伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法

伺服轴半闭环和全闭环的切换
一、参数设置
机床送电后，按压，进入“启动”→“机床参数”→“轴参数”
可以修改相应的轴参数
注意：右上角显示的轴名,各轴都有一套相应的参数。

从图上可以看到，参数后有po，re，so和cf标记，这表明这个参数修改生效的条件：po：POWER ON，重新上电，按压MMC上的软键“NCK复位”，参数生效
re：RESET，复位，按压控制单元上的“RESET”键，参数生效
so：IMMEDIATEL Y，立即，值输入以后，，参数立即生效
cf：NEW_CONF，
新配置，按压MMC上的软键“设MD有效”，参数生效将景象文件拷贝到D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入HMI。

840D系统装机步骤：
1：PLC启动开关S4“2”=》PS灯亮。

2：S4开关“3”并保持3秒直等到PS灯再次亮=》PS灯灭了又再亮。

3：在3秒之内快速执行下列操作S4 => 2→3→2 =>PS灯先闪，后又亮，PF灯，（有时PF 灯不亮）
4：等PS和和PF灯亮了，S4—>0 =》PS和PF灯灭PR灯亮
5：NC启动开关S3 为1开机状态下按复位按钮，七段显示“6”NC总清完成
6：此时远程PLC的红灯亮，MCP面板灯闪。

7：读入打包的调试文档。

下载PLC文件，检查硬件并检查远程PLC的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查PLC模拟输入输出模块的输出口定义要为500否则和系统有冲突。

再将OB35的模拟输出更改和硬件定义一样。

关停电源。

报警文本的安装
1启动—》MMC—编辑器—MMC2—MBDDE.INI—进入找到userplc=这句话，再等号后加上路径f:\dh\mb.dir\myplc。

大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。

2报警文本的加入方法
下面，介绍一些常用参数：
当电机从机床移去后，比如说V或B轴，这样就必须更改相应的参数，来避免报警。

MD30130设定值输出类型：一般轴运行时应为1，在将电机移去后，应该为0
MD30240实际值传感器类型：一般电机类型为1
绝对值编码器电机为4
如将电机移去，应改为模拟，为0
同时，应选择“驱动配置”，把光标打在“Active”的相应轴上，把“Yes”改为“No”→“保存”→“NCK复位”
绝对值编码器调整
1、参数设定
MD34200 ENC_REFP_MODE（referencing mode）回参考点方式0=不回参考点
MD30240 ENC_TYPE[0]= 4绝对编码器类型1增量型
MD34100 REFP_SET_POS[0].XXX 参考点位置
MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS 返回参考点方向
2、设MD34210 ENC_REFP_STA TE[n] 设定为1，绝对值编码器为调整状态
3、设置参数生效，NCK复位（驱动上电，加使能）
4、选择到返回参考点方式REF
5、按下-或+方向键后，调整完毕 MD34210为2
光栅尺带距离码的参数设定
MD34200 ENC_REFP_MODE（1）=3 Distance_coded reference marks
MD34300 ENC_REFP_MARKER_DIST(1)：LS型尺设为20
LB型尺设为80
MD34310 ENC_MARKER_INC（1）：LS型尺设为0.02
LB型尺设为0.04
相关参数：MD34320 MD34060
伺服轴全闭环
伺服轴全闭环的参数
MD30200 编码器的数量‘2’
MD30242 编码器是独立的‘1’
MD31000 线性尺：直线轴为‘1’，旋转轴为‘0’
MD31010 线性尺的分隔时段0.04
MD31040 编码器直接安装在机床上‘1’
MD34000 此轴带参考点凸轮‘0’
MD34060 参考点脉冲的最大距离‘80’
MD34110 轴回参考点的顺序‘-1’
MD34200 回参考点的方式‘3’（距离码）
MD35000 ,MD35010 为1可允许变档
光栅尺
直线尺：LB型382C
MD34300 参考点的标志距离‘80’
MD34100 两个参考点中间间隔‘0.04’
圆光栅：ROD780C 或880C 18000和36000线见上页。

