机器人接力赛方案说明书

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2022-01-04
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1、场地示意图 2
2．案思路 2
1、视频 5
2、检测马达转向 5
3、全局变量 5
4、如让机器人运行自检程序 5
5、矫正角度传感器的角度 6
6、程序的调试 6
1、电池的使用 6
2、小技巧 6
首先我们把机器人要完成的任务拆分为以下几个局部：
1 号车从起点出发，用指南针校正，伺服马达辅助引导向，让机器人向前走一定的时间，经过跨栏区到
达入弯地点。

1 号车进入转弯状态，伺服马达憧憬左打以便更好引导小车转向。

并把转弯过程按照角度细分为6 个小
过程，指南针角度从入弯前的0 度转到 330 度为第一个过程，从330 度转到 300 度是第二个过程，依此类推，机器人从 210 度转到 180 度是第最第六个过程。

做完最后一个过程 1 号车应该到达交接区域。

号车在交接区域把小球交给2 号车，并触发 2 号车启动。

号车启动后，走黑线的算法也是和 1 号车相似，最终到达起始区域。

为了简化程序，按各功能来分开编写子程序，再按照流程图将它们编写为一个主程序。

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参考"搭建手册.pdf〞文件
参考"搭建手册.pdf〞文件搭建机器人。

用机器人快车翻开主程序， 1 号车为文件夹"Car1〞下面的"Car1.rcu〞文件， 2 号车为文件夹"Car2〞下面的"Car2.rcu〞文件， "工程〞－>"硬件信息〞翻开硬件信息对话框，点击相应的端口名字查看
接插情况。

如果浮现马达和风扇的运动向相反了，可以把插在端口的控制线反向插上，但确保黑色线对G 端口。

counter——计数器
degree——角度传感器数值
g_Speed——马达正常运行速度
g_ModifySpeed——马达作调整时的运行速度
g_Small——走直线时，小偏差角度；处于小围里面，所要调整的幅度就要小
g_Big——走直线时，大偏差角度；处于大围里面，所要调整的幅度就要大
在子程序中要先引用主程序中定义的全局变量才干使用该全局变量。

模块图标为：
检查机器人的传感器
把车体反向摆放在起始点，启动机器人后，指南针读数围在90－270 度时，机器人自动执行该子函数对自身传感器发展检测。

开背光，角度传感器数值显示在第 1 位。

此时可以校正指南针。

模块的说明
模块图标为：
根据要比拟的角度获取新的角度
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1) middleAngle：要比拟的角度围 360-720
2) oldAngle：旧角度围 0-360
围在(middleAngle - )到(middleAngle + )
读取指南针数值后发展角度比拟时使用。

如果有一定根抵可以认真理解其思路。

模块的说明
模块图标为：
朝*个角度调整机器人的向
1) angle：要调整的角度，围 0-360
读取指南针数值，根据偏差的角度大小用不同的调整幅度调整机器人的运行状态。

模块的说明
模块图标为：
朝*个角度走一定时间
1) angle：要走的角度，围 0-360
2) time：要走的时间，单位百分之一秒，围 0-255
在一定的时间，不断调用调整机器人
模块图标为：
左转到 angle 的角度
1) angle：要转向的角度，围 0-360
2) LState：左马达状态，根据硬件的设置， 2 为向前， 0 为后退， 1 为停顿
3) LSpeed：左马达速度，围 0-100
4) RState：右马达状态，根据硬件的设置， 2 为向前， 0 为后退， 1 为停顿
5) RSpeed：右马达速度，围 0-100
利用摆布轮子的速度差调整转弯的幅度，转到指南针读数小于或者等于angle 设定的角度为止。

模块的说明
模块图标为：
车头朝*个角度，后退调整机器人的向
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1) angle：要调整的车头角度度，围 0-360
读取指南针数值，根据偏差的角度大小用不同的调整幅度调整机器人的运行状态
模块的说明
模块图标为：
车头朝*个角度，后退走一定时间
1) angle：要调整的车头角度，围 0-360
2) time：要走的时间，单位百分之一秒，围 0-255
在一定的时间，不断调用调整机器人
由于不同机器人的硬件性能存在差异，因此调试程序是必要的。

