3SPS+1PS并联仿生试验机误差建模与仿真

3SPS+1PS并联仿生试验机误差建模与仿真
汤萍;程刚;顾伟;徐鹏
【期刊名称】《机械传动》
【年(卷),期】2012(36)7
【摘要】3SPS+1PS并联髋关节仿生试验机能否模拟人工髋关节的理想试验状态是正确评价关节材料特性的关键,因此,对此并联试验机整机误差建模及仿真成为必须。

首先运用四元数法对其动平台位姿进行描述,建立了基于矩阵全微分理论的整机误差分析模型。

通过计算机仿真,讨论了机构参数对位姿精度的影响,同时计算了单一结构或驱动参数误差变化时,输出位姿的变化趋势。

由仿真结果知,输出误差中X轴误差和参数q误差较大,Z轴误差与参数n误差几乎为零。

最后,对设计过程中机构参数的合理选取提出建议,为实际误差的补偿与控制提供了一定的理论基础。

【总页数】6页(P38-42)
【关键词】并联机构;误差建模;四元数;全微分
【作者】汤萍;程刚;顾伟;徐鹏
【作者单位】中国矿业大学机电工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
【相关文献】
1.基于广义坐标形式牛顿-欧拉方法的3SPS+1PS并联髋关节试验机动力学研究[J], 袁欣;程刚;山显雷;王松涛
2.基于PSO-SVM的3SPS+1PS并联髋关节试验机正运动学研究 [J], 成钰龙;程刚;顾伟;山显雷
3.髋关节试验机中3SPS+1PS并联机构有限元分析 [J], 徐鹏;程刚;张帅
4.基于Kane方程的3SPS+1PS并联仿生髋关节试验机动力学研究 [J], 林玉屏;山显雷;程刚
5.3SPS+1PS髋关节并联仿生试验系统工作空间优化 [J], 程刚;于敬利;袁欣;庞宇松;徐鹏
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。