爱普生机器人编程手册

爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容

1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
1、程序操作
2）矩阵调用程序
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 P10 = Here '向当前位置分配某个点 P1=p2 ‘将点P2赋值给P1 2）用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i
1、程序操作
5、指定J1Flag和J2Flag点属性在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90<第一关节角度<=270）或J1F1（-270<=第一关节角度<=-90 或270<第一关节角度<=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180<第二关节角度<=180），J2F1（-360<第二关节角度<=-180 或180<第二关节角度<=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) ' 获取当前的Y位置坐标 CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3

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1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处设置断点
单击“开始”运行函数
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1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
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1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
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1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
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1、程序操作
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1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
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1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main

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8）点位修改有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个
或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
31
1、程序操作
32
1、程序操作
33
结束
谢谢
34
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2）用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控

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Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
28
五、SPEL+语言
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
22
一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：
23
一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
重复精度 ±0.005 （J1+J2） mm 工作臂长循环时间* 最高速度 175~22 5mm
<0.3 second
3000 mm/s
0.37 second
4350 mm/s RC180/ RC620
0.35 second
7900 mm/s RC180/ RC620
0.38 second
11000 mm/s RC180/ RC620
表1
24
三、EPSON RC+ 用户界面
ห้องสมุดไป่ตู้
25
四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。

