联汽车相关的国家标准
04
法规和标准的制定将促进智能网联汽 车产业的健康发展
产业生态构建
01
产业链整合：汽车、通信、互联网等行业的跨界融合
02
技术创新：人工智能、大数据、云计算等技术的应用
03
商业模式创新：共享出行、自动驾驶、车联网等新业态的出现
04
政策支持：政府出台相关政策，推动智能网联汽车产业发展
智能网联汽车可以实现车辆自动 泊车，提高停车效率
智能网联汽车可以实现车辆故障 诊断，提高车辆维修效率
智能物流
自动驾驶卡车：实现货物运输的自动驾驶，提高 运输效率和安全性
无人机送货：利用无人机进行货物配送，提高配 送速度和准确性
智能仓储：通过物联网技术实现仓储的自动化和 智能化，提高仓储效率
智能配送：利用大数据和人工智能技术，实现配 送路径的优化和配送时间的预测，提高配送效率
01
车联网安全技术： 保障车辆通信和 数据的安全性
车联网定位技术： 实现车辆的精确 定位和导航
车联网大数据技术： 对车辆产生的大量 数据进行分析和处 理，为智能网联汽 车提供决策支持
02
03
04
自动驾驶技术
01
汽车行业智能网联汽车技术解决方案
汽车行业智能网联汽车技术解决方案第一章智能网联汽车概述 (2)1.1 智能网联汽车的定义 (2)1.2 智能网联汽车的发展历程 (3)1.2.1 国际发展历程 (3)1.2.2 国内发展历程 (3)1.3 智能网联汽车的关键技术 (3)1.3.1 传感器技术 (3)1.3.2 控制器技术 (3)1.3.3 网络通信技术 (3)1.3.4 软件技术 (3)1.3.5 数据处理与分析技术 (3)第二章车载通信系统 (4)2.1 车载通信系统的组成 (4)2.2 车载通信协议与技术 (4)2.2.1 车载通信协议 (4)2.2.2 车载通信技术 (4)2.3 车载通信系统的安全与隐私 (5)2.3.1 安全问题 (5)2.3.2 隐私问题 (5)第三章感知与定位技术 (5)3.1 感知技术概述 (5)3.2 雷达与摄像头融合 (6)3.2.1 雷达技术 (6)3.2.2 摄像头技术 (6)3.2.3 雷达与摄像头融合 (6)3.3 高精度定位技术 (6)3.3.1 全球定位系统（GPS） (6)3.3.2 地面增强系统（GBAS） (6)3.3.3 惯性导航系统（INS） (6)3.3.4 多传感器融合定位 (7)3.4 感知与定位技术的集成 (7)3.4.1 传感器融合 (7)3.4.2 数据处理与分析 (7)3.4.3 控制策略与执行 (7)第四章智能决策与控制 (7)4.1 智能决策系统的组成 (7)4.2 驾驶辅助系统的设计 (8)4.3 自动驾驶系统的实现 (8)4.4 智能控制技术在汽车中的应用 (8)第五章车载计算平台 (9)5.1 车载计算平台的架构 (9)5.2 车载计算平台的功能优化 (9)5.3 车载计算平台的安全与可靠性 (9)第六章数据处理与分析 (10)6.1 数据处理技术概述 (10)6.2 数据挖掘与机器学习在智能网联汽车中的应用 (10)6.3 大数据分析在智能网联汽车中的应用 (11)第七章车联网技术 (11)7.1 车联网的架构与组成 (11)7.2 车联网的关键技术 (12)7.3 车联网的安全与隐私保护 (12)第八章智能网联汽车的安全 (13)8.1 智能网联汽车安全概述 (13)8.2 车载网络安全 (13)8.3 车载软件安全 (13)8.4 智能网联汽车的安全测试与评估 (14)第九章智能网联汽车的政策法规与标准 (14)9.1 智能网联汽车的政策法规 (14)9.1.1 国家层面政策法规概述 (14)9.1.2 地方层面政策法规现状 (14)9.1.3 政策法规的促进作用 (14)9.2 智能网联汽车的标准体系 (15)9.2.1 标准体系构建 (15)9.2.2 标准制定与修订 (15)9.2.3 标准体系的作用 (15)9.3 智能网联汽车的认证与监管 (15)9.3.1 认证制度 (15)9.3.2 