云台预置点设置方法,可参考

云台预置点设置

1、首先要确保云台能控制，控制云台需要设置云台的一些参数，

参数设置如下：

通道号：是云台所接在硬盘录像机的通道位置，根据云台接在硬盘录像机的某个通道来对应选择哪个。例如云台接在硬

盘录像机的3通道上，那相对应的通道号就是选择CH3。

协议：跟云台的协议要一致。

波特率：跟云台的波特率一致。

数据位和停止位：一般都是默认成一般云台一样的，所以都不用

调，但还是确认一下云台的参数比较好。

校验：硬盘录像机默认不用调。

自动巡航：打开。打开自动巡航设置，这样预置点才能有效巡航，如果发现不能巡航就要看一下这个选项是否打开。

地址码：设置跟云台一致，有些云台的地址码是3那这个选项就要设置为3

以上设置好后点击确定保存。

2、点击鼠标右键

选择“1”云台控制（当点击鼠标没有发现云台控制这个菜单的时候，是因为您点击了“2”开始巡航，只要点击“停止巡航”云台控制菜单就会出现。）

3、点击云台控制进去

在出现以上这个控制菜单的时候，在云台停止的时候先点击“3”

位置，3是保存预置点的菜单，点击“3”后移动云台位置到下一个点后再点击“3”，再移动云台位置到下一个点，再点击“3”，知道先要设置的点都设置好后，点击“2”，“2”是保存所有参

数的。要注意的是每移动一个点都要点一次“3”，在设置好所以的预置点后再点击“2”保存所以参数。

4、开始巡航

在保存好预置点后退出，再点击鼠标右键

点击开始巡航云台就会根据设置好的预置点巡航

自由度云台结构设计

仿真式多自由度云台结构设计目录摘要 (1) 前言 (2) 第一章绪论 (3) 第二章产品的技术指标和技术参数 (4) 第一节数控云台的技术指标 (4) 第二节可行性论证及技术经济分析 (4) 第三章云台总体方案的设计 (5) 第一节云台设计方案的提出 (5) 第二节云台设计方案的论述 (5) 第四章机械部分的设计 (7) 第一节步进电机的选用 (7) 第二节减速机构传动系统设计 (9) 第三节轴的设计 (14) 第四节轴承的设计 (15) 第五章总结 (18) 第六章外文翻译 (19) 附录一英文文献翻译 (19) 附录二英文文献原文 (23) 第七章参考资料 (32)

摘要：本次毕业设计是设计闭路电视监控系统中的前端设备——数控云台，此设计根据数控云台的工作环境、机械指标、设计参数和主要技术要求，采用室内智能球型云台。球型外壳能减少灰尘及各种干扰，日常维护方便，可达到隐蔽监视的目的，云台在水平方向可连续350无级变速扫描，并设有设置摄像点的功能。本设计介绍了数控云台的传动原理、结构特点和功能，并对步进电机的特点作了简单的介绍。关键词：闭路电视系统数控云台步进电机 ABSTRACT： This graduation project is to design a numerical control (NC) sputnik of the closed-circuit video ta pe system.The project based on the work condition's、the mechanical guideline、the design parameter and the primary technical acquirements.The intellectual spherical sputnik f or indoor was applied to the project.The spherical husk can reduce dust and all kinds of disturb,it is easy to maintain,it can spy in hidden place.In horizon,it can successively scan a round in sleeple ss timing,and have the function of Preset Positions.The project introduce drugging principle const ruction features and the function of NC sputnik.It simply introduce repeating motor. KEYWORDS: Closed-circuit videotape system, Numerical control sputnik, stepping motor 前言随着科学技术的不断发展，人们已经不满足于电话通信，对信息传输的要求，不但要求听到对方的声音，更希望看到对方的形象，而且还要看到对方活动的现场。黑白图像早己不能满足人们的要求，人们希望看到的是对方的彩色图像。监控电视主要是对机要部门、商场、货场、生产等部门的监视、控制和报警。最简单地监控系统是由一架摄像机和一台监视器，中间馈线连接而组成。一般的监控系统都是比较复杂的。它可以完成的功能也是比较多的。目前，图像通信与监控系统已逐渐普及到了文化教育、工农业生产、交通运输管理、医疗卫生、水下作业、铁路现场、公安系统等国民经济的各个部门。由于图像通信与监控系统，具有形象直观．安全可靠，效率高等一系列优点，它在我国现代化建设中，特别在通信现代化，管理现代化中无疑将会日益发挥重要作用。