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教育导入 RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0 Rev.2RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright © 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课〒160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161目录关于教材----------------------------------------------------------------------------- ii注意 ---------------------------------------------------------------------------------- ii咨询 ---------------------------------------------------------------------------------- ii第１章 1. 与机器人相关的基础知识 (1)1.1 接受机器人培训的意义 ----------------------------------------------------- 1劳动安全卫生法 ------------------------------------------------------------------------------ 1劳动安全卫生规则 --------------------------------------------------------------------------- 2安全卫生特别教育规定 --------------------------------------------------------------------- 31.2 工业机械手的定义 --------------------------------------------------------- 151.3 工业机械手的分类 --------------------------------------------------------- 15一般分类 ------------------------------------------------------------------------------------- 15从控制来分类 ------------------------------------------------------------------------------- 16从动作机构来分类 ------------------------------------------------------------------------- 161.4 关于坐标系 ------------------------------------------------------------------ 171.5 机械手坐标系 --------------------------------------------------------------- 17水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 171.6 机械手的手臂姿势 --------------------------------------------------------- 18水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18特异姿势 ------------------------------------------------------------------------------------- 20特异姿势附近的PTP动作 ---------------------------------------------------------------- 20对于CP动作命令的LJM函数------------------------------------------------------------ 21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能） -------------------- 21第２章 2. 硬件的概要 (22)2.1 系统构成 --------------------------------------------------------------------- 222.2 控制器RC90 ----------------------------------------------------------------- 23各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 23LED -------------------------------------------------------------------------------------------- 25线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 262.3 控制器RC700---------------------------------------------------------------- 28各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 28LED&7色LED的显示 ----------------------------------------------------- 31特殊状态的显示 ---------------------------------------------------------------------------- 32线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 332.4 与安全相关的机能 --------------------------------------------------------- 352.5 电源的接入 ------------------------------------------------------------------ 372.6 EPSON RC+ 7.0的启动---------------------------------------------------- 37第３章 3. 软件概要 (38)3.1 EPSON RC+ 7.0的概要 ---------------------------------------------------- 383.2 设计资源管理器 ------------------------------------------------------------ 393.3 状态窗口 --------------------------------------------------------------------- 393.4 状态栏 ------------------------------------------------------------------------ 403.5 在线帮助 --------------------------------------------------------------------- 413.6 简单的程序作成和实行---------------------------------------------------- 423.7 机械手管理器 --------------------------------------------------------------- 43第４章 4. 试校 (44)4.1 控制面板 --------------------------------------------------------------------- 444.2 点动&试校-------------------------------------------------------------------- 46点动控制 ------------------------------------------------------------------------------------- 46 点动方法 ------------------------------------------------------------------------------------- 49 点动 ------------------------------------------------------------------------------------------- 50 TEACH 模式 ---------------------------------------------------------------------------------- 50 点的试校方法 ------------------------------------------------------------------------------- 50变更内容的保存/删除--------------------------------------------------------------------- 514.3 点的编集 --------------------------------------------------------------------- 52打开编辑用的点的文件 ------------------------------------------------------------------- 52 选择1行以上 ------------------------------------------------------------------------------- 53 选择所有行的话 ---------------------------------------------------------------------------- 53 定义新的点 ---------------------------------------------------------------------------------- 53 删除点 ---------------------------------------------------------------------------------------- 53点的[剪切]、[粘贴] ---------------------------------------------------------------------- 534.4程序的修正--------------------------------------------------------------------- 54第５章 5. SPEL+语言 (55)5.1 概要 --------------------------------------------------------------------------- 555.2 程序构造 --------------------------------------------------------------------- 555.3 函数名称 --------------------------------------------------------------------- 555.4 批注 --------------------------------------------------------------------------- 565.5 多陈述 ------------------------------------------------------------------------ 565.6 演算子 ------------------------------------------------------------------------ 565.7 进制 --------------------------------------------------------------------------- 575.8 变量 --------------------------------------------------------------------------- 57变量的数据型 ------------------------------------------------------------------------------- 57 变量的种类 ---------------------------------------------------------------------------------- 58 本地变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 模块变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 整体变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 备份变量(Global Preserve) ------------------------------------------------------------ 58 变量的初期化 ------------------------------------------------------------------------------- 58 变量宣言 ------------------------------------------------------------------------------------- 59第６章 6. 动作命令 (60)6.1 动作命令 ----------------------------------------------------------------------60PTP动作命令---------------------------------------------------------------------------------60CP动作命令 ----------------------------------------------------------------------------------616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)------------------------------------------------------626.2 速度设定命令 ----------------------------------------------------------------63PTP动作命令的速度设定------------------------------------------------------------------63CP动作命令的速度设定 -------------------------------------------------------------------64变更机械手速度的程序 --------------------------------------------------------------------656.3 Jump命令的修饰 ------------------------------------------------------------66拱形运动--------------------------------------------------------------------------------------66Z轴上限值的指定---------------------------------------------------------------------------676.4 指令窗口 ----------------------------------------------------------------------68第７章7. I/O (69)7.1 输入输出控制 ----------------------------------------------------------------697.2 输出 ----------------------------------------------------------------------------697.3 输入 ----------------------------------------------------------------------------727.4 Wait命令 ---------------------------------------------------------------------737.5 I/O 标签编辑器 -------------------------------------------------------------747.6 I/O 监视器 -------------------------------------------------------------------74第８章8. 程序的控制文 (75)For...Next-----------------------------------------------------------------------------------75If…Then…Else -----------------------------------------------------------------------------77Call--------------------------------------------------------------------------------------------79子程序-----------------------------------------------------------------------------------------79Do…Loop--------------------------------------------------------------------------------------81Print ------------------------------------------------------------------------------------------82Input ------------------------------------------------------------------------------------------82Print # ---------------------------------------------------------------------------------------83Input # ---------------------------------------------------------------------------------------83Cls ---------------------------------------------------------------------------------------------84第９章9. Pallet (85)9.1 Pallet的定义 ---------------------------------------------------------------859.2 Pallet内的位置确定 ------------------------------------------------------86 第１０章10. 并列处理 (88)第１１章11. 多重任务 (90)Xqt ------------------------------------------------------------------------------------ 90任务暂停，继续实行，结束 ----------------------------------------------------- 91Halt----------------------------------------------------------------------------------- 91Resume-------------------------------------------------------------------------------- 91Quit----------------------------------------------------------------------------------- 91任务管理器-------------------------------------------------------------------------- 94记忆卡I/O--------------------------------------------------------------------------- 96第１２章12. 设计方案管理 (98)12.1 概要-------------------------------------------------------------------------- 98EPSON RC+ 7.0的设计方案 -------------------------------------------------------------- 98为什么需要设计方案 ---------------------------------------------------------------------- 98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容----------------------------------------------- 9812.2 新规设计方案的作成 ----------------------------------------------------- 9912.3 设计方案的设定 ----------------------------------------------------------- 9912.4 设计方案的建立 ---------------------------------------------------------- 10012.5 设计方案的复制的作成 ------------------------------------------------- 10112.6 设计方案的备份 ---------------------------------------------------------- 10112.7 设计方案的转换 ----------------------------------------------------------- 101第１３章13. 远程控制 (102)13.1 概要------------------------------------------------------------------------- 10213.2 自动运转模式下的远程控制 ------------------------------------------- 10213.3 TEACH模式下的远程控制----------------------------------------------- 10313.4 遥控的程序调试 ---------------------------------------------------------- 10313.5 程序的选择---------------------------------------------------------------- 10313.6 远程输入------------------------------------------------------------------- 10413.7 远程输出------------------------------------------------------------------- 10713.8 设定远程控制软件设计 ------------------------------------------------- 110第１４章14. 控制器的状态保存 (111)14.1 所谓的控制器状态保存机能 ------------------------------------------- 11114.2 在使用控制器状态保存机能之前 ------------------------------------- 111注意事项 ------------------------------------------------------------------------------------ 111可以使用的USB存储器 ------------------------------------------------------------------ 11114.3 控制器状态保存机能的使用 ------------------------------------------- 112用触发按钮保存控制器状态------------------------------------------------------------- 112控制器状态保存显示 --------------------------------------------------------------------- 112通过电子邮件的转送 --------------------------------------------------------------------- 11314.4 保存的数据的详细说明 ------------------------------------------------- 114第１５章15. 模拟装置 (115)15.1 模拟装置机能------------------------------------------------------------- 115模拟装置上可执行的动作 --------------------------------------------------------------- 11515.2 模拟装置的使用方法---------------------------------------------------- 1161. 创建模拟控制器 --------------------------------------------------------------------- 1172. 设置使用的机器人 ------------------------------------------------------------------ 1183. 显示模拟画面 ------------------------------------------------------------------------ 1194. 创建程序 ------------------------------------------------------------------------------ 1195. 执行程序并操纵机器人 ------------------------------------------------------------ 12115.3 机能说明------------------------------------------------------------------- 122模拟装置画面的构成 --------------------------------------------------------------------- 122第１６章Appendix ................................... A-1A-I 机器人管理器菜单 -------------------------------------------------------- A-1A-II 程序调试------------------------------------------------------------------A-34 断点的设定和解除 -----------------------------------------------------------------------A-34程序的STEP执行-------------------------------------------------------------------------A-35CALL STUCK的显示 ----------------------------------------------------------------------A-35变量的显示--------------------------------------------------------------------------------A-36 A-III 点 -------------------------------------------------------------------------A-38 点的定义-----------------------------------------------------------------------------------A-38根据点标签进行点的参照 --------------------------------------------------------------A-38根据变量进行点的参照 -----------------------------------------------------------------A-39在程序上的点 -----------------------------------------------------------------------------A-39点的保存和读入 --------------------------------------------------------------------------A-39点属性--------------------------------------------------------------------------------------A-39点坐标的取得和设定 --------------------------------------------------------------------A-41点的变更-----------------------------------------------------------------------------------A-41 A-IV 经常使用的指令---------------------------------------------------------A-42 P# (1. 定义点) --------------------------------------------------------------------------A-42P# (2. 指定点) --------------------------------------------------------------------------A-43优先工具姿势变化的加减速度的CP动作-------------------------------------------A-46SpeedR--------------------------------------------------------------------------------------A-47AccelR--------------------------------------------------------------------------------------A-47Till-----------------------------------------------------------------------------------------A-48Sense ---------------------------------------------------------------------------------------A-49CP--------------------------------------------------------------------------------------------A-50Fine-----------------------------------------------------------------------------------------A-51TmReset ------------------------------------------------------------------------------------A-52Tmr函数------------------------------------------------------------------------------------A-52Exit-----------------------------------------------------------------------------------------A-53TW函数 -------------------------------------------------------------------------------------A-53Trap(用户定义触发) --------------------------------------------------------------------A-54Trap(系统状态触发) --------------------------------------------------------------------A-57Select…Send -----------------------------------------------------------------------------A-59Inertia ------------------------------------------------------------------------------------A-60OLRate--------------------------------------------------------------------------------------A-61Align函数 -------------------------------------------------------------------------------- A-62 LJM函数 ----------------------------------------------------------------------------------- A-63 Here函数---------------------------------------------------------------------------------- A-65 RealPos函数 ----------------------------------------------------------------------------- A-65 InPos 函数 ------------------------------------------------------------------------------- A-66 Curve--------------------------------------------------------------------------------------- A-67 CVMove ------------------------------------------------------------------------------------- A-701.1.1 接受机械手培训的意义本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。