LC型481要改驱动参数1030为cH(或置位3,2=1), 数控平旋盘U轴1030要改为4H,MD30240要为4.
注意全闭环参数和半闭环参数之分
MD32450为反向间隙[0]为半闭环[1]为全闭环
MD32200[n]为伺服增益系数,不能低于0.7
MD32300为轴加速度MD32100为移动方向
MD32930为滤波信号使能
MD32940为滤波，值不能太大，一般为0.02左右
MD35120为主轴最大速度
MD32000为最大轴速率
MD32020为点动轴速率
MD32110为反馈极性方向
MD34090为绝对位移零点设置回参考点开到零点硬限位，回5MM~10MM左右并记录显示值（在次前先将MD34090清零），再将纪录的值写入MD34090中。

看显示是否为零，否则重复上述步骤。

软件限位的设定
MD36100软件限位开关（负）：默认值为-100000000
MD36110软件限位开关（正）：默认值为100000000
只有在该伺服轴已回参考点的情况下才生效，可以限制机床行程，保护机床。

MD36100为负软限位
MD36110为正软限位这两点要在MD34090设置好后才能设置。

18230 User memory in SRAM 1500~3000新旧卡之分
以下参数要注意：
MD30242 编码器是独立的为1
MD30300 旋转轴/主轴1为旋转轴0为直线轴
MD30310 旋转轴/主轴的模数转化1为旋转轴0为直线轴
MD30320旋转轴和主轴的系数360度显示1旋转轴0为直线轴
MD31000直接测量系统(电子尺) 0 为线性尺
MD31010 电子尺的分割点LB382C为0.04 LC LS为0.02 (1030 1034)也要改
MD31020 每转的编码器线数全闭环时编码器线数1024 TK69A的为2500
MD31030 丝杠螺距
MD31040编码器直接安在机床上
MD31050 负载变速箱分母
MD31060负载变速箱分子
MD32000 最大轴速率
MD32100在电动模式下的快速移动
MD32020点动轴速率
MD32100 移动方向(无控制方向)
MD32110实际值符号(控制方向)
MD32000伺服增益系数不要小于0.6
MD32260额定电机速度
MD32450 反向间隙
MD32700 螺距补偿使能0时要运行螺补程序1为使能
MD32710交叉补偿使能0时要运行交叉补偿程序1为使能
MD32920 全闭环低速抖动滤波时间小于0.03
MD32930全闭环抖动滤波时间的使能1为使能
MD32940全闭环抖动滤波时间小于0.03
MD34000带参考点开关的轴1带开关0不带
MD34010 1为负方向回参考点0为正方向回参考点
MD34020回参考点速率300
MD34060参考点标记的最大位移80
MD34090 参考点偏移
MD34100 回参考点和位移方向符号不符1改为0
MD34200回参考点模式0不回参考点（半闭环），1为增量尺（零脉冲），3为绝对尺（位移编码参考标记）
MD34210 状态绝对编码器，1使能编码器调整（绝对尺调整）2编码器已调整
MD34300 距离编码缩放的参考标记位移80
MD34310在距离编码缩放的参考标记间的间隔0.04 或0.02
MD34320 在相反的线性测量系统光栅尺方向
MD35000指定主轴到机床轴主轴为1
MD35010齿轮变化可能，1（0时执行M代码）
MD35020 主轴控制模式0 /1为无/带位置控制的速度模式，2定位模式，3 轴模式。

MD35110 齿轮换挡的最大速度各级最大速度
MD35110齿轮换挡的最小速度各级最小速度
MD35200 速度控制模式下的加速度半闭环的加速度10
MD35210位置控制模式下的加速度全闭环的加速度10
MD35300 位置控制接通速度主轴定向速度M19速度 5
MD35400摆动速度 5
MD35410摆动速度的加速度5
MD36100 第一负软件限位
MD36110第一正软件限位
MD36000 MD36010 MD36012 MD36020为精停时的参数
MD38000为螺补开点数有半闭环和全闭环之分
1030光栅尺类型0H 为增量型4H 18H为绝对型
1034光栅尺栅格间隙类型40000为增量20000为玻璃
10000机床坐标轴名“X”“y”“z”“w”“sp”“v”“b”“u”
11200下次上电时载入的标准机床参数
11210 只备份修改的机床参数
11300 JOG模式下INC 和REF
18114定义刀具切削沿方向
18230 SRAM中的用户储存器1500 3000新旧卡之分
18342 交叉补偿的开点数和41300有牵连
19100 轴控制数一般镗床为10
19300 为1时是4H 补偿使能1位为螺补使能2位为交叉补偿使能
9020 机床类型模拟选择1为镗床0为车床
9422 预置开关1为使能尽量不开
840D系统装机步骤：
将景象文件拷贝到D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入HMI。