格按照下面的步骤调试，将到达事半功倍的效果，使调试过程充满乐趣，充分体验用模块化思维解决问题的优势。

观看视频，进一步了解机器人完成任务的整个过程。

在主程序里，单独控制左、右两个马达，两个马达的"state〞值都填 2， "speed〞值都填 100，编译，下载程序，实际运行，观察马达的转向是否都是向着机器人前进的向，如果不是，可以通过更改马达的插接式来校正。

马达正常运行速度，修改时需要与一起成对修改。

马达作调整时的运行速度；如果机器人朝*个角度所走的直线不直，可以适当增加或者减少此值。

走直线时，小偏差角度；处于小围里面，所要调整的幅度就要小。

走直线时，大偏差角度；处于大围里面，所要调整的幅度就要大。

把车体反向摆放在起始点，启动机器人后，指南针读数围在90－270 度时，机器人自动执行自检程序对自身传感器发展检测。

如果开机后机器人马达有运动而不是执行自检程序〔静止〕，应该是指南针没有
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校正好，此时可以把机器人正向放置在起点〔不要关闭电源〕，按指南针上的正北校正按钮，然后关掉电源，把车体反向摆放在起始点，重新开场操作。

自检程序执行：开背光，角度传感器数值显示在第 1 位。

此时可以校正指南针。

请参考角度传感器的使用说明，矫正角度。

矫正后要求 0、90、、270 四个角度都正确，把两台小车在各自的起始点，正前为 0 度，正右为 90 度，正下为 180 度，正左为 270 度。

建议上面四个角度允偏差在2 度以，如果偏差较大，请重新校正指南针。

偏差越小越好，通常需要经过屡次校正才干到达较小的偏差。

注意：角度传感器要尽量远离马达，减少干扰。

用机器人快车翻开主程序， 1 号车程序在文件夹"Car1〞下面的"Car 1.rcu〞文件， 2 号车程序在文件夹"Car 2〞下面的"Car 2.rcu〞文件，根据程序的文字提示说明可以修改相应的数值。

如果需要对子程序模块发展修改，可以通过下面面发展。

在此仅说明如在主程序里直接进入子程序模块发展编辑的法，详细的使用法请阅读"机器人快车"软件里的匡助文档。

在主程序里单击要修改的子程序
模块图标，再单击工具栏上的，会弹出新的子程序窗口，在此可以编辑子程序。

编辑完成后，点保
存，再进入主程序，重新编译，刚刚修改正的子程序就已经被运用在重新编译过的主程序里了。

准备好两份的电池和充电器〔可以从中鸣数码科技**订购〕可以使你在调试程序的过程中，不会因为电池电量缺乏而被迫停顿调试。

在主控制器电源指示灯不断闪烁的情况下，必须更换电池。

刚充好电的电池电压比拟高，此时使用会让机器人运行速度比平时调试时候快。

为了更好交接小球并使交接碰撞后不把2 号车撞歪，可以把 1 号车的持球装置往左斜一点角度安装，这样在碰撞时候刚好小球能正对着 2 号车。

因为机器人的行走是由时偶尔者角度控制，所以不能彻底防止机器人走到转弯点处的位置有误差的出现。

此时可以修改直行的角度或者直行的时间并从新下载程序，也可以在开场区域摆放机器人时，相应往先后摆布挪动一点位置，让机器人走到转弯点时候到达正确的位置，前提是不能让机器人超出起始线。

本案中左转图标一共是 6 个，也就是把转弯分解成 6 个小步骤。

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如果需要更高速度，可以考虑更换更快的马达，更换分量更轻的电池，尽量搭建更轻的机器人，更换更好的轮胎，配合伺服马达转弯。

注意：
如果发生机器人启动后，会在原地旋转一到两圈再往前走的情况。

可以按照以下法处理：
加装一个触碰检测传感器，修改原来的程序，在程序开场位置多加触碰检测启动。

把机器人放到起始区域或者临近的地，按下机器人电源开关，然后顺时针旋转机器人两圈，再把机器人放回到起始区域，按压触碰检测启动机器人，机器人就能正确启动。

注意此过程从按下电源开关后，机器人是向来处于上电状态，中途不能关掉电源。