EPSON机器人产品说明书

EPSON RC+ 7.0 SPEL +语言参考Rev.4 C1M218S4861FVer.7.5EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+语言参考Rev.4EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5)SPEL+语言参考Rev.4Copyright 2012-2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ 语言参考 Rev.4i前言感谢您购买本公司的机器人产品。

本手册记载了正确使用 EPSON RC+7.0 软件所需的事项。

请阅读本手册及相关手册后正确使用系统。

阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。

本公司的产品均通过严格的测试和检查，以确保机器人系统的性能符合本公司的标准。

但是如果在超出本手册所描述的环境中使用本产品，则可能会影响产品的基本性能。

本手册阐述了本公司可以预见的危险和问题。

请务必遵守本手册中的安全注意事项，安全正确地使用机器人系统。

商标Microsoft、Windows、Windows 标识、Visual Basic、Visual C++ 为美国MicrosoftCorporation 在美国及其它国家的注册商标或商标。

Pentium为美国英特尔公司的商标。

其它公司名称、商标名称、产品名称均为各公司的注册商标或商标。

关于标记Microsoft® Windows® 8 Operating systemMicrosoft® Windows® 10 Operating system在整个手册中，Windows 8以及Windows 10分别指上述相应的操作系统。

在某些情况下，Windows泛指Windows 8和Windows 10。

注意事项禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。

本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。

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集团管理咨询项目
© 公司版权所有 2008
为什么使用要机器人
▪ 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 ▪ 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 ▪ 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶
项目很难用治具人工操作。 ▪ 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 ▪ 稳定性 ▪ 机器人可工作24小时 ▪ 消费者对商品多样化的需求
second 6237 mm/s
RC180/ RC620
± 0.015 mm 550 mm 0.39
second 7400 mm/s
RC180/ RC620
* 循环时集间团：管理负咨载询项1目kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间
LS3
3Kg
±0.01 mm 400 mm 0.45
second 6000 mm/s RC90
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日
集团管理咨询项目
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内容
一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理十、多任务处理
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EPSON机器人的产品线
爱普生机器人
选件部分
SCARA(4轴)
Pro-six(6轴)
视觉
手编
控制器选件
G系列 LS系列 RS系列
C系列
另有业界最高集精团管理度咨询单项目轴模块机械手
S系列通讯板卡