1：PLC启动开关S4“2”=》PS灯亮。

2：S4开关“3”并保持3秒直等到PS灯再次亮=》PS灯灭了又再亮。

3：在3秒之内快速执行下列操作S4 => 2→3→2 =>PS灯先闪，后又亮，PF灯，（有时PF 灯不亮）
4：等PS和和PF灯亮了，S4—>0 =》PS和PF灯灭PR灯亮
5：NC启动开关S3 为1开机状态下按复位按钮，七段显示“6”NC总清完成
6：此时远程PLC的红灯亮，MCP面板灯闪。

7：读入打包的调试文档。

下载PLC文件，检查硬件并检查远程PLC的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查PLC模拟输入输出模块的输出口定义要为500否则和系统有冲突。

再将OB35的模拟输出更改和硬件定义一样。

关停电源。

报警文本的安装
1启动—》MMC—编辑器—MMC2—MBDDE.INI—进入找到userplc=这句话，再等号后加上路径f:\dh\mb.dir\myplc。

大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。

2报警文本的加入方法将报警文本复制到报警目录下即可。

取消轴：启动—驱动配置—注销轴在将对应的MD30130、MD30110改为0即可。

添加轴：启动—驱动配置—有效轴在将对应的MD30130、MD30110改为1即可。

MD30130 Type of setpoint output 设定值输出的类型:
轴选择0无效，1有效
30200 Number of encoders 编码器的数量：
1半闭环， 2全闭环
设定绝对值编码器和带距离码光栅尺的零点
MD34090回参考点偏置：即轴零偏，在该轴回参考点后，34090中写入数据会叠加在该轴的机床坐标系上。

如果为绝对值编码器，则上电后，零偏即被叠加。

MD31020每转的编码器脉冲：默认值为2048，一般主轴除外，应为1024
MD32300轴加速度：默认值为1，最小值为0
MD34200回参考点模式：默认值为1，当电机为绝对值编码器时，应为0，不回参考点。

MD36400轮廓监控公差带：单位为mm或degrees，默认值为1，在伺服轴运行或主轴定位时，如停车不稳，可扩大公差带。

当电机与机械结构形成震荡的时候：
MD32930激活在位置控制器输出的低通滤波器：默认值为0，当设为1时，滤波有效
MD32940在位置控制器输出的低通滤波器时间常量：默认值为0，一般应改为20~30ms内，而且X、Y轴通常应一致，且闭环前反向间隙应不超过6道。

MD32200伺服增益系数：默认值为1，最小值为0，一般最好不要改的太小，太小时电机跟踪误差加大，太容易振荡。

MD32450反向间隙：默认值为0，单位为mm
主轴参数
MD35200在速度控制模式下的加速度：即主轴在半闭环时从0到达编程速度时的加速度，单位为rev/s²，默认值为30，最小为2，当主轴箱工作声音太大时，可以修改，但不易太小，因为，这样的话就主轴提速太慢，不利切削，通常为2~0.5。

MD35000 ,MD35010 为1可允许变档否则M代码不生效
MD35210在位置控制模式下的加速度：即主轴在定位时的加速度，单位为rev/s²，默认值为30，最小为2，应改小，便于定位，通常为2~0.5。

二、诊断页面
机床送电后，按压，进入“诊断”→“服务显示”→“所有的轴”
可以监控装置和轴的工作
可以观测各轴的母线状态，脉冲使能状态，驱动器状态，电机温度状态，生效测量系统。

当显示为“绿灯”时，为相应状态正常；
当显示为“黄色”时，为相应状态不正常；
当为“－”时，这个伺服轴为模拟轴，则该轴并未生效。

对于每一个能正常运行的伺服轴而言，必须对每个轴的一竖列均为绿灯（除测量系统外：如果测量系统1有效，则测量系统1为“绿灯”，测量系统2为“黄灯”；如果测量系统2有效，则测量系统2为“绿灯”，测量系统1为“黄灯”。

