安川机器人初级教程精编版
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
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工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
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物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
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目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
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01 机器人基本概念 与分类
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机器人定义及发展历程
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设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
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传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
安川机器人教程1
安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。
重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。
安川机器人操作及编程简易教程-2022年学习材料
1.2再现操作盒-报警按纽-发生报督错误时打亮。-9Ew00-EMERGENCY STOP-REDY-SE VO ON READY-接通问极电原时使用。-急停键-PLAY和TEACH-再现模式/示数揽-式切换时使用 -AA出-宿动按钮-IOM REMOTE-START-开始再现时使用。-EDIT LOCK-允许/案止螭辑 切换时使用。-暂停按钮-远程按钮-再现暂停时使用。-远程模式操作
示新建程序画面，按选键-程序编辑-显示实用工具-生成新程序-R1≥短回超-6.显示字母表画面。以名为“TE T”的程-程序名：-序为例进行说明。-注释：-轴组设定：-月1-注意：程序名称可使用数字、英文字母及其-他 号，最大长度为8个字符。-执行-取消-7.光标放在“T”上按选择]键。以同样的方-法输入“E”、“S”、“ ”。-8.按[回车]键，程序名“TEST被输入。-R12坦闷D-9.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 ABC DEFGH IJKLM-NOPORSTUVWXYZ-0123456789+-=-序“TEST被输入 XRC的内存中，程序被-!”开%&，·--显示，“NOP”和“”END命令自动生成。-3.2.2示教-都入 -程序点-程序是把机器人作业内容用机器人语言加以-程序点1-程序点6-描述的作业程序。以下为机器人输入从工 -A点到B点的加工程序，此程序由1~6的6个-程疗点2-程序点组成。-序点4
SERVO ON-READY-1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，-该键闪烁，此时伺服电 未通。-2.在示教编程器上按[示教锁定]键。-3.握住安全开关，，接通伺服电源。，再现操作-盒宙稀$E6® 键为眼电机带电后的费音。-注意：伺服电源的ON/OFF—-安全开关的-使用。-握住宝T一-LNz1HH,上 E-f.H上.云LL-灯亮，-81114-直◆-而被-放开OFF-握住ON-用力握OFF
安川机器人操作及编程简易教程
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
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3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
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5. 显示新建程序画面，按[选择]键。 6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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MOTOMAN－UP20型机器人介绍
1.机器人本体 日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型
2.机器人控制器 YASNAC XRC UP20型
3.焊接电源 MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源
4.辅助系统 送丝机构、保护气瓶等
1.1 XRC介绍
• 主电源开关和门锁
4. 按[回车]键，输入程序点5（行0005）。
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2.2.2 示教模式时 1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁， 此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。 注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
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1.2 再现操作盒
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1.3 示教编程器 1.4 简单的基本操作
究竟怎样才能让机器人工作呢？ • 接通电源 • 示教：教机器人工作。
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3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
3.1.2 直角坐标系的动作
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3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4.2 再现
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
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注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
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3.2 示教
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3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2Байду номын сангаас按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码 自动减1。
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4.1 再现前的准备
按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。
安川机器人初级教程
安川机器人初级教程第一步：了解安川机器人的基本原理安川机器人是一种可编程的自动化设备，可以执行各种重复性任务。
它由机械臂、控制器和传感器等组成。
机械臂是安川机器人的核心部分，它可以模仿人类手臂的动作，并完成各种操作。