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教育导入 RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0 Rev.2RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright © 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课〒160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161目录关于教材----------------------------------------------------------------------------- ii注意 ---------------------------------------------------------------------------------- ii咨询 ---------------------------------------------------------------------------------- ii第１章 1. 与机器人相关的基础知识 (1)1.1 接受机器人培训的意义 ----------------------------------------------------- 1劳动安全卫生法 ------------------------------------------------------------------------------ 1劳动安全卫生规则 --------------------------------------------------------------------------- 2安全卫生特别教育规定 --------------------------------------------------------------------- 31.2 工业机械手的定义 --------------------------------------------------------- 151.3 工业机械手的分类 --------------------------------------------------------- 15一般分类 ------------------------------------------------------------------------------------- 15从控制来分类 ------------------------------------------------------------------------------- 16从动作机构来分类 ------------------------------------------------------------------------- 161.4 关于坐标系 ------------------------------------------------------------------ 171.5 机械手坐标系 --------------------------------------------------------------- 17水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 171.6 机械手的手臂姿势 --------------------------------------------------------- 18水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18特异姿势 ------------------------------------------------------------------------------------- 20特异姿势附近的PTP动作 ---------------------------------------------------------------- 20对于CP动作命令的LJM函数------------------------------------------------------------ 21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能） -------------------- 21第２章 2. 硬件的概要 (22)2.1 系统构成 --------------------------------------------------------------------- 222.2 控制器RC90 ----------------------------------------------------------------- 23各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 23LED -------------------------------------------------------------------------------------------- 25线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 262.3 控制器RC700---------------------------------------------------------------- 28各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 28LED&7色LED的显示 ----------------------------------------------------- 31特殊状态的显示 ---------------------------------------------------------------------------- 32线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 332.4 与安全相关的机能 --------------------------------------------------------- 352.5 电源的接入 ------------------------------------------------------------------ 372.6 EPSON RC+ 7.0的启动---------------------------------------------------- 37第３章 3. 软件概要 (38)3.1 EPSON RC+ 7.0的概要 ---------------------------------------------------- 383.2 设计资源管理器 ------------------------------------------------------------ 393.3 状态窗口 --------------------------------------------------------------------- 393.4 状态栏 ------------------------------------------------------------------------ 403.5 在线帮助 --------------------------------------------------------------------- 413.6 简单的程序作成和实行---------------------------------------------------- 423.7 机械手管理器 --------------------------------------------------------------- 43第４章 4. 试校 (44)4.1 控制面板 --------------------------------------------------------------------- 444.2 点动&试校-------------------------------------------------------------------- 46点动控制 ------------------------------------------------------------------------------------- 46 点动方法 ------------------------------------------------------------------------------------- 49 点动 ------------------------------------------------------------------------------------------- 50 TEACH 模式 ---------------------------------------------------------------------------------- 50 点的试校方法 ------------------------------------------------------------------------------- 50变更内容的保存/删除--------------------------------------------------------------------- 514.3 点的编集 --------------------------------------------------------------------- 52打开编辑用的点的文件 ------------------------------------------------------------------- 52 选择1行以上 ------------------------------------------------------------------------------- 53 选择所有行的话 ---------------------------------------------------------------------------- 53 定义新的点 ---------------------------------------------------------------------------------- 53 删除点 ---------------------------------------------------------------------------------------- 53点的[剪切]、[粘贴] ---------------------------------------------------------------------- 534.4程序的修正--------------------------------------------------------------------- 54第５章 5. SPEL+语言 (55)5.1 概要 --------------------------------------------------------------------------- 555.2 程序构造 --------------------------------------------------------------------- 555.3 函数名称 --------------------------------------------------------------------- 555.4 批注 --------------------------------------------------------------------------- 565.5 多陈述 ------------------------------------------------------------------------ 565.6 演算子 ------------------------------------------------------------------------ 565.7 进制 --------------------------------------------------------------------------- 575.8 变量 --------------------------------------------------------------------------- 57变量的数据型 ------------------------------------------------------------------------------- 57 变量的种类 ---------------------------------------------------------------------------------- 58 本地变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 模块变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 整体变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 备份变量(Global Preserve) ------------------------------------------------------------ 58 变量的初期化 ------------------------------------------------------------------------------- 58 变量宣言 ------------------------------------------------------------------------------------- 59第６章 6. 动作命令 (60)6.1 动作命令 ----------------------------------------------------------------------60PTP动作命令---------------------------------------------------------------------------------60CP动作命令 ----------------------------------------------------------------------------------616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)------------------------------------------------------626.2 速度设定命令 ----------------------------------------------------------------63PTP动作命令的速度设定------------------------------------------------------------------63CP动作命令的速度设定 -------------------------------------------------------------------64变更机械手速度的程序 --------------------------------------------------------------------656.3 Jump命令的修饰 ------------------------------------------------------------66拱形运动--------------------------------------------------------------------------------------66Z轴上限值的指定---------------------------------------------------------------------------676.4 指令窗口 ----------------------------------------------------------------------68第７章7. I/O (69)7.1 输入输出控制 ----------------------------------------------------------------697.2 输出 ----------------------------------------------------------------------------697.3 输入 ----------------------------------------------------------------------------727.4 Wait命令 ---------------------------------------------------------------------737.5 I/O 标签编辑器 -------------------------------------------------------------747.6 I/O 监视器 -------------------------------------------------------------------74第８章8. 程序的控制文 (75)For...Next-----------------------------------------------------------------------------------75If…Then…Else -----------------------------------------------------------------------------77Call--------------------------------------------------------------------------------------------79子程序-----------------------------------------------------------------------------------------79Do…Loop--------------------------------------------------------------------------------------81Print ------------------------------------------------------------------------------------------82Input ------------------------------------------------------------------------------------------82Print # ---------------------------------------------------------------------------------------83Input # ---------------------------------------------------------------------------------------83Cls ---------------------------------------------------------------------------------------------84第９章9. Pallet (85)9.1 Pallet的定义 ---------------------------------------------------------------859.2 Pallet内的位置确定 ------------------------------------------------------86 第１０章10. 并列处理 (88)第１１章11. 多重任务 (90)Xqt ------------------------------------------------------------------------------------ 90任务暂停，继续实行，结束 ----------------------------------------------------- 91Halt----------------------------------------------------------------------------------- 91Resume-------------------------------------------------------------------------------- 91Quit----------------------------------------------------------------------------------- 91任务管理器-------------------------------------------------------------------------- 94记忆卡I/O--------------------------------------------------------------------------- 96第１２章12. 设计方案管理 (98)12.1 概要-------------------------------------------------------------------------- 98EPSON RC+ 7.0的设计方案 -------------------------------------------------------------- 98为什么需要设计方案 ---------------------------------------------------------------------- 98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容----------------------------------------------- 9812.2 新规设计方案的作成 ----------------------------------------------------- 9912.3 设计方案的设定 ----------------------------------------------------------- 9912.4 设计方案的建立 ---------------------------------------------------------- 10012.5 设计方案的复制的作成 ------------------------------------------------- 10112.6 设计方案的备份 ---------------------------------------------------------- 10112.7 设计方案的转换 ----------------------------------------------------------- 101第１３章13. 远程控制 (102)13.1 概要------------------------------------------------------------------------- 10213.2 自动运转模式下的远程控制 ------------------------------------------- 10213.3 TEACH模式下的远程控制----------------------------------------------- 10313.4 遥控的程序调试 ---------------------------------------------------------- 10313.5 程序的选择---------------------------------------------------------------- 10313.6 远程输入------------------------------------------------------------------- 10413.7 远程输出------------------------------------------------------------------- 10713.8 设定远程控制软件设计 ------------------------------------------------- 110第１４章14. 控制器的状态保存 (111)14.1 所谓的控制器状态保存机能 ------------------------------------------- 11114.2 在使用控制器状态保存机能之前 ------------------------------------- 111注意事项 ------------------------------------------------------------------------------------ 111可以使用的USB存储器 ------------------------------------------------------------------ 11114.3 控制器状态保存机能的使用 ------------------------------------------- 112用触发按钮保存控制器状态------------------------------------------------------------- 112控制器状态保存显示 --------------------------------------------------------------------- 112通过电子邮件的转送 --------------------------------------------------------------------- 11314.4 保存的数据的详细说明 ------------------------------------------------- 114第１５章15. 模拟装置 (115)15.1 模拟装置机能------------------------------------------------------------- 115模拟装置上可执行的动作 --------------------------------------------------------------- 11515.2 模拟装置的使用方法---------------------------------------------------- 1161. 创建模拟控制器 --------------------------------------------------------------------- 1172. 设置使用的机器人 ------------------------------------------------------------------ 1183. 显示模拟画面 ------------------------------------------------------------------------ 1194. 创建程序 ------------------------------------------------------------------------------ 1195. 执行程序并操纵机器人 ------------------------------------------------------------ 12115.3 机能说明------------------------------------------------------------------- 122模拟装置画面的构成 --------------------------------------------------------------------- 122第１６章Appendix ................................... A-1A-I 机器人管理器菜单 -------------------------------------------------------- A-1A-II 程序调试------------------------------------------------------------------A-34 断点的设定和解除 -----------------------------------------------------------------------A-34程序的STEP执行-------------------------------------------------------------------------A-35CALL STUCK的显示 ----------------------------------------------------------------------A-35变量的显示--------------------------------------------------------------------------------A-36 A-III 点 -------------------------------------------------------------------------A-38 点的定义-----------------------------------------------------------------------------------A-38根据点标签进行点的参照 --------------------------------------------------------------A-38根据变量进行点的参照 -----------------------------------------------------------------A-39在程序上的点 -----------------------------------------------------------------------------A-39点的保存和读入 --------------------------------------------------------------------------A-39点属性--------------------------------------------------------------------------------------A-39点坐标的取得和设定 --------------------------------------------------------------------A-41点的变更-----------------------------------------------------------------------------------A-41 A-IV 经常使用的指令---------------------------------------------------------A-42 P# (1. 定义点) --------------------------------------------------------------------------A-42P# (2. 指定点) --------------------------------------------------------------------------A-43优先工具姿势变化的加减速度的CP动作-------------------------------------------A-46SpeedR--------------------------------------------------------------------------------------A-47AccelR--------------------------------------------------------------------------------------A-47Till-----------------------------------------------------------------------------------------A-48Sense ---------------------------------------------------------------------------------------A-49CP--------------------------------------------------------------------------------------------A-50Fine-----------------------------------------------------------------------------------------A-51TmReset ------------------------------------------------------------------------------------A-52Tmr函数------------------------------------------------------------------------------------A-52Exit-----------------------------------------------------------------------------------------A-53TW函数 -------------------------------------------------------------------------------------A-53Trap(用户定义触发) --------------------------------------------------------------------A-54Trap(系统状态触发) --------------------------------------------------------------------A-57Select…Send -----------------------------------------------------------------------------A-59Inertia ------------------------------------------------------------------------------------A-60OLRate--------------------------------------------------------------------------------------A-61Align函数 -------------------------------------------------------------------------------- A-62 LJM函数 ----------------------------------------------------------------------------------- A-63 Here函数---------------------------------------------------------------------------------- A-65 RealPos函数 ----------------------------------------------------------------------------- A-65 InPos 函数 ------------------------------------------------------------------------------- A-66 Curve--------------------------------------------------------------------------------------- A-67 CVMove ------------------------------------------------------------------------------------- A-701.1.1 接受机械手培训的意义本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。

