一种直线超声电机驱动的机械灵巧手[发明专利]

专利名称：一种直线超声电机驱动的机械灵巧手
专利类型：发明专利
发明人：杨建林,孙志峻,闫鹤,郑炬炬,彭瀚旻,金家楣,王均山申请号：CN201910182619.1
申请日：20190312
公开号：CN109746934A
公开日：
20190514
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种直线超声电机驱动的机械灵巧手，它包括电机安装通道、前指节、中指节和根指节，其特征是所述的根指节通过虎克铰链与电机安装通道相连，中指节与根指节铰接相连，前指节与中指节铰接相连，在根指节与电机安装通道之间、中指节与根指节之间、前指节与中指节之间均安装有复位弹簧，前指节、中指节和根指节均连接有驱动轮，各驱动轮通过各自的驱动绳或驱动杆与安装在电机安装通道的驱动电机相连以实现各指节的弯曲变形；所述的虎克铰链的水平轴还连接有二力杆，二力杆由也安装在电机安装通道是的左右摆动电机、驱动并带动整个机械手左右摆动。

本发明驱动大，结构紧凑，体积小，手指运动灵活。

申请人：南京航空航天大学
地址：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
国籍：CN
代理机构：南京天华专利代理有限责任公司
代理人：瞿网兰
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