），否则就必须检查相应端子或电机。

另外，伺服驱动模块上的X431拔掉后，其外接脉冲使能丢失，即663与9断开，则该轴不能运行。

在上述页面上，也可看出。

机床送电后，按压，进入“诊断”→“服务显示”→“轴调整”
X轴页面
主轴页面
检查轴的反向间隙
将测量系统1生效，在轴调整页面中，将轴“+”和“－”开动，比较测量系统2与测量系统1之间的差值，这就是这个轴的反向间隙。

注意：带双齿轮的轴，闭环前，反向间隙不应大于6道。

检查螺补和低头补偿是否生效
如果螺补或低头补偿生效，则在开动相应轴时，“绝对补偿测量系统”的值或“垂度+温度补偿”的值就会不断变化，而不是始终是0。

当进入主轴的轴调整页面时，可以看到主轴的相应配置，其中一条为，当前齿轮级，即无论机械档位是否正确，系统所确认的档位。

机床送电后，按压，进入“诊断”→“PLC状态”
在这里，可以监控PLC信号状态，切换位置环。

下面介绍一下程序中所使用的基本轴PLC信号：
对于各轴而言，与之相对应的信号，X轴是DB31，
Y轴是DB32，
Z轴是DB33，
W轴是DB34，
V轴是DB36，
B轴是DB37，
SP轴是DB35。

DB*.DBX21.7 轴脉冲使能
DB*.DBX2.1 伺服使能
DB*.DBX1.7 修调有效
DB*.DBX1.5 半闭环
DB*.DBX1.6 全闭环
DB*.DBX1.4 跟随方式
DB*.DBX2.4 参考点
DB*.DBX60.4 半闭环参考点
DB*.DBX60.5 全闭环参考点
DB*.DBX61.4 速度信号
DB*.DBX12.1 硬限位+
DB*.DBX12.0 硬限位-
DB*.DBX4.3 轴使能停止
DB*.DBX64.6 进给命令-
DB*.DBX64.7 进给命令+
DB*.DBX82.0 变档M功能受MD3500 35010 和0 1 2BCD码控制DB*.DBX82.1
DB*.DBX82.2
DB*.DBX16.0 实际档位和0 1 2 BCD码控制
DB*.DBX16.1
DB*.DBX16.2
DB*.DBX16.3 齿轮级已改变
DB*.DBX18.5 振荡速度
DB*.DBX82.3 齿轮级转换
DB10.DBX56.1 急停
DB10.DBX56.2 急停响应
DB10.DBX108.6 驱动器就绪
DB10.DBX108.7 NC就绪
DB11.DBX0.7 方式组复位
DB11.DBX6.7 所有通道处于复位状态
DB11.DBX7.2 机床有效功能REF
DB11.DBX6.0 AUTOM方式
DB11.DBX6.1 MDA方式
DB11.DBX6.2 JOG方式
DB19.DBD0.7 WCS和MCS功能切换1为WCS
DB21.DBX6.0 禁止进给
DB21.DBX6.1 禁止读入缺少读入使能时为1
DB21.DBX4 进给率修调
DB21.DBX5 快速进给修调
DB21.DBX6.6 快速进给修调有效
DB21.DBX6.7 进给率修调有效
DB21.DBX195.2 M10
DB21.DBX195.3 M11
DB21.DBX199.1 M41
DB21.DBX199.2 M42
DB21.DBX199.3 M43
DB21.DBX199.4 M44
DB21.DBX204.1 M81主轴拉刀
DB21.DBX204.2 M82主轴松刀
DB21.DBX204.3 M83 拉附件
DB21.DBX204.5 M85 拉附件
DB21.DBX204.4 M84 松附件
DB21.DBX204.6 M86松附件
DB21.DBX201.6 M62 附件主轴松刀
DB21.DBX201.7 M63 附件主轴拉刀
以X轴为例：
DB31.DBX1.5：为1时，测量系统1有效
DB31.DBX1.6：为1时，测量系统2有效
DB31.DBX2.1：为1时，轴伺服使能接通
DB31.DBX21.7：为1时，轴脉冲使能接通
如果要运行一个轴，必须激活以上信号。