监管体系 (15)9.3.3 监管体系的完善 (15)第十章智能网联汽车的未来发展趋势 (16)10.1 智能网联汽车的技术发展趋势 (16)10.2 智能网联汽车的商业化进程 (16)10.3 智能网联汽车的社会影响与挑战 (16)第一章智能网联汽车概述1.1 智能网联汽车的定义智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle，ICV）是指通过先进的传感器、控制器、执行器以及网络通信技术，实现车辆与车辆、车辆与基础设施、车辆与行人以及车辆与网络等的信息交换和共享，从而提高汽车的安全、环保、节能和舒适性的一种新型汽车。
探讨智能网联汽车技术发展现状及前景
探讨智能网联汽车技术发展现状及前景智能网联汽车是指基于车联网技术和人工智能技术，在汽车领域实现数据共享、信息互联的新一代汽车。
它通过与车辆、交通设施、移动终端等交互，实现对车辆的智能驾驶、无线通信、信息娱乐、自主定位等功能，为用户提供更安全、便捷、舒适的出行体验。
智能网联汽车技术的发展已经取得了巨大的进展，尤其是在自动驾驶技术方面。
自动驾驶技术由传统的辅助驾驶发展而来，可以实现“手去、眼去、脚去”的完全自动驾驶。
目前，已经实现了城市道路、高速公路等场景下的自动驾驶，并取得了令人瞩目的成果。
智能网联汽车技术的推动有几个主要原因。
随着人工智能技术的进步和车联网技术的普及，智能网联汽车已经成为人们关注的热点。
智能网联汽车技术能够提高出行的安全性和便利性，减少交通事故的发生。
智能网联汽车技术可以减少车辆的能耗，降低对环境的污染，符合可持续发展的要求。
智能网联汽车技术的前景广阔。
一方面，随着技术的不断发展，智能网联汽车可以应用于更多的场景，包括城市道路、农村道路、高速公路等。
智能网联汽车还可以与其他智能设备进行互联，实现智能家居、智能城市等概念的落地。
智能网联汽车技术还有望为交通管理、城市规划等领域带来革命性的改变，提升城市的智能化水平。
智能网联汽车技术的发展还面临挑战。
其中一个主要挑战是技术层面的问题，包括传感器的可靠性、环境的复杂性等。
另一个挑战是法律法规和道德伦理等问题，如何平衡个人隐私和公共安全等利益的关系。
智能网联汽车的普及还需要投入巨大的成本，并与交通基础设施的建设相配合。
智能网联汽车技术的发展前景非常广阔，它将为人们的出行带来革命性的改变。
尽管存在一些挑战，但随着技术的不断成熟和社会的不断接受，相信智能网联汽车将成为未来的主流出行方式。
(完整版)第一章-智能网联汽车技术综述
智能网联行业背景分析
高度自动驾 驶
由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，特定环境下系 统会向驾驶员提出响应请求，驾驶员可以对系统请 求不进行响应。
完全自动驾 无人驾驶系统可以完成驾驶员能够完成的所有道路
驶
环境下的驾驶操作。
系统 系统
系统 系统 系统
人
高速公路正常行驶工况， 市区无车道干涉路段。
系统 系统
高速公路全部工况及市区 有车道干涉路段。
行融合，对道路、车辆、行人、交通标志和交通信号 等进行识别，决策分析和判断车辆驾驶模式和将要执 行的操作，并向控制和执行层输送指令。
智能网联汽车的组成
• 3.控制和执行层 • 控制执行层的主要功能是根据功能决策层的指令对车
辆进行操作和协调，为联网车辆提供道路交通信息、 安全信息、娱乐信息、救援信息、商务办公、在线消 费等，以保护汽车安全、舒适驾驶。比较传统车辆， 智能网联汽车在功能上主要增加了环境感知和定位系 统、无线通信系统、车辆自组织网络系统和先进的驾 驶辅助系统。
智能网联汽车定义
• 我国在智能化的定义中分为哪五个层次？
智能化等级 等级名称
等级定义
人监控驾驶环境
控制
1（DA）
驾驶辅助
通过环境信息对方向和加减速中的一项操作提供支 援，其他驾驶操作都由人操作。
人与系统
2（PA）
部分自动驾 通过环境信息对方向和加减速中的多项操作提供支