摄像机云台控制说明书

摄像机云台控制说明书摄像机云台控制说明书 1：接好摄像机电源，确定摄像机启动正常。 2：接好视频连接线，并连接到电脑的采集卡，确定摄像机视频正常显示。 3：接好控制线，控制线一端连接到电脑的串口(COM)，一端连接接到摄像机的RS232 控制接口，以下是各个摄像机的RS232接口图（红色框部分表示RS232接口）：麦德(TAC20P) 威克(MCC-D80) 05、SW1 地址拨码开关 06、VIDEO 视频插孔 07、RS232插孔 08、SW2协议、波特率、图像翻转拨码 09、DC IN 12V 电源插孔 10、RS485/RS422插孔 4：设置摄像机的ID： A：为什么要设置摄像机ID？一条控制线是可以控制多个摄像机的，而唯一区别摄像机的就是摄像机的ID，所以在控制多个同一个协议的摄像机的时候，摄像机ID就起作用了，若不控制多个，建议就用默认的ID为0； B：怎样设置摄像机ID？首先查看摄像机的说明书，看摄像机上有没有设置摄像机ID的开关，比如：麦德的摄像机就没有ID设置，默认就为0，威克的ID开关是SW1，如上面的图中05 拨码开关设置摄像机拨码开关位图如下表。 LSB MSB SW1 SW2 可以通过设置8位拨码开关SW1来设定地址的编码。地址码设定采用二进制方式，共可以设置256个不同的摄像机地址。设置好摄像机上的ID后，在软件里面打开“设置”菜单的“视频设置”对摄像机设置相应的ID，如下图： 5：设置串口协议、波特率：

首先查看摄像机说明书或向购买厂商咨询此摄像机支持那些控制协议，目前我们支持的有麦德的TAC20P，SONYD70/D100摄像机协议，还有比较通用的PELCO-P、PELCO-D协议，威克的MCC-D80就支持这2种协议。知道摄像机的协议后，看摄像机上面有没有设置协议的开关，因为有的摄像机支持多种协议，一定有开关来设置的，比如威克的摄像机：如上面设置ID一样，8位拨码开关SW2为模式选择开关，可设置波特率、通讯协议、图像正向/翻转。拨码开关第1位到第4位是设定控制协议，第5位到第7位设定波特率，第8位设定图像正向/翻转。具体设置如图六所示：威克的摄像机SW2开关设置： 1：使用PELCO-P协议，波特率为9600（BPS）： 2：使用PELCO-D协议，波特率为2400（BPS）：设置好摄像机上的协议、波特率后，在软件里面打开“设置”菜单的“视频设置”设置相应的属性，如下图： 6：软件上的设置：在软件里面打开“设置”菜单的“视频设置”对话框，云台类型、设备ID、波特率在上面都介绍完了，剩下的控制接口、旋转速度、变焦速度。控制接口：设置串口，默认就是COM1口，现在的PC机器只有一个串口，所以这个选项就用默认就可以了；旋转速度：可以设置云台转动的角度，从5到100，数值越大转动的角度越大；变焦速度：可以设置摄像机变焦的速度，从5到100，数值越大变焦就越快。 7：总结若想成功的控制摄像机转动变焦，要保证硬件和软件设置正常： A：硬件就是检查控制线连接接触是否正常，摄像机的ID、协议、波特率开关是否设置正确。 B：软件设置是根据硬件来的，要和硬件设置对应一样，错一个都不行。 C：不要把摄像机的视频和控制搞混了，要知道视频是通过视频线、采集卡输入到计算机，而控制是通过的控制线，他们是2个独立的功能，没有视频一样能控制，没有控制也一样能出视频。 D：若装有多个视频设备时，软件设置一定要先选择好对应的视频设备，否则你对这个视频进行控制，转动的却是另一个视频。 E：目前支持的协议以及相应的波特率：

