两轮智能车pwm电机调速程序
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/*晶振：11.0592，输出的PWM直接给L298N以驱动电机，通过调节
（percent_l = 90;）等号后的数值，与（Sum 100）的比值，为占空比，
如上取90比100则输出PWM波占空比为9/10的高电平，1/10的低电平，
低电平时间越长则速度越慢。
要注意的是调节#define Sum 100的值可以
调节PWM的总周期，调节#define tim 200的值可以调节定时器的定时周期。
*/
#include< reg52.h >
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P1 //P1口作为电机的控制口。
#define BACK 0xfa //后退，0b1111 1010
#define FORWARD 0xf5 //前进,0b1111 0101
#define Sum 100 //总周期，为100倍的定时器时间大约27ms #define tim 200 //初值数200约270us
sbit PWM_L = P1^0; //左电机前进
sbit PWM_R = P1^2; //右电机前进
sbit PWM_HL = P1^1; //左电机后退
sbit PWM_HR = P1^3; //右电机后退
void timer0_init( void ); //定时器0初始化函数。
void timer1_init( void ); //定时器1初始化函数。
void right( void ); //前进右转弯函数。
void left( void ); //前进左转弯函数。
void forward( void ); //前进函数。
void hright(void); //后退右转函数。
void hleft(void); //后退左转函数。
void back(void); //后退函数。
void stop(void); //停止
void Delayms(); //延时1ms
void Delay100ms(unsigned int d); //延时100ms
uchar percent_l = 0; //（前进）左轮占空比。
uchar percent_r = 0; //（前进）右轮占空比。
uchar percent_hl = 0; //（后退）左轮占空比。
uchar percent_hr = 0; //（后退）右轮占空比。
uchar run_time = 0; //车轮运行一步的时间。
void main( void )
{
timer0_init();
timer1_init();
MOTOR_C=0x00;
while(1)
{
left();
Delay100ms(10);
right();
Delay100ms(10);
back();
Delay100ms(10);
forward();
Delay100ms(10);
stop();
}
}
void timer0_init( void )
{
TMOD = 0X11;
TH0 = (65536 - tim) / 256;
TL0 = (65536 - tim) % 256;
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
void timer1_init( void )
{
TH1 = (65536 - tim) / 256;
TL1 = (65536 - tim) % 256;
ET1=1;
TR1=1;
}
/**************前进方向****/
void right( void )
{
percent_l = 90; //左轮速度快，最好去50以上percent_r = 0; //右轮速度慢。
percent_hl = 0;
percent_hr = 0;
}
void left( void )
{
percent_l =0; //左轮速度慢。
percent_r = 90; //右轮速度快。
percent_hl = 0;
percent_hr = 0;
}
void forward( void )
{
percent_l = 99; //左轮同速度。
percent_r = 99; //右轮同速度。
percent_hl = 0;
percent_hr = 0;
}
/************后退方向*************/
//void hright(void )
//{
// percent_hr = 90;
// percent_hl = 0;
// percent_r = 0;
// percent_l = 0;
//}
//
//void hleft( void )
//{
// percent_hr = 0;
// percent_hl = 90;
// percent_r = 0;
// percent_l = 0;
//}
void back( void )
{
percent_hl = 99;
percent_hr = 99;
percent_l = 0;
percent_r = 0;
}
void stop( void )
{
percent_l = 0; //左轮零速度。
percent_r = 0; //右轮零速度。
percent_hl = 0;
percent_hr = 0;
}
/**************中断服务*******************/
void timer_0 ( void ) interrupt 1 using 1
{
static uchar temp = 0; //中断次数计数。
TR0 = 0;
if(temp < Sum)
{ //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp < percent_l)
{
PWM_L = 1; //左电机高电平。
}
else
{
PWM_L = 0; //左电机低电平。
}
if(temp < percent_r)
{
PWM_R = 1; //右电机高电平。
}
else
{
PWM_R = 0; //右电机低电平。
}
}
else
{
temp=0;
}
temp ++;
TH0 = (65536 - tim) / 256;
TL0 = (65536 - tim) % 256; //实现计数。
TR0 = 1; //开总中断。
}
void timer1 ( void ) interrupt 3 using 2
{
static uchar temp1 = 0;
TR1 = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp1 < Sum)
{
if(temp1 < percent_hl)
{
PWM_HL = 1; //左电机高电平。
}
else
{
PWM_HL = 0; //左电机低电平。
}
if(temp1 < percent_hr)
{
PWM_HR = 1; //右电机高电平。
}
else
{
PWM_HR = 0; //右电机低电平。
}
}
else
{
temp1=0;
}
temp1 ++;
TH1 = (65536 - tim) / 256;
TL1 = (65536 - tim) % 256; //实现计数。
TR1 = 1; //开总中断。
}
/*void Delayms(void)
{
unsigned char a,b,c;
for(c=1;c>0;c--)
for(b=23;b>0;b--)
for(a=13;a>0;a--);
}*/
void Delay100ms(unsigned int d)
{
unsigned int a,b,c;
for(c=d;c>0;c--)
for(b=60;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}。