其中，DB31.DBX1.5和DB31.DBX1.6只需激活一个即可，若两个信号均为1，则测量系统1有效。

DB31.DBX4.3：为1时，轴禁止运行
DB21.DBX4.3：为1时，所有轴禁止运行
DB21.DBX6.1：为1时，读入禁止，即无法写入加工程序
在伺服轴无法运行时，可以在上页面中写入上述PLC信号，加以观察。

切换伺服轴半闭环和全闭环
写入M12.0（针对X轴，对Y、Z、W、V、B、SP轴依次是M12.1、M12.2、M12.3、M12.4、M12.5、M12.6）→按压键输入→把光标打在M12.0上，按压“编辑”键，可将M12.0的值从“0”改为“1”→按压按钮“接收”→“NCK复位”，则X轴从半闭环切到全闭环。

液压比例阀进行低头补偿的方法：（以方滑枕为例）*DB181.DBD48*
1、按压面板上按钮“镗杆”，即机床不带附件时的比例阀工作方式生效，即DB151生效
2、补偿值的写入一般分为四段，800mm行程的滑枕，200mm一段
1200mm行程的滑枕，300mm一段
1600mm行程的滑枕，400mm一段
以800mm行程的滑枕为例，
当滑枕处于0位置时，DB151.DBD0生效，此时写入数据应为8000左右，为实数，通常其油压18公斤左右。

当滑枕处于200位置时，DB151.DBD4生效，此时写入数据应为几百左右
当滑枕处于400位置时，DB151.DBD8生效，此时写入数据应为几十左右
当滑枕处于600位置时，DB151.DBD12生效，此时写入数据应为几十左右
当滑枕处于800位置时，DB151.DBD16生效，此时写入数据应为几十左右，通常其油压40~90公斤左右。

3、让滑枕200一走，打一平尺，手动调节相应数据。

注意：对于每200的行程而言，平尺均低半道最好。

DB151.DBD0的修改办法同上。

如要判断比例阀是否正常工作，则可以修改对应得DB151，看阀是否动作。

注意：W轴要回参考点后，DB151.DBD0才会生效。

此时，可灵活操作可变增量：
在机床操作面板上选择“JOG”方式→按压“V AR”→写入需要行程→选择要运行的轴
→按压“+”或“－”→伺服轴即按要求行走
在进液位为比例阀的补偿或低头补偿时，常需要伺服轴以200或300的固定行程，反复行走，通过V AR方式，可以避免反复编程，提供方便。

三、打包和回装
机床送电后，按压，进入“服务”→按压“”→选择“连续启动”
即可对选择项目进行打包和回装
打包：将需要打包的项目打勾→写入文件包的名称→按压“文档”，打包即刻开始。

如果打包时，不带HMI的话，大约需要3分钟就可以了。

带“HMI”打包的话，一般需要10来分钟。

回装：如果需要回装，可在同一画面中，选择“读入调试文档”，出现下图。

这里可以清楚看到先前备份的文档名称，大小，和打包日期。

如图可知：
文档名称为MMCNCPLC，
大小为137，438，208字节，
生成于06年09月04日。

如果选择这个文档回装，只需再按压“启动”即可。

注意：回装过程中，NC会重新启动多次，不要加以干涉。

四、其他说明
在MDI编主轴正转100转在2档的程序：M42M03S100
变档：变一档M41，二档M42，三档M43，四档M44，正转：M03，反转：M04
调整抱闸继电器：
抱闸继电器线圈得电后，逆时针旋转电位计，直到继电器接入PLC的点从暗到亮为止注意：电位计向顺时针方向旋转，其通过电流增大。