海外推广方案

出口渠道一、网络推广 1.做一两个付费B2B网站宣传，大量注册提供免费会员的外贸B2B 网站、特别是一些排名比较高的网站，增加公司产品曝光量。 2.建立自己公司的外贸网站，除了英语外最好包括一两种小语言。 3.在Google或者yahoo上做搜索引擎优化（SEO），提高在搜索网站上的排名。通过上述方法，要让公司网络搜索结果大量曝光到外贸网站上，迅速提高公司的国际知名度。海外推广的方式有很多种：B2B平台、SNS、SEO、PR稿、PPC等等，下面就每一种方式为大家讲解。一、B2B平台 B2B平台是供大家发布信息的平台，可以将企业的信息及产品发布上去，自己主动去找卖家或者让卖家来找到你，目前阿里巴巴是最大的B2B国际贸易平台。这种方式的好处是仅需一个平台就能完成推广，因为是第三方平台，所以很好地节省了时间和精力，但是在B2B 平台上面发布的产品同质化高，产品信息易被淹没，花费的金钱也比较多。二、SNS营销SNS是Social Networking Site即社会化网络网站，社会性网络（Social Networking）是指个人之间的关系网络，这种基于社会网络关系系统思想的网站就是社会性网络网站(SNS网站)，在社会性网络网站的营销就叫做SNS营销，它的传播性快、及时，传播面广，通过它来达到口碑及病毒式营销的传播，是非常有效的推广方式。国外最大的SNS平台Facebook就是一个很好的推广平台，目前国内的四海商舟便是它在中国的唯一代理商，很好地服务于外贸企业。三、SEO SEO是做网络推广必须要做的工作，只要是一个网站都不可避免地要做seo，然后配合SNS等其他推广方式来进行全面地传播。SEO最主要的就是提高你网站的排名，使得用户在搜索产品的名字或者通用的关键词时找到你，而你就坐在那等客户上门就行了。四、PR稿PR稿即公关稿，新闻稿，在海外进行媒体发布，能够很好地提高公司的权威性，加强用户对公司的信任。五、PPC PPC是付费点击广告，通过adwords、yandex等平台来进行广告的投放，针对的人群很精准，效果也是非常不错的，前提是要对市场有个非常全面的分析。推广的方式有很多种，每个人都可以选择最适合自己的那些方法来进行推广，并将各种方式整合起来，俗称整合营销，整合营销比起单个模块的营销，力量要大很多。推广的重要任务之一就是取得更多的国际销售机会，并将机会转化为业务订单。在互联网上建立并推广企业的品牌，知名企业的网下品牌可以在网上得以延伸，网络品牌建设是以企业网站建设为基础，通过一系列的推广措施，达到顾客和公众对企业的认知和认可。在一定程度上说，网络品牌的价值甚至高于通过网络获得的直接收益。随着网络化进程的推进，网络推广品牌的速度更是惊人！

摄像头云台设计报告

控制专题训练阶段性报告摄像头云台设计学生姓名： 2017年5月24日

摘要随着社会的发展，视频监控行业在IT行业中逐渐占据一角，同样作为视频监控中摄像机的一部分——云台，也扮演着重要的角色。云台是一种主要由两个高精度电机组成的用于承载镜头的支架，其中一个电机负责控制云台水平转动，另一个电机用于控制云台的垂直方向转动，从而使摄像机镜头能够在水平范围内，垂直180°范围内实现两个自由度的转动。本文要设计的是立式摄像头云台，机械结构的设计使摄像头云台能够放置在平面上，可以实现水平方向和垂直方向各180°的自由度转动，体积较小便于存放，使用两个舵机分别控制云台的水平转动和垂直转动，在上部的云台上固定用于反馈角度信息的mpu9250九轴陀螺仪和摄像头。由于使用的是模拟舵机，精度较低，为达到设计精度要求由单片机根据mpu9250反馈得到的角度数据对舵机的角度进行计算，使用PID算法得到修正值进行修正。最终设计的摄像头云台的角度精度（以mpu9250反馈的当前角度为标准当前角度）可达到0.2°（大部分时间可达到0.1°以内），即当云台完成角度修正并稳定后，角度与设定的偏转角度相差总小于0.2°。云台从开始修正到角度偏差小于0.2°的时间不超过为2秒（最长响应时间）。操作和数据的显示均在触摸屏上完成，可直接在触摸屏上设置摆动的角度，同时可以看到当前的角度与设置的目标角度，以及看到回传的摄像头拍摄到的图像。本设计虽然采用了模拟舵机这种本身精度不高的电机，却由PID算法对系统的精度做出了很大程度的弥补，稳定角度误差低于0.2°的精度已经基本满足云台的设计目标并能适应许多特殊情况的要求。关键词：mpu9250陀螺仪；stm32f103vet6；ov7670摄像头；模拟舵机；显示屏模块。