驶
援，其他驾驶操作都由人操作
人与系统
传输实时性、可靠 性要求较低。
人与系 统
周边车辆/行人/非 机动车位置、信号 灯相位、道路预警
等信息。
传输实时性、可靠 性要求较高。
人与系 车-车、车-路间的 传输实时性、可靠
智能网联汽车技术的发展现状及趋势
智能网联汽车技术的发展现状及趋势随着科技的飞速发展，智能网联汽车技术逐渐成为汽车工业的热点话题。
这种技术通过将互联网与汽车进行深度融合，为驾驶者带来更安全、更便捷的驾驶体验。
本文将对智能网联汽车技术的发展现状及趋势进行详细探讨。
智能网联汽车技术是一种将车辆与互联网进行连接，通过智能化和网联化技术提高车辆性能和安全性的新技术。
这种技术借助先进的传感器、通信设备和控制系统，实现对车辆的智能控制和联网管理，从而为驾驶者提供更加便捷、安全的驾驶体验。
智能网联汽车技术从概念到实践经历了漫长的发展历程。
早在20世纪80年代，研究者就开始探索车辆与车辆之间的通信技术。
然而，直到近年来，随着互联网和物联网技术的快速发展，智能网联汽车技术才真正获得了广泛应用。
传感器技术：传感器是实现车辆智能化和网联化的关键部件。
智能网联汽车通常配备多种传感器，包括摄像头、雷达、激光雷达等，以获取周围环境的信息，为车辆的智能决策提供数据支持。
通信技术：车辆与车辆之间、车辆与道路基础设施之间的通信是实现智能网联汽车技术的关键。
目前，车载通信系统主要采用无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙、4G/5G等，以确保信息传输的实时性和可靠性。
高级驾驶辅助系统：高级驾驶辅助系统（ADAS）是智能网联汽车技术的核心组成部分。
它可以通过对车辆周围环境的实时监控、驾驶员状态监测等功能，提高车辆的安全性能和驾驶体验。
随着消费者对安全、便捷、智能化驾驶的需求不断提升，智能网联汽车技术的市场前景非常广阔。
据预测，到2025年，全球智能网联汽车市场规模将达到3万亿美元，年复合增长率将达到10%以上。
在竞争格局方面，虽然目前全球智能网联汽车市场仍由传统汽车制造商主导，但随着科技企业的加入，这一格局正在发生变化。
技术融合：未来智能网联汽车技术将进一步与其他新技术融合，如人工智能、物联网、云计算等，以实现更加智能化和高效的驾驶体验。
智能化：随着传感器技术和计算机视觉技术的不断发展，未来的智能网联汽车将更加智能化，能够自动识别和应对各种道路情况和驾驶挑战。
智能网联汽车技术的研究与应用
智能网联汽车技术的研究与应用智能网联汽车技术是当前汽车行业的热门话题，也是未来汽车发展的趋势。
智能网联汽车技术是指利用先进的信息技术，将汽车与互联网、智能手机、智能家居、无人机等设备进行联络，形成一种智能化、网络化的交通系统。
智能网联汽车技术主要包括智能驾驶、车与车之间的通信、车与路之间的通信等方面。
一、智能驾驶智能驾驶技术是智能网联汽车技术的核心。
智能驾驶技术可以通过多种传感器（如激光雷达、相机、GPS等），通过识别和分析设备周围的环境来实现智能驾驶。
智能驾驶技术可以分为以下几个方面：1. 自动驾驶：自动驾驶是指完全不需要人类干预的驾驶模式。
自动驾驶技术需要实现车辆的自主感知、决策和控制。
自动驾驶技术主要应用在高速公路等交通流量较大、环境相对单一的道路上。
2. 半自动驾驶：半自动驾驶是指驾驶者需要在某些时刻对车辆进行干预。
半自动驾驶技术可以帮助驾驶者减轻疲劳度，提高驾驶安全性。
3. 高精度定位：高精度定位是指通过精准的GPS和其他传感器，实现对车辆位置的精准掌握和定位。
高精度定位技术可以帮助车辆实现精准的路径规划和行车安全。
二、车与车之间的通信车与车之间的通信，也叫车联网，是指汽车之间通过无线通信网络进行信息交换和共享，从而实现车辆之间的智能互联。
车与车之间的通信技术主要包括以下几个方面：1. 车辆感知：车辆感知是指通过传感器等设备，对车辆周围的环境进行实时感知和数据采集。