急停正常显示：
在按下急停后应显示3000↓急停，所有电机停止运行，2分钟后，数控装置的大接触器断开，显示120201↓通信中断，等待NC和PLC的连接。

在悬挂箱或操作台装箱前，为了使运输中不损坏硬盘，须将PCU50后硬盘上的旋钮由指示为“operating”旋至指示为“non-operating”。

正常情况的电柜装置显示：
电源模块正常送电后，应只亮右排的第二个黄灯。

注意：如果端子63，64，48未闭合，则只有左排的第二个绿灯亮。

送电前，S3与S4均设定为“0”；送电后，经过大约几十秒钟，当7段显示器显示“6”时，表明NCK上电正常，此时“+5V”绿灯亮，表示系统正常，而PLC状态则“PR”绿灯亮，表明PLC运行正常。

正常工作后，24V DC输出电压显示灯，绿灯亮。

1）SF(系统错误/故障显示，红色)：CPU硬件故障或软件错误时亮。

检查PLC硬件和配置是否由差别。

2）BF(总线错误，红色)：通信接口有硬件故障或软件故障时亮。

检查线路和开关是否错误。

我们一般用的伺服电机分三种：
当电机带增量式编码器时，电机标牌末尾为-X A XX，例如-3A G1
当电机带绝对值编码器时，电机标牌末尾为-X E XX，例如-4E A0
当电机带抱闸时，电机标牌末尾为-XX B X，例如-4A B0
或E
或H
或L
第一位为电机出线方向1为右侧，2为左侧，3为非传动端出线，4为传动端出线
电机标牌末尾为-XXAX，第三位为抱闸和光轴或带键槽
抱闸带键槽B,E. 抱闸带光轴H, L. 键槽A, D 光轴K,G.
第四位为防护等级数越大等级越高0为IP64 ,1为IP65 ,2为IP67(有轴端防油端口)
反馈线也分三种，
当电机为伺服电机，带增量式编码器时，反馈线型号为-2CA31-
当坐标轴为全闭环时，光栅尺反馈线，型号为-2CA11-，如接LB382C
当电机为伺服电机，带绝对值编码器时，反馈线型号为-2EQ10-
当坐标轴为全闭环时，绝对值的光栅尺或角度编码器反馈线，型号为-2AD00-，如接LS，LCR，ROQ425
电缆线的长度表示为：
系统提供的PROFIBUS的插头和电缆，插头应按照下图连接
注意：PROFIBUS的屏蔽网应与插头内部的金属衬层保持良好的接触，并且注意插头的终端电阻开关的位置。

PROFIBUS的连接请参照下图，PROFIBUS两个终端设备的终端电阻开关应拨至ON位置：
电柜数控装置PCU50 机床操作面板手持单元
ON与OFF的拨码方式如下图：
钻削循环
CYCLE81 钻削定中心
CYCLE82 钻孔锪平面
CYCLE83 深孔钻削
CYCLE84 攻丝（不带补偿衬套）
CYCLE840 攻丝（带补偿夹具）
CYCLE85 镗孔1
CYCLE86 镗孔2
CYCLE87 镗孔3
CYCLE88 镗孔4
CYCLE89 镗孔5
成行孔加工HOLES1
HOLES2 成圆弧状孔加工
CYCLE801 点栅格
铣削循环
LONGHOLE 长方形孔铣削图在一个圆弧上
SLOT1 键槽铣削图在一个圆弧上
SLOT1 圆弧键槽铣削图
POCKET1 铣削矩形槽（用面铣刀）
POCKET2 铣削弧形槽（用面铣刀）
CYCLE90 铣螺纹
POCKET3 铣削矩形槽（用任意铣刀）
POCKET4 铣削弧形槽（用任意铣刀）
CYCLE71 铣平面
CYCLE72 轮廓铣削
CYCLE73 凹槽铣削带小岛
CYCLE74 槽边轮廓传送
CYCLE75 小岛轮廓传送
CYCLE76 铣削矩形轴颈
CYCLE77 铣削弧形轴颈
CYCLE93 切槽
CYCLE94 退刀槽（形状E和F和F,符合DIN）
CYCLE95 毛坯切削带咬边
CYCLE96 螺纹退刀槽切削（形状A.\B和C\D,符合DIN）
CYCLE97 螺纹切削
CYCLE98 螺纹级联
CYCLE950 扩展的毛坯切削
定义文件中的1)GUD7 .DEF 。