EPSON 机器人说明书

2 C onnect the emergency stop connector to theEMERGENCY port on the robot’s interface panel.3 CA ttaching a Power Adapterand Turning on the RobotThe power cable is already attached to the robot’s power supply. You must attach a power adapter plug to the other end of the power cable. See the example power adapter plugs below:220 V 110 VWarning: Wire the power cable only to a power adapter plug; never wire the power cable directly to a power panel or other hard-wired power supply. You must be able to unplug the cable from a power outlet for safe operation.Make sure the power line includes a two-pole, disconnect type, ground leakage circuit breaker or a circuit breaker in the AC power cable line with a rated current of 20 A or less. For wiring details and information on the robot’s power supply, see the online Epson Robot Manual .Caution: The robot does not have a power switch; once you plug it into a power outlet, the robot’s power is on.Warning: Improperly connecting the ground wire may cause afire or electric shock.3 A lign the mounting holes with the holes in your worksurface and secure the robot using the four M8×35 bolts.Note: Tighten the bolts to a torque of 32.0+/-1.6 N-m.C onnecting the USB Cableand Emergency StopCaution: Do not attach the power adapter or attempt to plug in the robot now; connect the USB cable and emergency stop first.You can install the emergency stop that came with the robot or install your own emergency stop that meets the safety requirements listed in the online Epson Robot Manual .1 T o connect an emergency stop, first do one of thefollowing:• If you are installing the emergency stop included withthe robot, rotate the stop button counterclockwise to release the button, or the robot cannot operate.• If you are installing your own emergency stop, wire it to the 25-pin D-Sub connector that came with your robot. Be sure to use the clamshell and strain relief during assembly. For wiring details, see the online Epson Robot Manual .4 E nter a test project name and click OK .5 O pen the Tools menu and select Robot Manager.6 W hen the control panel appears, click Reset to clear theemergency stop condition.7 M ake sure no one is standing near the robot, then selectMOTOR ON and select Yesto continue.The light on the end of the J3 axis turns on. Warning: When the J3 axis light is on, the robot can move at any time. To prevent injury, keep away from the robot before turning on the motor and whenever the light is on.8 C licktheicon to open the Command Window.9 I n the Command Window, enter the following command:>PULSE 0,0,0,0,0,02 P lug the robot’s power cable into a power outlet.The lights on the back of the robot flash for about 30seconds as the robot initializes.Initialization is finished when just the AUTO andPROGRAMlights flash alternately in a steady pattern.Now you can create a test project and test the robot using the Epson RC+ 7.0 software.Note: See the online Epson Safety and Installation Manual for details on using the Epson RC+ 7.0 software.1 O n your computer, double-click the EPSON RC+ 7.0 iconon your Windows desktop to start the Epson RC+ 7.0software.2 I n the Connection list, selectUSB.T he robot’s PROGRAM light starts flashing.3 O pen the Project menu and select New to create a testproject.10 P ress Return and close the Command Window.The robot moves to the zero position.11 S elect the Jog & Teach tab (1) and click the Continuousradio button (2).12 C lick one of the directional arrows to move the robot inthe indicated direction.13 W hen you finish testing, close the control panel windowand select File > Exit to exit the Epson RC+ 7.0 software.The robot is now ready to program and use. See the onlineEpson RC+ 7.0 User’s Guide to get started with programming.Where to Get HelpFor technical support, do one of the following:• Visit /customer-service anytime.• Call 1-866-ROBOTS1 (1-866-762-6781, U.S. only, toll free) or1-562-290-5900 (U.S. and elsewhere, toll or long distancecharges may apply), 6 am to 4:30 pm, Pacific Time, Mondaythrough Friday.TrainingTo help you get the most from your Epson product, Epsonoffers programming, maintenance, and vision classes. Visit/training for more information.EPSON is a registered trademark and EPSON Exceed Your Vision is a registered logomark ofSeiko Epson Corporation.Windows is a registered trademark of Microsoft Corporation in the United States and/or othercountries.General Notice: Other product names used herein are for identification purposes only and maybe trademarks of their respective owners. Epson disclaims any and all rights in those marks.This information is subject to change without notice.© 2019 Epson America, Inc., 4/19Printed in U.S.A. CPD-57301。