控制器是机器人的大脑，通过控制器可以编程指导机器人执行特定的任务。
传感器用于感知周围环境，以便机器人更好地与之交互。
第二步：学习安川机器人的基本操作为了学习安川机器人的基本操作，我们需要掌握以下几个关键概念：1.坐标系：安川机器人操作的基础是坐标系。
机器人的坐标系通常由基座和关节角度构成，用于描述机械臂的位置和朝向。
2.动作指令：机器人的动作指令可以通过编程实现。
通过编写程序，我们可以指导机器人执行特定的任务，如抓取物体、移动物体等。
3.安全操作：在使用安川机器人时，我们需要遵循安全操作规程，以保证操作人员和周围环境的安全。
这包括正确设置机器人的工作范围、设置防护装置等。
第三步：学习安川机器人编程1.在线编程：在线编程是指在机器人控制器上编写和修改程序。
通过连接机器人和电脑，在控制器上使用特定的编程语言编写程序，实现对机器人的控制。
2.离线编程：离线编程是指在PC端编写和调试程序，然后将程序传输到机器人控制器中执行。
这种方法可以减少机器人停机时间，并提高编程的效率。
第四步：实践应用实践是学习安川机器人的关键环节。
在掌握了基本操作和编程方法后，我们可以尝试以下几个应用案例：1.堆垛机器人：使用安川机器人实现仓库中的物料堆垛工作，提高物流效率。
2.焊接机器人：使用安川机器人进行焊接作业，提高生产效率和焊接质量。
3.医疗机器人：使用安川机器人在手术中辅助医生进行精密操纵，提高手术成功率和患者康复速度。
通过以上几个步骤，我们可以初步了解安川机器人的基本原理、操作方法和编程技巧，并尝试应用到实际生产和服务中。
当然，这只是安川机器人学习的入门阶段，如果要深入研究和应用，还需要进一步学习和实践。
希望这份初级教程对于初学者有所帮助。
安川机器人操作手册简略单纯
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下 TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人编程教程初学者必看(2024)
初学者学习路径与建议
学习路径
初学者可以先从了解机器人基本原理和构造入手，进而学习机器人编程语言（ 如C、Python等）和编程工具（如ROS等），最后结合实际项目或案例进行实 践和应用。
建议
在学习过程中，建议初学者注重理论与实践相结合，多动手实践；同时积极参 加相关比赛和项目，锻炼自己的实际操作能力和团队协作能力；此外，关注行 业动态和技术发展趋势，不断拓展自己的知识面和视野。
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03
安川机器人编程环境搭建
2024/1/29
11
硬件环境配置要求及步骤
电脑配置要求
建议使用配置较高的电脑 ，以保证编程软件的流畅 运行。
2024/1/29
机器人控制器
需要连接安川机器人的控 制器，以便进行编程和调 试。
连接方式
可以通过网线或USB等方 式连接电脑和机器人控制 器。
12
软件环境安装与配置教程
机器人编程定义
机器人编程是指通过编写代码或使用特定软件工具，对机器人进行指令控制和功 能实现的过程。
重要性
随着机器人技术的不断发展，机器人编程已成为现代工业自动化、智能制造等领 域不可或缺的技能。掌握机器人编程技术，不仅可以提高生产效率、降低成本， 还可以实现更加复杂、精细的操作，推动工业进步和社会发展。
2024/1/29
机器人技术不断创新
随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，机器人技术将不断创新 ，实现更加智能化、自主化的操作。
机器人应用领域不断拓展
除了传统的工业自动化领域，机器人将在医疗、教育、服务等领域得 到更广泛的应用。
机器人产业规模不断扩大
随着全球制造业的转型升级和劳动力成本的不断上升，机器人产业规 模将不断扩大，成为新的经济增长点。
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
Hi-P International Limited ? 2011
CONF 10
NTIAL 程序点1——开始位置
NFIDE O
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
CONF 7
NTIAL
NFIDE O
3.1.3 关于移动命令与程序点
C
1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
C
1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。
3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ 表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。
?接通电源 ?示教：教机器人工作。 ?再现：机器人执行示教的工作。 ?切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
Hi-P International Limited ? 2011
CONF 3
NTIAL
NFIDE O
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电
C 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否
安全。
安川机器人操作及编程简易教程
界面操作
掌握示教器的界面操作，如触摸屏、菜单导航等。
坐标系及运动指令
01
02
03
坐标系的建立
了解机器人坐标系的建立 ，包括关节、工具和用户 坐标系。
运动指令的使用
掌握基本的运动指令，如 MoveL、MoveJ、 MoveC等，以及其参数设 置。
分配。
06
机器人维护与保养
机器人日常保养
清洁机器人表面
每天工作结束后，用干燥的抹布轻轻擦拭机器人的外壳表面，保 持清洁。
检查紧固件
定期检查机器人的紧固件，如螺丝、螺母等，确保没有松动现象。
润滑关节
根据需要，使用适量的润滑油对机器人的关节进行润滑，以减少磨 损和摩擦。
常见故障排除方法
通信故障
检查机器人控制器与示教器之间 的通信线是否连接正常，以及通 信参数是否设置正确。
定期更换机器人易损件，如轴承 、密封圈等，确保机器人的正常 运行。
建立机器人维护保养记录，记录 每次维护保养的内容、时间、人 员等信息，方便追踪和管理。
THANKS
感谢观看
机器人编程语言及指令
机器人编程语言概述
机器人编程语言是专门为机器 人编程设计的计算机语言，用 于控制机器人的运动和行为。
机器人编程语言具有描述性、 结构化和面向对象的特点，能 够让程序员以更直观和易于理 解的方式编写程序。
常见的机器人编程语言包括 ROS（Robot Operating System）、MoveIt、KUKA KRL等。
INDUSTRY MOTION LINE系列 ：适用于机床上下料 、搬运等作业。
YASKAWA E系列： 适用于包装、检测、 涂装等作业。
安川焊接机器人编程教学内容
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程
一、开机。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序编辑。
1.进入程序编辑状态：
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程
序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；
1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”
2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；
2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可
动作状态；
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设
置作业准备位置）；
2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，
‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）。
安川机器人初级教程(2024)
2024/1/30
总部位于日本福冈， 全球范围内设有多个 分支机构。
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安川机器人系列产品概述
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工业机器人
包括焊接、搬运、装配、 喷涂等类型的机器人。
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协作机器人
适用于人机协作场景，具 有高灵活性和安全性。
控制器
提供多种型号的机器人控 制器，支持多种编程语言 和通讯协议。
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实例：典型故障排除案例分享
案例一
机器人关节卡顿故障排除。通过 检查关节润滑情况、清理关节内 部杂质、更换磨损部件等措施，
成功解决关节卡顿问题。
案例二
机器人电源故障排除。通过检查 电源线路、更换损坏的电源模块 等步骤，恢复机器人正常供电。
案例三
机器人程序错误故障排除。通过 检查程序逻辑、修改错误的程序 代码、重新编译下载程序等操作 ，修复程序错误使机器人恢复正
任务描述：机器人通过视觉系统识别并定位目 标物体，然后执行抓取任务。
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2. 对目标物体进行图像处理和特征提取。
实现步骤
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3. 利用视觉算法进行目标检测和定位。
1. 配置视觉系统硬件，包括摄像头、光源 等。
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4. 将定位信息发送给机器人控制系统，执 行抓取任务。
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随着机器人产业的快速发展， 对机器人领域的人才需求也越 来越迫切，需要加强人才培养 和引进工作。
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机遇探讨
未来机器人产业将迎来更多的 发展机遇，如智能制造、智慧 城市等领域的快速发展将为机 器人产业提供更多的应用场景 和市场空间。同时，随着技术 的不断进步和成本的不断降低 ，机器人的普及率将不断提高 ，为人们的生活带来更多的便 利和乐趣。
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苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用
第一天
（一）机器人介绍
1.YASKAWA机器人发展史
3.机器人的系统构成
4.DX200机器人控制箱
安全事项：
●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配
●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
1、正确开机步骤
●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。
●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺
服按钮】。
2、简单操作机器人
1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。
示教编程器的
[伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险
4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
5、机器人教导盒功能
6、示教器画面显示
7、状态显示区详解
1可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系
3手动速度
•
4安全模式
5动作循环
6执行中的状态
7模式
8翻页
9多画面模式
10存储器电池消耗
11数据保存中
8、运动模式
9、单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
程序的插入及修改：
要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
（二）机器人编程教导
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单
2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【回车】键登录
6、按【回车】键确认
范例
2、程式路径确认
1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下
面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。
用户坐标设定
工具坐标的设定：
工具坐标的选择
用户坐标的选择
第二天1.程式点的修正—插入、删除
2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:复制一指定范围到暂存区
剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除
贴上:将暂存区之内容插入程式中
反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。
2. 在开始行按［转换］+ ［选择］
3. 将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。
6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】
试运行的操作
3.机器人应用设定
试运行用［联锁］+ ［试运行］进行。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。
1. 选择主菜单的【程序】
2. 选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。
3. 按［联锁］+ ［试运行］
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。
但是，动作开始后，即使不按住［联锁］，动作仍持续。
–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
5.变量种类
6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用
7.速度种类的更改
将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。
8.文件保存和安装
CMOS.BIN 保存
按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存：
1. 按住［主菜单］，同时接通电源
2. 将CF卡插入示教编程器
–不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选
择“USB:示教编程器”。
3. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
安装CMOS.BIN
按以下步骤安装CMOS.BIN 。
1. 按住［主菜单］，同时接通电源。
2. 安全模式更改为管理模式以上
3. 将CF卡插入示教编程器内
–不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器，在设备处选择“USB：示教编程器”。
4. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
第三天
（由唐工结合工作经验现场讲解）：
（1）、硬件构造及模块功能说明介绍；（2）、机器人更换部件注意事项培训；（3）、维护保养注意事项培训；。