车辆感知技术可以帮助车辆避免交通事故，提高行车安全性。
2. 信息交换：信息交换是指车辆之间通过通信网络，交换车辆实时数据，如车辆位置、速度、行驶方向等。
信息交换技术可以帮助车辆实现交互和协作，避免碰撞和拥堵等交通问题。
3. 协同驾驶：协同驾驶是指车辆之间通过通信网络，共同完成驾驶任务。
协同驾驶技术可以帮助车辆实现集体行动，如车队控制、联合路径规划等，从而提高交通流量、降低能耗和减少排放。
三、车与路之间的通信车与路之间的通信是指汽车与道路交通设施之间的通信。
智能网联汽车的生产与集成技术
智能网联汽车的生产与集成技术智能网联汽车的生产与集成技术涵盖了多个方面，主要包括环境感知技术、无线通信技术、智能互联技术、车载网络技术、高级驾驶辅助技术、信息融合技术以及信息安全与隐私保护技术等。
1.环境感知技术：实时感知车辆周围环境，包括利用机器视觉的图像识别技术，利用雷达（激光、毫米波、超声波）的周边障碍物检测技术等。
2.无线通信技术：实现车与车、车与基础设施之间的顺畅通信，包括数台智能网联汽车之间信息共享与协同控制所必须的通信保障技术、移动自组织网络技术等。
3.智能互联技术：将车辆与互联网紧密连接，提供丰富的在线服务，如高精度定位技术，高精地图及局部场景构建技术等。
4.车载网络技术：确保车内各种设备和系统的高效协同。
5.高级驾驶辅助技术：提升驾驶安全性与舒适性，包括危险事态建模技术、危险预警与控制优先级划分、多目标协同技术、车辆轨迹规划、驾驶员多样性影响分析、人机交互系统等。
6.信息融合技术：将来自不同传感器的数据进行有效整合。
7.信息安全与隐私保护技术：保护车载系统免受网络攻
击，同时保障用户隐私。
在生产与集成方面，智能网联汽车需要支持零部件的灵活部署和快速集成，支持产品的早期验证和快速迭代的生产模型。
同时，为了满足不同用户的需求，智能网联汽车还需要支持HMI（人机交互）架构上显示与功能逻辑的分离，形成企业标准的车载应用逻辑开放接口规范，灵活配置HMI功能，快速切换HMI风格，支持迭代开发，缩短HMI新功能开发周期，减少信息源部署的物理制约，以及减少显示屏幕部署的物理制约等。
总之，智能网联汽车的生产与集成技术是一个复杂而综合的过程，需要涵盖多个领域的技术和方法，以实现车辆的安全性、可靠性、舒适性和智能化。
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• 2017年9月，发布了一项车辆升级与驾驶政策《自 动驾驶系统：安全愿景2.0》，该政策不仅被业界 视为自动驾驶汽车发展的指导方针，而且代表了联 邦政府对自动驾驶的态度。
• 《未来交通准备：自动驾驶3.0》
• 2018年10月，最新发布的《未来交通准备：自动驾 驶3.0》表明美国运输部将努力消除妨碍自主车辆 发展的政策和法规，并支持将自主车辆纳入整个运 输系统。
国外智能网联汽车的发展现状
• 自动驾驶路试法规出台
• 2011年，内华达州率先通过了汽车驾驶汽车立法， 解决了州公路上自驾汽车的路试问题。
• 1.环境感知层 • 环境感知层的主要功能是通过车载环境感知技术、
卫星定位技术、4G/5G及V2X无线通信技术等，实 现对车辆自身属性和车辆外在属性（如道路、车辆 和行人等）静、动态信息的提取和收集，并向智能 决策层输送信息。
智能网联汽车的组成
• 2.智能决策层 • 智能决策层的主要功能是接收环境感知层的信息并
• 请回答：德国再《维也纳道路交通公约》与《道路 交通法修订案》中做了哪些重要的修订？
国外智能网联汽车的发展现状
• 自动驾驶道德标准
• 请回答：德国的自动驾驶道德标准里有哪些重要的 内容？有哪些重要的意义？
无服用禁止精神药品麻醉品记录 法律、法规规定的其他条件
试验车辆注册登记 强制性项目检查 人机控制模式转换
数据记录 实时回传 特定区域测试 第三方机构检测验证
中国汽车工程研究院推出来的i-VISTA功能场景建设标准
• 智能网联汽车的发展趋势
02