EPSON RC+7.0 机器人安全与设置手册说明书

机器人控制器控制单元 RC700RC700-A驱动单元 RC700DURC700DU-A编程软件 EPSON RC+7.0机器人 G1 G3 G6 G10 G20 系列RS 系列C4 C8 C12 系列N2 N6 系列X5 系列机器人系统安全与设置（RC700/EPSON RC+7.0）Rev.24机器人系统安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0)Rev.24Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. 安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.24 i前言感谢您购买本公司的机器人系统。

本手册记载了正确使用示教器所需的事项。

使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。

阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。

保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。

在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。

(有关保修期方面的信息，请与当地销售商联系。

)但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）：1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。

2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。

3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。

4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏警告、注意、使用:1. 如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。

2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。

3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。

因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。

ii 安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.24商标Microsoft、Windows及Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册商标或商标。

爱普生机器人编程手册

第三页，共58页。
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，
污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项目
很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，通讯板卡
GUI
Builder
传送带
4轴 SCARA G系列LS系列RS系列主要参数
产品系列
系列名称 G1
最大负载 1Kg
重复精度 ±0.005
（J1+J2）
mm
工作臂长
175~225 mm
循环时间*
<0.3 second
最高速度 3000 mm/s
RC180/ 适合控制器 RC620
G3
3Kg
± 0.008 mm
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
爱普生机器人编程手册
第一页，共58页。
内容
一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面
四、示教
五、SPEL+语言
六、动作指令七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理十、多任务处理
第二页，共58页。
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：

Epson RC700-A 机器人控制器操作手册说明书

Controlador de robot Unidad de control RC700RC700-AUnidad de mando RC700DURC700DU-ASoftware de programación EPSON RC+7.0Manipulador Serie G1 G3 G6 G10 G20Serie RSSerie C4, C8, C12Serie N2, N6Serie X5CPD-60430Sistema de robot Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24Sistema de robot Seguridad e instalación(RC700 / EPSON RC+7.0)Mod. 24Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24iPRÓLOGOGracias por comprar nuestros productos de robot.Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema derobot.Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar elsistema de robot.Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍAEl sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo despuésde haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidadpara certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de lamanipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante elperíodo normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región paraobtener información sobre el período de garantía).Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunquesucedan dentro del período de garantía):1.Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no sedescribe en este manual o por uso descuidado.2.Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado delproducto por parte de los clientes.3.Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación noautorizados.4.Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,etc.Advertencias, precauciones, uso:1.Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con lascondiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en losmanuales, esta garantía queda nula.2.Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, nopodemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.3.No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lotanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posiblespeligros.ii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24MARCAS COMERCIALESMicrosoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcascomerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otrasmarcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de susrespectivos titulares.NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL Sistema operativo Microsoft® Windows® 8Sistema operativo Microsoft® Windows® 10En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemasoperativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica aWindows 8 y Windows 10.AVISONinguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respectoa su contenido.FABRICANTESeiko Epson Corporation3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502URL:/company/: http://www.epson.jp/prod/robots/Toyoshina PlantRobotics Solutions Operations Division6925 Toyoshina Tazawa,Azumino-shi, Nagano, 399-8285JapónTEL.: +81-(0)263-72-1530FAX: +81-(0)263-72-1685Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24iiiPROVEEDORES (País/Región)América del Nortey del Sur Epson America, Inc.Factory Automation/Robotics18300 Central AvenueCarson, CA 90746EE.UU.TEL.: +1-562-290-5910 FAX: +1-562-290-5999 CORREOELECTRÓNICO:*****************.comEuropa Epson Deutschland GmbHRobotic SolutionsOtto-Hahn-Str.4D-40670 MeerbuschAlemaniaTEL.: +49-(0)-2159-538-1800FAX: +49-(0)-2159-538-3170CORREOELECTRÓNICO:****************URL:: www.epson.de/robotsChina Epson (China) Co., Ltd.Factory Automation Division4F, Tower 1, China Central Place,81 Jianguo Road, Chaoyang District,Beijing, 100025, PRCTEL.: +86-(0)-10-8522-1199FAX: +86-(0)-10-8522-1125Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.Factory Automation Division15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073TaiwánTEL.: +886-(0)-2-8786-6688FAX: +886-(0)-2-8786-6600iv Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24Corea Epson Korea Co., Ltd.Marketing Team (Robot Business)10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)Gangnam-gu, Seoul, 06235CoreaTEL.: +82-(0)-2-3420-6632FAX: +82-(0)-2-558-4271Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.Factory Automation System1 HarbourFront Place, #03-02,HarbourFront Tower One,Singapur 098633TEL.: +65-(0)-6586-5500FAX: +65-(0)-6271-2703India Epson India Pvt. Ltd.Sales & Marketing (Factory Automation)12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,India 560008TEL.: +91-80-4566-5000FAX: +91-80-4566-5005Japón Epson Sales Japan CorporationFactory Automation Systems Department29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801JapónTEL.:+81-(0)3-5919-5257FAX:+81-(0)3-5919-5402Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24vEn relación con la eliminación de la bateríaLa etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/CEE y la legislación, la cual se transpone e implementa en diversos sistemas legales nacionales.Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de reciclar su producto.El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales: Manual del controlador / Manual del manipulador(sección Mantenimiento)Solo para clientes de CaliforniaLas baterías de litio de este producto contienenMaterial de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página /hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en inglés.vi Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24viiAntes de leer este manualCon respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa, como Internet.Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un software antivirus.Compatibilidad de seguridad para la memoria USB: Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se conecte al controlador.Configuración de sistema de controlLa unidad de mando RC700DU del controlador de robot está disponible para la siguiente versión.EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.0 o posteriorControlador de robot RC700-ALa unidad de mando RC700DU-A del controlador de robot está disponible para la siguiente versión.EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.2 o posteriorLos manipuladores se pueden conectar con las siguientes versiones. Serie C4 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.0 Serie C8 (C8XL) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.3 Serie C8(C8, C8L) : EPSON RC+7.0 Ver.7.1.4Serie C8 (montaje en pared) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 Serie C12 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.6 Serie N2: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 Serie N6 (N6-A1000**) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.4 Serie N6 (N6-A850**R) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.1Serie G1, G3, G6, G10, G20, RS : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.2 Serie X5: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.0☞NOTA☞NOTARoHS de ChinaEsta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan enel reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. viii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24产品环保使用期限的使用条件关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严重损害。