安防监控使用说明书

安防监控使用说明书公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

第1章概述集中监控管理系统主要应用于监控中心、值班室等场合，具备实时视频监控、摄像机云台控制、录像检索回放、录像备份下载等基础功能，其中客户端还具备接收和处理报警、辅屏预览、控制解码器上电视墙等应用。第2章运行和使用 1.用户登录第一步：双击桌面客户端图标，显示如下登录框。第二步：输入用户名、密码、中心服务器IP地址与端口等相关信息。默认情况下：用户名：密码端口为 . 第三步：点击《确定》。勾选《记住密码》，保存本次输入的用户名和密码。2.软件界面及菜单介绍软件主界面分7个部分，如下图所示：系统功能键：键入监控视图、录像回放监控组织树：组织资源机构管理。显示整个系统的组织，区域和通道，通过搜索框可以进行通道摄像机的搜索。

控制面板：提供视频播放时的图像控制，包括云台控制，预置点设置和调用，巡航设置和调用、轨迹记录和调用，视频参数调节等。报警信息菜单：显示客户端接收到的报警信息，对报警信息确认处理等操作。系统信息：显示CPU占用率，内存占用率信息。播放面板：第3章实时监控点击标签栏《监控视图》，进入监控软件播放界面。初次启动时，播放面板以2*2播放窗口显示，也通过画面分割按键进行窗口分割的选择。云台控制：在播放界面，可对正处于播放状态的通道进行云台控制操作。通过方向键控制云台 8 个方向的转动，通过乌龟显示图标可控制云台转动的速度。软件还提供了另外一种云台控制方式——屏幕云台控制。用户可以通过在播放窗口中点击图像上点击鼠标右键选择云台控制选项进行云台控制。云台界面显示如下图：第4章录像回放软件支持常规回放、分段回放和事件回放。常规回放：监控软件根据录像存放位置查找回放录像文件。每个窗口回放一个通道。分段回放：将同一通道的录像资料按窗口数分割成相等的时间段，每个窗口

新手之海外网络营销推广的方案

新手之海外网络营销推广方案 ——前期网络推广方案一、网络推广的手段 1.B2B平台推广：综合性B2B，Alibaba, Globalsources, Made-in-china, EC21, Tradevv, Tradekey, ECVV, Ecplaza ….地方性B2B, 如印度，土耳其，越南，泰国，马来西亚，菲律宾等等地方性B2B。 2.行业网站推广：比如https://www.360docs.net/doc/033860420.html,, https://www.360docs.net/doc/033860420.html,, https://www.360docs.net/doc/033860420.html, 3.网站优化：主要是搜索引擎优化（SEO） 4.Forum、Blog、软文等推广 5.其他二、前期的网络推广策略 1.付费 a.投1~2个付费的综合性B2B平台 b.网站优化。我把它分为两部分的工作：一部分是网站建设时，除了基本内容的建设，还要考虑怎样使网站打开的速度快，怎样使客户浏览网站时很顺手和满意。一部分是请专业的网站优化公司对网站做一些程序性的工作，使网站更符合搜索引擎的喜好，更易被搜索到。即搜索引擎优化（SEO），多个关键词的google优化。 2.免费 a.多注册免费的B2B，不管是综合性的还是地方性的B2B。摸索作为免费会员发布信息的技巧，让信息被买家搜索到，争取询盘和订单。 b.一些行业网站的免费注册和推广。 c.一些论坛的免费发帖。 d.E-mail推广。