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
• 2012年9月，加州出台了自动驾驶的汽车驾驶法规 。随后，包括佛罗里达州、哥伦比亚特区和密歇根 州在内的数十个州颁布了数十项自主车辆交通政策 和法规
• 2018年2月底，加州再次放宽了允许无人驾驶汽车 方向盘后面的人在路上行驶的政策，本规定自2018 年4月2日起已经开始施行。
国外智能网联汽车的发展现状
进行融合，对道路、车辆、行人、交通标志和交通 信号等进行识别，决策分析和判断车辆驾驶模式和 将要执行的操作，并向控制和执行层输送指令。
智能网联汽车的组成
• 3.控制和执行层 • 控制执行层的主要功能是根据功能决策层的指令对
车辆进行操作和协调，为联网车辆提供道路交通信 息、安全信息、娱乐信息、救援信息、商务办公、 在线消费等，以保护汽车安全、舒适驾驶。比较传 统车辆，智能网联汽车在功能上主要增加了环境感 知和定位系统、无线通信系统、车辆自组织网络系 统和先进的驾驶辅助系统。
智能网联行业背景分析
• 1.世界自动驾驶汽车技术的发展历程
智能网联行业背景分析
智能网联行业背景分析
• 2.中国自动驾驶汽车技术的发 展历程
• 20世纪90年代初由北京理工大学、南 京理工大学、国防科技大学、清华大 学和浙江大学联合研制的ATB-1，之 后研究ATB-2，与第一代相比，速度 增加了3-4倍
国外智能网联汽车的发展现状
• 2017年9月，美国众议院一致通过了《自动驾驶法案（SELF DRIVE ACT，H.R.3388）》
• 参考ppt中的备注，通读美国的自动驾驶法案。 • 请说明：自动驾驶法案对自动驾驶汽车技术的发展
做了哪些重要的规定？
请参考备注：
第1章 简称；目录 第2章 目的 第3章 美国交通安全管理局和宪法对自动驾驶汽车 的管理
国外智能网联汽车的发展现状
• 美国自动驾驶技术典型代表——Google Waymo
国外智能网联汽车的发展现状
• 美国对自动驾驶技术的发展在政策上做了工作与支持？
• 早在2013年，美国公路交通安全管理局就发布了《 关于自动驾驶仪车辆控制政策的初步意见》，并制 定了支持自动驾驶技术发展和推广的自动驾驶考试 标准。
第4章 更新的或新的高度自动化车辆的汽车安全标 准
第5章 自动驾驶系统的网络安全 第6章 一般豁免 第7章 机动车检测和评估 第8章 提供给潜在买家的高度自动化驾驶系统的信 息
第9章 高度自动化车辆咨询委员会 第10章 后座乘客警报系统 第11章 前照灯 第12章 高度自动化车辆所需的隐私保护计划
国外智能网联汽车的发展现状
所有形式工况
智能网联汽车定义
• 我国在网联化方面等级是如何划分的？
网联化等 级
1
等级名称
等级定义
基于车-路、车-后台通信，实现导航等辅助 网联辅助信息
信息的获取以及车辆行驶与驾驶员操作等数 交互
据的上传。
基于车-车、车-路、车-人、车-后台通信，实
控制
典型信息
传输需求
地图、交通流量、 传输实时性、可靠
高速公路正常行驶工况， 市区无车道干涉路段。
4（HA） 5（FA）
高度自动驾 驶
由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，特定环境下 系统会向驾驶员提出响应请求，驾驶员可以对系 统请求不进行响应。
完全自动驾 无人驾驶系统可以完成驾驶员能够完成的所有道
驶
路环境下的驾驶操作。
系统 系统
系统 系统
系统 系统
高速公路全部工况及市 区有车道干涉路段。
智能网联行业背景分析
• 自动驾驶车辆道路测试
• 北京市于2017年12月发布《北京市自动驾驶车辆道 路测试管理实施细则（试行）》及相关文件，确定 33条、共计105公里开放测试道路，已发放首批试 验用临时号牌。如图1-7所示，上海市2018年3月发 布《上海市智能网联汽车道路测试管理办法（试行 ）》，划定第一阶段5.6公里开放测试道路，并发 放第一批测试号牌。重庆、保定也相继发布了相应 的道路测试实施细则。