EPSON机器人编程

图标后，选择J步进示教页面。如下图示
Mode说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
EPSON机器人编程
一、关于机械手的基本知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）
一、关于机械手的基本知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
一、关于机械手的基本知识
2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
Function main
Motor On
‘马达电源 - On
Power High
‘功率模式 - High
Speed 100
‘速度 - 100%
Accel 100,100 ‘加减速 - 100%
If Sw(0) = On Then ‘判断I/O口状态是否为On(输入位0）
GO P0
‘机械手向坐标位置P0移动
三、示教
2. 示教点步骤
(1)在“点数据”页面“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件； (2)在“步进示教”页面右下角位臵选择需要示教的点编号；

EPSON从入门到精通

查看-系统历史记录
此窗口显示当前控制器的系统历史记录中已记录的事件、错误和警告。
参阅EPSON RC+7.0用户指南5.8.3
21
1.5 RC+软件介绍
1.5.5 机器人管理器
工具-机器人管理器（快捷键：F6）
[控制面板]：页面包含基本的机器人操作按钮，如电机开/关和机器人导航。它同时显示紧急停止、安全防护、电机和运行功率的状态。 [步进示教]：页面主要用于将机器人步进到所需的位置上并使用当前的坐标和方向示教点。 [点数据]：您可以输入/删除点数据。如果选中一个点文件，机器人控制器会将文件加载到内存中。 [Arch设置]：此页面允许您在机器人的拱形（Arch）表中配置起始Z 值和结束Z 值的设置。拱形用于Jump、Jump3 和Jump3CP 动作命令。拱形表中有七种不同的设置。 [本地坐标]：此页面允许您定义机器人的本地坐标系。选中该页面时，显示当前值。 [工具]：此页面允许您定义机器人的工具设置。选中该选项卡时，显示当前值。
参阅EPSON RC+7.0用户指南5.11.1
22
1.5 RC+软件介绍机器人管理器（快捷键：F6）
15
1.4 机械手的手臂姿势
1.4.2 垂直6轴型机械手手臂姿势
16
1.4 机械手的手臂姿势
1.4.3 示教点位时会记录点的位置及手臂姿势等信息。
1.4.4 程式中指定机械手的手臂姿势记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有8种组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转 360度，也可以实现相同的位置姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和 J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4关节角度 <=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或180 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或 J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或J6Fn（180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6关节角度<= 180*(n+1)）。

爱普生 RC90 RC90-B 机器人控制器使用手册说明书

Rev.27C1M212C4575F机器人控制器RC90 / RC90-B(EPSON RC+ 7.0)机器人控制器RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0)Rev.27 ii机器人控制器RC90 / RC90-B(EPSON RC+ 7.0)Rev.27Copyright © 2013-2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.27i前言感谢您购买本公司的机器人系统。

本手册记载了正确使用示教器所需的事项。

使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。

阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。

保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。

在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。

(有关保修期方面的信息，请与当地销售商联系。

)但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）：1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。

2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。

3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。

4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏警告、注意、使用：1. 如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。

2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。

3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。

因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。

ii RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.27商标Microsoft、Windows、Windows 图标是美国Microsoft Corporation 在美国及其他国家的注册商标或商标。

