一种变刚度柔性关节[发明专利]

专利名称：一种变刚度柔性关节

专利类型：发明专利

发明人：张兰,黄冠宇,孔令雨,陈令凯,谢安桓,张丹申请号：CN202110017936.5

申请日：20210107

公开号：CN112757277A

公开日：

20210507

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种变刚度柔性关节，包括：刚度调节电机、蜗杆、驱动盘、轴、从动盘；所述刚度调节电机与蜗杆连接，所述蜗杆和驱动盘的蜗轮通过传动副连接，所述从动盘设置于驱动盘的输出端面上，所述驱动盘的中心和从动盘的中心通过轴转动连接；所述从动盘沿圆周方向均匀分布有3组弹簧安装座，每组弹簧安装座上设有直线导轨，直线导轨上设有滑块，滑块的两侧分别与弹簧的一端固定连接，所述弹簧的另一端与弹簧安装座固定连接；所述驱动盘的输出端面上设有3组沿其圆周周向分布的T形槽，所述滑块的上端设有滚子，所述滚子与T型槽滑动连接。本发明的变刚度柔性关节通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。

申请人：之江实验室

地址：310023 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼

国籍：CN

代理机构：杭州求是专利事务所有限公司

代理人：邱启旺

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