最新工业机器人坐标系讲课教案精品课件
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第十页，共14页。
工B 工件坐标系1 C 工件坐标系2
对机器人进行编程时就是在工件 坐标系中创建目标和路径。这带 来很多优点：
• 重新定位工作站中的工件时， 您只需更改工件坐标系的位置， 所有路径将即刻随之更新. • 允许操作以外轴或传送导轨移 动(yídòng)的工件，因为整个工 件可连同其路径一起移动 (yídòng).
如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制， 则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系取而代 之。
第七页，共14页。
工具(gōngjù)坐标系
• 工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时 TCP会严格按程序指定路径和速度运动
• 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，默认工具tool0中 心点位于6轴中心。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为 tool0的偏移值.
此课件下载可自行编辑修改(xiūgǎi)，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
第十四页，共14页。
• 在正常配置的机器人系统中，当 您站在机器人的前方并在基坐标 系中微动控制，将控制杆拉向自 己一方时，机器人将沿X 轴移动； 向两侧移动控制杆时，机器人将 沿Y 轴移动。扭动控制杆，机器 人将沿Z 轴移动.
第五页，共14页。
大地(dàdì)坐标系
A 机器人1基坐标系 B 大地(dàdì)坐标系 C 机器人1基坐标系
大地坐标系在工作单 元或工作站中的固定 位置有其相应的零点。 这有助于处理若干个 机器人或由外轴移动 (yídòng)的机器人.
在默认情况下，大地 坐标系与基坐标系是 一致的.
第六页，共14页。
大地(dàdì)坐标系
假如，您有两个机器人，一个安装于地面(dìmiàn)， 一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。
• 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移 动到另一个位置的坐标系。
• 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的 坐标系。
• 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。 • 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常
有用。
第四页，共14页。
基坐标系
• 基坐标系在机器人基座中有相应 的零点，这使固定安装的机器人 的移动具有可预测性。因此它对 于将机器人从一个位置移动到另 一个位置很有帮助。对机器人编 程来说，其它(qítā)如工件坐标系 等坐标系通常是最佳选择。
工业(gōngyè)机器人坐标系
第一页，共14页。
空间(kōngjiān)直角坐标系
第二页，共14页。
右手(yòushǒu)直角坐标系
第三页，共14页。
坐标系
• 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地 坐标系直接或间接(jiàn jiē)相关。它适用于微动控制、 一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作 站和工作单元。
第十一页，共14页。
用户(yònghù)坐标系
A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件(gōngjiàn)坐标系，与用户坐 标系一 同移动
用户坐标系可用于表 示固定装置、工作台 等设备。这就在相关 坐标系链中提供了一 个额外级别(jíbié)， 有助于处理持有工件 或其它坐标系的处理 设备.
• 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 • 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系
的位置，一旦(yīdàn)工件坐标系移动，相关轨迹点相对大 地同步移动 • 默认工件坐标系wobj0与机器人基座标重合 • 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 • 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 • 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标 系 • 如果工作点的位置数据是手动输入的，可以方便的从图纸 上确定数值
• 机器人联动运行(yùnxíng)时，TCP是必需的 • 程序中支持多个工具，可根据当前工作状态进行变换，比如焊接程
序可以定义多个工具对应不同的干伸长度 • 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行(yùnxíng)程序
第八页，共14页。
工具(gōngjù)坐标系
第九页，共14页。
工件(gōngjiàn)坐标系
第十二页，共14页。
用户(yònghù)坐标系与工件坐标系
可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐标，这 样每个工作点都相对工件定义。工件固定位置(wèi zhi)若 发生改变就重定义目标数据，工作台固定位置(wèi zhi)若 改变就重定义用户数据，这样依然可以使用原程序。
第十三页，共14页。
工B 工件坐标系1 C 工件坐标系2
对机器人进行编程时就是在工件 坐标系中创建目标和路径。这带 来很多优点：
• 重新定位工作站中的工件时， 您只需更改工件坐标系的位置， 所有路径将即刻随之更新. • 允许操作以外轴或传送导轨移 动(yídòng)的工件，因为整个工 件可连同其路径一起移动 (yídòng).
如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制， 则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系取而代 之。
第七页，共14页。
工具(gōngjù)坐标系
• 工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时 TCP会严格按程序指定路径和速度运动
• 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，默认工具tool0中 心点位于6轴中心。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为 tool0的偏移值.
此课件下载可自行编辑修改(xiūgǎi)，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
第十四页，共14页。
• 在正常配置的机器人系统中，当 您站在机器人的前方并在基坐标 系中微动控制，将控制杆拉向自 己一方时，机器人将沿X 轴移动； 向两侧移动控制杆时，机器人将 沿Y 轴移动。扭动控制杆，机器 人将沿Z 轴移动.
第五页，共14页。
大地(dàdì)坐标系
A 机器人1基坐标系 B 大地(dàdì)坐标系 C 机器人1基坐标系
大地坐标系在工作单 元或工作站中的固定 位置有其相应的零点。 这有助于处理若干个 机器人或由外轴移动 (yídòng)的机器人.
在默认情况下，大地 坐标系与基坐标系是 一致的.
第六页，共14页。
大地(dàdì)坐标系
假如，您有两个机器人，一个安装于地面(dìmiàn)， 一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。
• 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移 动到另一个位置的坐标系。
• 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的 坐标系。
• 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。 • 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常
有用。
第四页，共14页。
基坐标系
• 基坐标系在机器人基座中有相应 的零点，这使固定安装的机器人 的移动具有可预测性。因此它对 于将机器人从一个位置移动到另 一个位置很有帮助。对机器人编 程来说，其它(qítā)如工件坐标系 等坐标系通常是最佳选择。
工业(gōngyè)机器人坐标系
第一页，共14页。
空间(kōngjiān)直角坐标系
第二页，共14页。
右手(yòushǒu)直角坐标系
第三页，共14页。
坐标系
• 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地 坐标系直接或间接(jiàn jiē)相关。它适用于微动控制、 一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作 站和工作单元。
第十一页，共14页。
用户(yònghù)坐标系
A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件(gōngjiàn)坐标系，与用户坐 标系一 同移动
用户坐标系可用于表 示固定装置、工作台 等设备。这就在相关 坐标系链中提供了一 个额外级别(jíbié)， 有助于处理持有工件 或其它坐标系的处理 设备.
• 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 • 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系
的位置，一旦(yīdàn)工件坐标系移动，相关轨迹点相对大 地同步移动 • 默认工件坐标系wobj0与机器人基座标重合 • 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 • 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 • 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标 系 • 如果工作点的位置数据是手动输入的，可以方便的从图纸 上确定数值
• 机器人联动运行(yùnxíng)时，TCP是必需的 • 程序中支持多个工具，可根据当前工作状态进行变换，比如焊接程
序可以定义多个工具对应不同的干伸长度 • 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行(yùnxíng)程序
第八页，共14页。
工具(gōngjù)坐标系
第九页，共14页。
工件(gōngjiàn)坐标系
第十二页，共14页。
用户(yònghù)坐标系与工件坐标系
可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐标，这 样每个工作点都相对工件定义。工件固定位置(wèi zhi)若 发生改变就重定义目标数据，工作台固定位置(wèi zhi)若 改变就重定义用户数据，这样依然可以使用原程序。
第十三页，共14页。