乘用车电动助力转向系统的补偿控制

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中 图分 类 号 : 4 3 44 U 6. + 4 文献标识码 : A 文章 编 号 :6 3 3 4 (0 1 9 0 2 — 5 17 — 122 1) —0 3 0 0
Co p ns to Co r lS r e y f e t i m e a i n nt o t at g orEl c r c Powe e rng S t m fPa s n r Ve i l r St e i yse o s e ge h c e
图 1 电动 助 力 转 向系 统 模 型
1 电动助力转 向系统数学建模及原理
图1 为轴 助力式 电动助力转 向系统 的模 型 . 该
系统 由机械 转 向 系统 、 向盘转 矩 传感 器 、 转 车速 传 感器 、 电流传 感器 、 制器 、 力 电动 机及减 速机 构 控 助
电动助 力转 向 系统 的补 偿 控 制 策略 进 行仿 真 研 究 。仿 真 结 果表 明 , 真模 型的 动 态 转 向效 果和 回正 能 力得 到 了 仿 改善 . 决 了转 向轻 便 性 和 路感 的 问题 。 解 关 键词 : 电动 助 力 转 向 ; 偿 控 制 ; 态 空 间 ; 补 状 车辆
W a g Re r i n n u ,Ru n Mi i g, h o Yo q n a qn Z a u u
( aj gU i ri f e nui n so at s N ni 10 6 hn ) N ni nv s y r at sadA t n ui , aj g2 0 1 ,C ia n e to A o c r c n
Ke ywor s:ee ti we te ng;c d lcrcpo rse r i omp ns to o to ;sa e pa e;v hil e a in c nr l tt-s c e ce
0前 言
目前 ,电动助 力转 向系统 在 国产乘 用 车上 的 应 用还 不是 非常 广 泛 .主要 原 因是 由 于 国外 技 术 封 锁 、 内技 术 还不 够成 熟 。但 是节 能 、 国 环保 和 成 本低 的特点 使得 电 动助力 转 向系统成 为 了乘 用 车
d i1 . 6 ̄.s. 7 — 122 1 . . 7 o :0 9 9 in1 3 3 4 . 1 9控制
王任 瑞 , 阮米庆 , 赵又群
( 南京航空航 天大学 , 江苏 南京 2 0 1 ) 10 6 摘要 : 运用 系统动力学理论 , 建立 了电动助力转 向系统的状态空间方程。运用控制理论, 分析 了电动助力转向 系 统的补偿控制策略 . 并结合 PD控制理论 。 MAr A I uN I 在 r B Mu K中建立 了电动助 力转向 系统的仿真模型。对 L
Ab t a t h tt - p c q a in o lcrc p we te n y t m S b i y d n mis a a y i h o y T e c mp n ai n sr c :T e s e s a e e u t fee t o rse r g s s a o i i e Wa u l b y a c n lss t e r . h o e s t t o c n rl sr tg s a ay e y c n rl t e r ,a d c mb n d wi h I t e r u l te smu ai n mo e a e n o to tae y wa n lz d b o t h o o y n o ie t t e P D h o we b i i lt d l b s d o h y th o Malb S mu ik T e c mp n a in c n r ls a e S t de ,t e smu a in r s l h we a e s e n y a c e e t t /i l . a n h o e s t o to t t g Wa su i d h i lt e u t s o d t tt t r g d n mi f c o r y o s h h ei w si rv d a d te r t r b l y Wa n r a e a mp e n e u n a i t S i c e d,a s h r b e fse r g e i e sa d r a e l r ov d o h i S l t e p o l ms o e n a n s n o d f e e s le . o t i S we
扭矩传感 器

的理想选择[] 】。 - 乘用车安装 电动助力转向系统后 . 2 电动 机 和减速 机 构会 带来 额外 的惯 性 、阻尼 和摩
擦 ,转 向系统 的 动态 转 向效果 和低 速 回正 能力 都 会 变差 。 因此 , 需要 采取 合适 的控 制策 略来 解决 这 些 问题 。本 文针 对 电动 助力 转 向系 统建 立状 态 空 间方程 ,运 用 补偿 控制 的方法来 抵 消 系统在 转 向 活动 中惯性 、 尼 和摩擦 带 来 的负 面影 响 , 善 系 阻 改 统 的动 态转 向效果 和低 速 回正能 力 。
21 第 9 0 1年 期 ( 第 22 ) 总 4期
农 业装 备 与车 辆工程
A R C L U A Q IM N G IU T R LE U P E T& V HIL N I E R N E C EE G N E I G
No 9 01 . 2 l
(oal 4 ) T tl 2 2 y
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