爱普生RC+ 7.0编程软件 T3 T6 VT6机器人系统安全与安装说明书

Software de programación EPSON RC+ 7.0Manipulador T3 T6VT6CPD-60432Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16Seguridad e instalación del sistema de robot(T, VT / EPSON RC+ 7.0)Rev.16Copyright 2017-2020 SEIKO EPSON CORPORATION.Todos los derechos reservados Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16iii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16PRÓLOGOGracias por comprar nuestros productos de robot.Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema derobot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalarel sistema de robot.Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.GARANTÍAEl sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo despuésde haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidadpara certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de lamanipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante elperíodo normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región paraobtener información sobre el período de garantía).Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunquesucedan dentro del período de garantía):1. Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no sedescribe en este manual o por uso descuidado.2. Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado delproducto por parte de los clientes.3. Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación noautorizados.4. Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,etc.Advertencias, precauciones, uso:1. Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con lascondiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en losmanuales, esta garantía queda nula.2. Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, nopodemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.3. No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lotanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posiblespeligros.Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16iiiMARCAS COMERCIALESMicrosoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcascomerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otrasmarcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de susrespectivos titulares.NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL Sistema operativo Microsoft® Windows® 8Sistema operativo Microsoft® Windows® 10En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemasoperativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica aWindows 8 y Windows 10.AVISONinguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respectoa su contenido.FABRICANTESeiko Epson Corporation3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502URL :/company/: http://www.epson.jp/prod/robots/Toyoshina PlantRobotics Solutions Operations Division6925 Toyoshina Tazawa,Azumino-shi, Nagano, 399-8285JapónTEL. : +81-(0)263-72-1530FAX : +81-(0)263-72-1685iv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16PROVEEDORES (País/Región)América del Nortey del Sur Epson America, Inc.Factory Automation/Robotics1650 Glenn Curtiss StreetCarson, CA 90746EE. UU.TEL. : +1-562-290-5910FAX : +1-562-290-5999 CORREOELECTRÓNICO:*****************.comEuropa Epson Deutschland GmbHRobotic SolutionsOtto-Hahn-Str.4D-40670 MeerbuschAlemaniaTEL. : +49-(0)-2159-538-1800FAX : +49-(0)-2159-538-3170CORREOELECTRÓNICO:****************URL: : www.epson.de/robotsChina Epson (China) Co., Ltd.Factory Automation Division4F, Tower 1, China Central Place,81 Jianguo Road, Chaoyang District,Beijing, 100025, PRCTEL. : +86-(0)-10-8522-1199FAX : +86-(0)-10-8522-1125Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.Factory Automation Division15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073TaiwánTEL. : +886-(0)-2-8786-6688FAX : +886-(0)-2-8786-6600Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16vCorea Epson Korea Co., Ltd.Marketing Team (Robot Business)10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)Gangnam-gu, Seoul, 06235CoreaTEL. : +82-(0)-2-3420-6632FAX : +82-(0)-2-558-4271Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.Factory Automation System1 HarbourFront Place, #03-02,HarbourFront Tower One,Singapur 098633TEL. : +65-(0)-6586-5500FAX : +65-(0)-6271-2703India Epson India Pvt. Ltd.Sales & Marketing (Factory Automation)12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,India 560008TEL. : +91-80-4566-5000FAX : +91-80-4566-5005Japón Epson Sales Japan CorporationFactory Automation Systems Department29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801JapónTEL. :+81-(0)3-5919-5257FAX :+81-(0)3-5919-5402vi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16En relación con la eliminación de la bateríaLa etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación, transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de reciclar su producto.El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litioSolo para clientes de CaliforniaLas baterías de litio de este producto contienenMaterial de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página /hazardouswaste/perchlorate (solo disponible eninglés).Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16viiviii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 Antes de leer este manual“T” y la “serie T” descritas en este manual corresponden a los siguientesmodelos:Serie T3Serie T6“VT” y la “serie VT” descritas en este manual corresponden al siguiente modelo:Serie VT6Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP , salvo los dispositivosTP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas. Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa, como Internet.Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un software antivirus .Compatibilidad de seguridad para la memoria USB: Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se conecte al controlador.☞ NOTA☞ NOTA ☞ NOTA☞ NOTAConfiguración del sistema de controlEl sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación delos siguientes softwares.T3-401SFirmware del controlador Versión 7.3.51.1 o posteriorEPSON RC+ 7.0 Anterior a laversión 7.3.0Versión 7.3.1 oposteriorOKT6-602S Firmware del controlador Ver.7.3.53.0 o posteriorEPSON RC+ 7.0 Anterior a laversión 7.3.3Ver.7.3.4 oposteriorOKOK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador estándisponibles.: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versioneso posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionencorrectamente.T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16ixEl sistema de manipulador de la serie VT se configura con una combinación de los siguientes softwares.Firmware del controlador VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P Ver.7.4.56.2 o posteriorVT6-A901S-DC Ver.7.4.57.1 o posteriorEPSON RC+ 7.0 Anterior a laversión 7.4.6Ver.7.4.7 oposteriorOKOK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador estándisponibles.: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versioneso posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionencorrectamente.EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7x Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16RoHS de ChinaEsta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en elreglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.产品中有害物产的名称及含量机器人型号名称T VT部件名称有害物产产汞产六价产多溴产苯多溴二苯产(Pb) (Hg) (Cd) (Cr(VI)) (PBB) (PBDE)机器人部× ○○○○○产机（产行器产元、产机产元）× ○○○○○减速机产元× ○○○○○产磁制产器× ○○○○○同步皮产○○○○○○产池产元（产池、产池固定架、产池基板）× ○○○○○密封（密封填料、油封、密封脂、产片、O型产）× ○○○○○产滑脂○○○○○○产产（M/C产产、产接产产）× ○○○○○散产片○○○○○○LED指示灯○○○○○○产路板× ○○○○○产珠产杠花产 (T系列)○○○○○○制产解除开关× ○○○○○外罩○○○○○○扎产○○○○○○原点产产○○○○○○气管接产× ○○○○○产件VT相机板产元× ○○○○○外部配产配套元件○○○○○○工具适配器(ISO法产) ○○○○○○相机安装板○○○○○○可产机械产产○○○○○○T相机安装板× ○○○○○兼容板× ○○○○○本表格依据SJ/T 11364的产定产制。