2)GUD7-SC.DEF 。

3)SMAC.DEF。

4)SMAC-SC.DEF文件以从后往前的循序装载并批准,
子程序：
1）L01：
G0G91X100 快速X轴开到机床相对坐标100MM处
G4F8 暂停8秒
X—100 X轴开到机床原坐标—100MM处
G4F8 暂停8秒
M17 子程序停止
2）G0G91X200 快速X轴开到机床相对坐标200MM处G4F8 暂停8秒
X—100 X轴开到机床原坐标—100MM处
G4F8 暂停8秒
M17 子程序停止
3）G0G91X200 快速X轴开到机床相对坐标200MM处G4F8 暂停8秒
X—100 X轴开到机床原坐标—100MM处
G4F8 暂停8秒
L01P4 L01子程序工作4次
M17 子程序停止
单步程主程序：
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
G4F8 暂停8秒
L01 L01子程序工作1次
L02PN L02子程序工作N*次
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
M30 程序停止
多步程主程序：
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
G4F8 暂停8秒
L01 P5 L01子程序工作5次
L03PN L03子程序工作N*次
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
M30 程序停止
注1最后检测停的位置=单步的的距离*N -单步的的距离
注2最大的位置= 单步的的距离*N+单步的的距离
如要检到700MM而只能开到750MM则N=6如下列：
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
G4F8 暂停8秒
L01 L01子程序工作1次
L02P6 L02子程序工作6次
G0G91X150 快速X轴开到机床相对坐标150MM处
G4F8 暂停8秒
X-50 快速X轴开到机床相对坐标50MM处
M30 程序停止
多步程主程序：
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
G4F8 暂停8秒
L01 P5 L01子程序工作5次
L03P6 L03子程序工作6次
G4F8 暂停8秒
G0G91X150 快速X轴开到机床相对坐标150MM处
G4F8 暂停8秒
LO4P5 L04子程序工作5次
G4F8 暂停8秒
G0G90X0 快速X轴开到机床绝对坐标0MM处
M30 程序停止
子程序L04：
G0G91X-50 快速X轴开到机床相对坐标-50MM处
G4F8 暂停8秒
X50 X轴开到机床原坐标50MM处
G4F8 暂停8秒
M17 子程序停止
在执行上述操作前应先将各个参考点的坐标设置好以及各个轴先回参考点。

程序要装载，主程序要选择选中才能执行
MD32450（反向间隙）=计量提供数据
螺距补偿在服务下面的HLH菜单中，在补之前MD32700应为0，对应所要补的轴将数据写入，注意W、Z轴为负方向开始，故数据要反向写入。

设置前注意是直线轴还是旋转轴，直线轴为0旋转轴为1，写入最下面的参数设置值中。

并设置好起始点、终止点、步序。

19300 的（1）为1时是4H 补偿使能。

如开点改变了MD38000的值后要先备份后再回装才行（千万不能NCK复位），MD32700（螺补生效）=1再MD有效、再NCK复位即可。

交叉补偿：
1）将NC参数打包
2）18342（X）=9 19300 的（2）为1时是4H
3）NC带补偿数据备份
4）将第3步NC的数据回传
5）在NC生效数据中，将垂度补偿文件（EEC）拷贝到“文档”中
6）INPUT=W （(AX4 ) 系统才能认）
OUTPUT=Y （AX2 ) 系统才能认）
、=0.01
、= 、
STEP =100
MIN =-800
MAX =0
7）装载、、、、复位
8）将Y轴32710=1
9）在参数----设定数据-----其他----MD41300（X）=1
10）可在补偿温度和垂度补偿中看到补偿值
1、系统优化概述
目前使用的西门子系统有SINUMEIRK 802D、SINUMERIK 802D Solution Line、SINUMERIK 810D/840D等这几种系统，系统的优化过程及原理基本相同，知识调试手段及软件不同。

系统控制
系统包含三个控制环，需要按照顺序进行优化，1、电流环，2、速度环，3、位置环。

由于西门子同步伺服电机在出厂前电流环已经调试好，所以电流换这一环节我们不需要进行优化，只需对速度环和位置环进行优化。

对于Sinumerik840D（PCU50）,可以直接在系统上，通过操作面板进行速度环和位置环的优化；
对于Sinumerik802D，可以利用Simocom U软件进行速度环的优化，位置环优化中的信号跟踪可以利用系统上的伺服跟踪器进行，其余诸项可以借助于球杆仪等工具；
对于Sinumerik802D SL，速度环优化可用Starter软件进行，位置环优化情形则与Sinumerik802D一样。

