机器人工具坐标系与工件坐标系标定

机器人工具坐标系与工件坐标系标定
一.工具坐标系
1.
工具坐标系的创建
新建工具名称界面
工具初始值参数设置界面工具的重量“mass”值的设定工具的重心偏移“cog”值的设定进入工具定义界面工具设定界面
一.工具坐标系 2.工具坐标系的标定
机器人工具坐标系的标定是
指将工具中心点（TCP）的位置
告诉机器人，指出它与末端关节
坐标系的关系。

（1）外部基准标定法
只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定，标定过程快捷简便。

（2）多点标定法
这类标定包含工具中心点(TCP)位置多点标定和工具坐标系（TCF)姿态多点标定。

TCP位置标定是使几个标定点TCF位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置。

四点法:TCP姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态;
五点法:在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的X轴方向;?六点法:在五点法的基础上，还能确定工具坐标系的Z轴方向;
“点3”修改位置界面机器人姿态
3画面“点1”修改位置界面机器人姿态1画面“点2”修改位置界面机器人姿态
2画面
“点4”修改位置界面机器人姿态4画面
六点法标定————设定TCP
视频演示
进入单轴运动模式界面
进入主程序编辑界面
选定的例行程序界面例行程序打开后界面
载荷确认界面选定的例行程序界面?自动计算工具重量及重心位置
一.工件（用户）坐标系的标定
工件坐标是用来描述工件位置的坐标系。

工件坐标由两个框架构成：用户框架和对象框架。

所有的编程位置将与对象框架关联，对象框架与用户框架关联，而用户框架与大地坐标系关联。

建立工件坐标系的方法如下：
主菜单→程序数据→工件坐标系→新建
→名称→定义工件坐标系。

定义工件坐标系有如下两种方法：
1.直接输入坐标值，即x、y、z的值。

2.示教法：编辑→定义→第一点→第二、
三点（三点不在同一条直线上即可）。