三、前期网络推广的预算四、推广要达到的阶段性目标（量化） 1. 付费B2B的询盘量平均每个月要在30~40个，成交比例要达到20%。 2. 网站优化后，每天的流量要达到x 次 3. 网站的PR值，在三个月内要上升为4，半年后达到6或以上。 4. SEO后，每个关键词的搜索排名要保持在前3页。由此产生的效果应该能每个月收到10个左右的询盘。 5、通过所有网络推广手段，不论付费的还是免费的，在3~6个月内要达到这样的效果：让公司网站、产品、任何与公司有关的信息到处可见，从搜索引擎到B2B，从国际性进出口贸易平台到国外安防论坛，到国外电子杂志到都有公司的影子，曝光率明显提高。五.补充说明 1.同一B2B平台,不同行业的客户会有不同的效果，甚至同一行业不同客户之间，有些效果好，有些效果差。我们只有自己试过后才知道。 2.一般一个平台投入3~6个月后就可以检验出效果。 3.不能过分依赖B2B平台，等待询盘，还是要主动找客户，以及多渠道去推广。 4.搜索引擎优化（SEO）的见效会较慢，一般需要4~6个月。 5.如果在期望时间内没有产生效果，或者认为效果不够明显，则开始调整推广的方式，更换推广平台或尝试其它手段。

二自由度简易云台增稳控制系统设计

二自由度简易云台增稳控制系统设计项目简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制。项目方案：本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月撰写研究报告、结题，项目鉴定。本项目主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制预期成果：本项目要求完成如下成果：设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试。完成研究报告一份。二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结。其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置。主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展。根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台。增稳的意义：比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定。如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的。将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的功能。

云台控制键盘说明书

云台控制键盘说明书一、键盘示意图：图一（正面）图二（侧面）二、按键说明：

三、简单操作说明：把DVR云台控制键盘接通电源及相关设备连接好后，如下图：图三确认连接无误后请安如下步骤进行相关参数设置：

1、长按键盘上的“设置”键5-6秒，输入密码（出厂密码8888）确定后，同过遥控杆上、下操作选择相关设置模式，包括PTZ SETUP、DVR SETUP、SYSTEM SETUP;通过“确认”键进入下级设置菜单。 Ⅰ、PTZ SETUP: 在“ADDRESS”菜单中输入任意三位以内数字，确认后进入下级菜单“PROTOCOL”,通过遥控杆左右选择与云台设备对应的协议，确定后进入下级菜单“BAUD RATE”选择相应的波特率确认后按“退出”键返回第一级菜单。 Ⅱ、DVR SETUP: 进入DVR SETUP菜单后，在“BAUD RATE”选项中选择与被控制DVR设备相对应的波特率（“串口设置”菜单内），确认后按“退出”键返回第一级菜单。 Ⅲ、SYSTEM SETUP：进入SYSTEM SETUP菜单后，可进行SET PASSWORD（密码设置）、LOAD DEFAULT（恢复默认值）、SOUND SET（按键声音开/关）操作。 2、设置好相关参数后按键盘上的“设备号”键，输入需要控制的设备号（此设备号须与DVR“串口设置”中的设备号相同），确认后即可进行键盘云台控制或键盘DVR控制，通过长按键盘上的“F3/云台”键约2-3秒进行两种控制模式之间的切换。 3、在键盘DVR控制模式下，可进行操作的按键有：录像、播放、多画面、静音、单帧/暂停、停止、云台/按键切换、设备号切换、数字键（0-9）、确认、清除、菜单/取消、上、下、左（快退）、右（快进）。 4、在键盘云台控制模式下（屏幕右上角有“∧”这个符号），可进行操作的按键有：云台/按键切换、设备号切换、数字键（0-9）、确认、清除、焦距+、焦距-、变倍+、变倍-、光圈+、光圈-、通道号（选择已接入并设置好的通道进行云台控制操作）、上、下、左、右、左旋（变倍减小）、右旋（变倍增加）。

