基于曲率与车速的两点智能控制驾驶员模型

基于曲率与车速的两点智能控制驾驶员模型
杨浩;黄江;李正网;李攀;韩中海
【期刊名称】《汽车技术》
【年(卷),期】2017(000)008
【摘要】为了提高驾驶员模型的路径跟踪精度,基于模糊逻辑智能控制器建立了一种依据道路曲率、车速,采用远、近两点预瞄的智能驾驶员模型.该模型根据目标道路的曲率自适应地选择预瞄距离远、近两点,根据不同的车速和预瞄点的横向偏差决策出最优转向盘转角.对所建立的驾驶员模型与CarSim驾驶员模型进行仿真测试对比,结果表明,该模型能够在反应滞后的情况下完成复杂道路、极限工况的驾驶员操作,路径跟踪误差较CarSim模型小.
【总页数】5页(P38-42)
【作者】杨浩;黄江;李正网;李攀;韩中海
【作者单位】重庆理工大学,汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室,重庆400054;重庆理工大学,汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室,重庆400054;重庆人文科技学院,重庆 401524;重庆理工大学,汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室,重庆 400054;重庆理工大学,汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室,重庆 400054
【正文语种】中文
【中图分类】U469.7
【相关文献】
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