• 在智能化层面，汽车配备了多种传感器（摄像头、超声波雷 达、毫米波雷达、激光雷达），实现对周围环境的自主感知 ，通过一系列传感器信息识别和决策操作，汽车按照预定控 制算法的速度与预设定交通路线规划的寻径轨迹行驶。
• 在网联化层面，车辆采用新一代移动通信技术（LTE-V、5G 等），实现车辆位置信息、车速信息、外部信息等车辆信息之 间的交互，并由控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车 辆按照预先设定的指令行驶，进一步增强车辆的智能化程度和 自动驾驶能力。
• 2.德国自动驾驶汽车技术发展现状
• 欧盟于2012年颁布法规，要求所有商用车在2013年11月之前安装AEB紧急自动刹车系统。自2014年起，在 欧盟市场销售的所有新车都必须配备AEB，没有该系统的车辆不符合E-NCAP五星级安全认证。
国外智能网联汽车的发展现状
• 《维也纳道路交通公约》与《道路交通法修订案》
人 交通标志、油耗、 性要求较低。
里程等信息。
周边车辆/行人/非机
时获取车辆周边交通环境信息，与车载传感 人与系 动车位置、信号灯 传输实时性、可靠
2
网联协同感知
器的感知信息融合，作为车辆自动驾驶决策
统 相位、道路预警等 性要求较高。
与控制系统的输入。 基于车-车、车-路、车-人、车-后台通信，实
信息。
智能网联汽车定义
• 那么，什么是车联网？
• 车联网产业是依托信息通信技术，通过车内、车与 车、车与路、车与人、车与服务平台的全方位连接 和数据交互，提供综合信息服务，形成汽车、电子 、信息通信、道路交通运输等行业深度融合的新型 产业形态。
智能网联汽车定义
• 根据我国《智能网联汽车技术路线图》的解释，智能 网联汽车具有两个层面：一是智能化，二是网联化。 请说说在智能化与网联化层面分别定义了哪些内容？
智能网联汽车定义
• 我国在智能化的定义中分为哪五个层次？
智能化等级 等级名称
等级定义 人监控驾驶环境
控制
1（DA）
驾驶辅助
通过环境信息对方向和加减速中的一项操作提供 支援，其他驾驶操作都由人操作。
人与系统
2（PA）
部分自动驾 通过环境信息对方向和加减速中的多项操作提供
驶
支援，其他驾驶操作都由人操作
智能网联汽车定义
• 智能网联汽车关键技术
汽车传感器 技术
信息通信
感知系统 执行系统
交通运输
决策系统
请补充以下说明： • 环境感知技术包括哪些内容？ • 智能决策技术包括哪些内容？ • 控制执行技术包括哪些内容？ • V2X通信技术包括哪些内容？ • 云平台和大数据技术包括哪些内容？ • 信息安全技术包括哪些内容？ • 高精度地图和高精度定位技术包括哪些内容？ • 标准与法规包括哪些内容？ • 试验评价包括哪些内容？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——智能网联车技
HD Map 术综述
学习目标
1 能够了解智能网联汽车的定义 2 能够知道智能网联汽车技术的组成 3 能够熟悉智能网联汽车行业背景 4 能够知道国外智能网联汽车的发展现状 5 能够知道国内智能网联汽车的发展现状 6 能够知道智能网联行业的发展潜力
时并可靠获取车辆周边交通环境信息及车辆
网联协同决策
人与系 车-车、车-路间的 传输实时性、可靠
3
决策信息，车-车、车-路等各交通参与者之
与控制
统
协同控制信息。
性要求最高。
间信息进行交互融合，形车-车、车-路等
各交通参与者之间的协同决策与控制。
智能网联汽车定义
• 请参考下图说说智能网联汽车相关概念关系？
• 2003年，国防科技大学与一汽合作的 红旗CA7460实现了高速公路自动驾 驶示范，最高时速170Km/小时，可 以实现自动超车。
• 2011年7月，国防科技大学自主研发 的红旗HQ3无人驾驶汽车首次完成了 长沙至武汉286Km的高速全程无人驾奥林匹克森林公 园”路线上来回行驶，吸引了无数眼 球。