ER20-C10机器人编程使用手册4-18
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6 编程示教 .............................................................................................................................. 31 6.1 指令 ............................................................................................................................ 31 6.2 指令的复合使用 ........................................................................................................ 37 6.3 示教过程 .................................................................................................................... 38 6.4 一般示教步骤 ............................................................................................................ 39 6.5 修磨点 ........................................................................................................................ 42 6.6 维修点 ........................................................................................................................ 42
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ER20-C10 机器人编程手册
1.2 操作者
机器人独自状态下，不能进行安全生产。只有当它装备了机械手臂或者其他设备， 并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行 生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。
针对不同的机器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培 训。
4 手动操作 .............................................................................................................................. 18 4.1 手动界面进入 ............................................................................................................ 18 4.2 坐标系和速度设置 .................................................................................................... 19 4.3 手动操作 .................................................................................................................... 21 4.4 状态确认 .................................................................................................................... 21 4.5 位置数据 ...................................................................................................................... 21
3 急停及开关机 ...................................................................................................................... 16 3.1 急停装置 .................................................................................................................... 16
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1 概述
ER20-C10 机器人编程手册
本章主要概括地讲述了 ER20-C10 机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用 户可以通过本章对 ER20-C10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。
1.1 系统组成
机器人系统：所谓机组成。如图 1.1 所示。
2 示教器 .................................................................................................................................... 5 2.1 开机界面......................................................................................................................... 6 2.2 按键详述......................................................................................................................... 7
ER20-C10 机器人编程手册 7.2 加载程序 .................................................................................................................... 44 8 状态显示 .............................................................................................................................. 52 8.1 示教盒状态 ................................................................................................................ 52 9 点焊与搬运机器人例程 ...................................................................................................... 53 9.1 点焊机器人 ................................................................................................................ 53 9.2 搬运机器人 ................................................................................................................ 53
7 运行程序 .............................................................................................................................. 43 7.1 启动机器人 ................................................................................................................ 43 —1—
5 文件管理 .............................................................................................................................. 24 5.1 文件新建和删除 ........................................................................................................ 24 5.2 文件下载、打开和关闭 ............................................................................................ 25 5.3 变量添加 .................................................................................................................... 26
图 1.1 机器人系统组成
机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。
er20c10机器人编程手册52示教器本章主要概述了机器人示教器的相关内容所有机器人的操作包含机器人运动程序编写示教状态查看等等都是通过手持示教器来完成因此示教器是机器人非常关键的组成部分
ER20-C10 机器人编程手册
安徽埃夫特智能装备有限公司
ER20-C10 机器人编程手册
目录
1 概述 ........................................................................................................................................ 1 1.1 系统组成 ...................................................................................................................... 1 1.2 操作者 .......................................................................................................................... 2 1.3 安全防范措施 .............................................................................................................. 2
普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容： 1） 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作； 2） 示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。 维护工程师 维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容： 1) 维护和维修机器人； 2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。
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1.2 操作者
机器人独自状态下，不能进行安全生产。只有当它装备了机械手臂或者其他设备， 并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行 生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。
针对不同的机器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培 训。
4 手动操作 .............................................................................................................................. 18 4.1 手动界面进入 ............................................................................................................ 18 4.2 坐标系和速度设置 .................................................................................................... 19 4.3 手动操作 .................................................................................................................... 21 4.4 状态确认 .................................................................................................................... 21 4.5 位置数据 ...................................................................................................................... 21
3 急停及开关机 ...................................................................................................................... 16 3.1 急停装置 .................................................................................................................... 16
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1 概述
ER20-C10 机器人编程手册
本章主要概括地讲述了 ER20-C10 机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用 户可以通过本章对 ER20-C10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。
1.1 系统组成
机器人系统：所谓机组成。如图 1.1 所示。
2 示教器 .................................................................................................................................... 5 2.1 开机界面......................................................................................................................... 6 2.2 按键详述......................................................................................................................... 7
ER20-C10 机器人编程手册 7.2 加载程序 .................................................................................................................... 44 8 状态显示 .............................................................................................................................. 52 8.1 示教盒状态 ................................................................................................................ 52 9 点焊与搬运机器人例程 ...................................................................................................... 53 9.1 点焊机器人 ................................................................................................................ 53 9.2 搬运机器人 ................................................................................................................ 53
7 运行程序 .............................................................................................................................. 43 7.1 启动机器人 ................................................................................................................ 43 —1—
5 文件管理 .............................................................................................................................. 24 5.1 文件新建和删除 ........................................................................................................ 24 5.2 文件下载、打开和关闭 ............................................................................................ 25 5.3 变量添加 .................................................................................................................... 26
图 1.1 机器人系统组成
机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。
er20c10机器人编程手册52示教器本章主要概述了机器人示教器的相关内容所有机器人的操作包含机器人运动程序编写示教状态查看等等都是通过手持示教器来完成因此示教器是机器人非常关键的组成部分
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目录
1 概述 ........................................................................................................................................ 1 1.1 系统组成 ...................................................................................................................... 1 1.2 操作者 .......................................................................................................................... 2 1.3 安全防范措施 .............................................................................................................. 2
普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容： 1） 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作； 2） 示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。 维护工程师 维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容： 1) 维护和维修机器人； 2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。