弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现
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焊 接机 器 人 的焊 枪 和 操作 工具 标 定 的准 确 度 直 接 影 响 焊 接 的 精度 及 效 果 。 线 编 程也 越 来 越 多 的 引 入到 焊 接 过 程 中 ， 就 离 这
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焊接 接 头 ， 用焊 枪 末 端 或侧 边触 碰 工 件 ， 录触 碰 点 的 坐标 ， 过 记 录 点 的 坐标 值 自动 确 定 焊 缝 的 始 末 端 和 焊缝 的轨 迹 ， 使 记 通
减 少 了焊 接 每 个 工件 均 需示 教 始 末 端 的过 程 ， 以及 示 教 不 准确 带来 的误 差 。
关键词 ： 焊机器人 ， 弧 工具 坐标 系。 定 ， 缝 标 焊
Ａｂ ｔａ ｔ ｓ ｒｃ
Ｔｈｓ ａｐ ｐｒｓ ｔ ｍｅｔｏｄ ｆ ｒ ａｌ ａ ｉｇ ｈ ｏ ｃ ｏｒ ｎ ｔ ｆａ ｅｗｈｃ ｉ ｖ ｌ ｔ ｄ ｉ ｐ ｅｒ ｅ ｅｎｓ ａ ｈ ｏ ｃ ｉ ｔｎ ｔｅ ｔ ｏｌ ｏ ｄｉａｅ ｒ ｍ ． ｉｈ ｓ ａｉ ｅ ｄｕｒ ｇ ｂｒ ｄａ ｉ ｄｅ ｅｌｐｉｇ ｎ ｖ ｏ ｎ Ｋｕ ｓ ａｎ ｎ ｈ 一１
准 确地 标 定 工 具 坐 标 系显 得尤 为重 要 。 国 内外 都 有 对 工 具 坐 标
标 系 中 的位 置 。
系 标 定 的相 关 研 究 ， 献 ［ — ］ 用 空 间 中一 个 在 基 坐 标 下 已 文 ２ ３利 知 的坐 标 系 对 工 具 坐标 系进 行 标 定 ，实 际情 况 下 精 确 的 已知 坐 标 系 的 获取 并 不 是 很 容 易 的事 。 文献 ［ ］ 过 四点 确定 球 心 的方 ５通 法 求解 工 具 原 点 偏 移 量 ， 度 快 ， 相 对 来 说 对 示 教 点 位 姿 的 要 速 但 求 较 高 。 续 功 能 的 开 发 须 建立 在 标 定 准 确 完成 的基 础 上 。 触 后 接 寻 找 焊 缝 正 是 建 立 在 工 具 坐 标 系标 定 完 成 基 础 上 的 后 续 功 能 ，
陈兴 云 马旭 东 许 颖 （ 东南大学 自 动化学院， 江苏 南京 ２ ０ ９ ） １０ ６
摘 要
机 器人 工具 标 定 就是 确 定 工 具 坐 标 系相 对 于末 端 坐 标 系 的转 换 矩 阵 ， 定 的 准 确度 对机 器人 后 续操 作 有 很 大影 响 。提 标 出 了一种 工具 坐标 系标 定 方 法 ， 并在 昆 山一 号 机 器人 研 发 的过 程 中试验 。在 标 定 完成 后 实现 了接 触 寻找 焊 缝 ， 对特 定 的 针
化 ， 缝 的 位 置 也 相 应 发 生 变 化 ， 过 触 碰 寻 找 到 焊 缝 ， 无 需 焊 通 就
最 终 的 寻找 结 果 也 是 对标 定 方 法 的检 验 。使 用 接 触 方 法 寻 找 焊
缝 的 目的是 为 了提 高 同一 类 工件 焊 接 任 务 的效 率 。 当完 成 前 面
一
个 工 件 的 焊接 后 ， 上 了新 的 工 件 ， 的摆 放位 置 总 会 有 些 变 换 它
图 １ 坐 标 系在 另一 坐 标 系 中表 示
．
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Ｔ 中的 前 三 个 列 向量 是 Ｏ Ｕ Ｗ 坐 标 系 各 轴 在 参 考 坐 标 系 Ｖ
中 的单 位 方 向 向 量 ，第 四个 列 向量 表 示 该 坐 标 系 原 点 在 参 考 坐
需 要 在 实 际 的机 器 人 和 工具 之 间建 立 精 确 的模 型 。 因此 ， 速 而 快
弧 焊 机 器人 工 具 标 定 与 接 触 寻找 焊 缝 实 现
弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现
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焊 接机 器 人 的焊 枪 和 操作 工具 标 定 的准 确 度 直 接 影 响 焊 接 的 精度 及 效 果 。 线 编 程也 越 来 越 多 的 引 入到 焊 接 过 程 中 ， 就 离 这
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减 少 了焊 接 每 个 工件 均 需示 教 始 末 端 的过 程 ， 以及 示 教 不 准确 带来 的误 差 。
关键词 ： 焊机器人 ， 弧 工具 坐标 系。 定 ， 缝 标 焊
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准 确地 标 定 工 具 坐 标 系显 得尤 为重 要 。 国 内外 都 有 对 工 具 坐 标
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陈兴 云 马旭 东 许 颖 （ 东南大学 自 动化学院， 江苏 南京 ２ ０ ９ ） １０ ６
摘 要
机 器人 工具 标 定 就是 确 定 工 具 坐 标 系相 对 于末 端 坐 标 系 的转 换 矩 阵 ， 定 的 准 确度 对机 器人 后 续操 作 有 很 大影 响 。提 标 出 了一种 工具 坐标 系标 定 方 法 ， 并在 昆 山一 号 机 器人 研 发 的过 程 中试验 。在 标 定 完成 后 实现 了接 触 寻找 焊 缝 ， 对特 定 的 针
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最 终 的 寻找 结 果 也 是 对标 定 方 法 的检 验 。使 用 接 触 方 法 寻 找 焊
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弧 焊 机 器人 工 具 标 定 与 接 触 寻找 焊 缝 实 现
弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现
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