2、需检查的主要参数列表
详细Sinumerik802D SL参数见表2
4．系统优化软件
5．参数优化检验标准5．1速度环优化
5．1．1 Ref. Frequency response（速度环参考频率响应）
速度控制频率响应是为了设置合适的速度增益及积分时间（尽量大的MD1407（P1460）和尽量小的MD1409（P1462）），同时把会产生共振的尖峰频率过滤掉（802D和840D可采用自动优化过滤设置，802D SL 使用Starter软件进行设置）。

优化好后增益的值应该达到：
MD1407≥MD1117*1200 （有时，轴的机械特性差时，会小于该值。

）
MD1409≥3ms
低于3db的曲线宽度最少应该在100HZ以上。

这个测量是速度环优化最主要的部分，实际调整时需反复测量，并适时检验，见后面章节。

注意：优化时，速度设定点滤波器关掉（MD1500=0（P1414））
5．1．2 ：Setpoint Step change speed control （速度控制设定点阶跃响应）
测量参数：
速度控制设定点阶跃响应是为了检验速度环增益值Kp是否合适而做的测试：
注意！响应不可以过冲！
5．1．3 ：Disturbance Step change speed control （速度控制扰动阶跃响应）
速度控制扰动阶跃响应是为了检验速度环积分时间Tn的设定是否合适：
对于直线电机大约2ms，对于普通旋转伺服电机大约在6-8 ms。

有时轴的机械特性差，而负载惯量又比较大时，需要将Tn设定大于10的值。

注意！响应不可以过冲！
5．2位置环测量
5．2．1 Ref. Frequency response（位置环参考频率响应）
测量参数：
Index: Scale Amplitude response 60/-200dB
Phase response 180/-180Grad
位置换测量仅适用于Sinumerik840D，主要用语确定Kv（MD32200）的大小，该值越大越好。

如有高与0dB线以上的尖峰曲线，可用速度设定点的滤波器将其过滤。

注意！在所有频率范围内曲线不允许有超过0dB的部分！
如果机床固有频率高于30HZ不要使用MD32940！
机床固有频率与位置环增益MD32200之间的关系。

5．5．5：Jerk的调整
Jerk是用来得到平滑的加速响应，JERK限制的结果会使加速的开始和结尾得到圆形的拐角。

JERK 的加速限制相应的速度曲线
当在程序中编写“SOFT”指令时，JERK限制被激活，当编写“BRISK”指令时，JERK 限制不生效，“模式通过通道数据MD20150[20]来设置。

我们通过步长定位程序找到MAX_AX_JERK值，对于轴来说，MAX_AX_JERK这个值是非常重要的物理Jerk值，所有的其他Jerk限制都来源于这个值，为了完全优化机床，
找出每个轴的MAX_AX_JERK值是非常重要的。

MAX_AX_JERK值依靠轴的机械特性曲线（机床固有频率和阻尼）并且确定加工工件的动态特性。

通常采用系统的伺服跟踪器（Servo Trace）工具来进行Jerk的调整。

Jerk值太大：Jerk值较合适：
Jerk值太小：
5．2．3圆度测试：
1、在MDA或AUTO方式下，编程序如下：
G91 ；增量
G17 ；X/Y-平面
G02I10J0F10000TURN=1000 ；半径10mm，1000次
M30
实际作圆度测试时，半径= 10mm 并且F = 5…10mm/min
按“循环启动”执行该程序；
2、设定测量参数（注意与程序相一致），并启动测量，得到结果进行分析：
A：圆度测试主要用于测量两个插补轴的匹配情形；
B：一般三个几何轴均须作，即XY、XZ、YZ；
C：Sinumerik802D&802D SL可借助于球杆仪或系统上的伺服跟踪器和NcDiagW95.exe进行测量，程序做相应变化；
D：圆度测试测量的结果要求实际测得的圆与编程圆尽可能的重合，对于不同的。