云台之家基于STM32的云台控制技术论文

基于STM32的云台控制学校：XXXXXXXXXXXX 队伍：云台之家组长：XXXXXX 队员：XXXXXX 队员：XXXXXX 指导老师：XXXXX

目录摘要 (3) Abstract (5) 第1章绪论 (6) 课题研究背景 (6) 国内外云台研究发展现状 (6) 本文的主要工作和结构安排 (7) 第2章系统概述 (9) STM32F103处理器 (9) STM32 F107处理器概述 (9) STMF103处理器系统结构 (10) STM32微处理器对电机的控制 (12) STM32F103处理器低功耗 (13) 电机的定义及控制原理 (13) 直流电机定义 (13) 直流无刷电机工作原理 (13) 第3章直流电机控制模块 (15) 直流电机驱动电路 (15) 直流电机驱动芯片L293D (15) 直流电机转速PWM控制 (16)

直流电机闭环控制 (17) PID控制算法 (17) 第4章倾角检测模块 (20) 加速度传感器 (20) 测倾角原理 (21) 第5章基于STM32云台系统硬件设计 (24) 驱动电路的介绍 (24) 倾角检测电路的介绍 (25) 第6章基于STM32云台控制系统软件设计 (27) 软件设计流程图如下 (27) 第7章总结 (28) 总结 (28) 摘要随着经济社会的发展，人们对于想在高空拍摄地面图片的要求越来越高，云台技术得到了迅速发展并逐步开始应用各个领域。为了能够扩大拍摄视野，便于远程操作，常借助于云台，即把摄像机安装在云台上，通过云台转动来带动摄像机转动，同时通过云台控制协议设置摄像机镜头参数，云台在拍摄系统中起着非常重要的作用。而现在又的云台控制系统普遍采用步进电机作为驱动源，存在着稳定性差、功耗大、计数不准确等特点，而采用体积小，节能环保的直流电机作

旗袍海外营销推广方案

旗袍欧美行 ——中国旗袍海外推广方案旗袍欧美行

——中国旗袍海外推广方案旗袍被誉为中华服饰文化的代表，它以其流动的旋律、潇洒的画意与浓郁的诗情，表现出中华女性贤淑、典雅、温柔、清丽的性情与气质。虽然现在已很难看见身着旗袍、左手执油纸伞、右手执香扇的雅致美女款款而步，但那唯美的景象至今很多人依旧向往。数千年来，中国对女性的要求是非常严肃的，旗袍服饰也是封建主义对妇女要求的产物,，但旗袍作为中国女性服饰美的元素已经被世界认可，成为了中国传统文化的重要组成部分。旗袍追随着时代，承载着文明，显露着修养，体现着美德，演化为天地间一道绚丽的彩虹。市场背景随着全球不同地区文化交流与融合进程的加快，旗袍这一中华服饰的代表之一，已不但仅在中国受欢迎，在欧美等西方服饰文化中，融性感、妩媚、时尚与优雅为一体的旗袍更是当代新宠，特别是在欧美众多女星的引领下，旗袍已逐渐在欧美地区热起来，满载着中华文化的意义，作为一种比较特别的商品，欧美市场的前景是非常广阔的。营销评估 NO.1 市场优势欧美地区是时尚领地，女星门走在时尚潮流的前沿，引领着整

个世界服饰走向趋势。在全球化的交流与融合下，西方人接触到越来越多的淳朴的华夏文化，与她们每天面正确西方现代有着完全不同的韵味，给人一种耳目一新的感觉。当下优雅中式又不失性感妩媚的旗袍随着东西方交流越来越多，一点点渗入西方人的世界，使她们的服饰文化中又多了一种别样的风味。大型商场里，在复杂繁琐色彩斑斓的服饰世界里，简单雅致清新的旗袍无疑将会是一道吸引人眼球的风景线。帕丽斯·希尔顿、妮可·基德曼、凯莉.米洛、艾玛-沃特森、珍妮弗-洛佩兹等女星都对旗袍钟爱有加，曾多次身着旗袍出席各种颁奖典礼。与纷繁复杂的西方服饰相比，旗袍本身的优雅淳朴，以及由此延伸出来的华夏文化的魅力，添加了现代元素后的时尚妩媚，甚至众多海外女星的旗袍情节无疑将成为中国旗袍海外行的巨大市场优势。 NO.2 竞争劣势渗透着浓烈的古典中华文化意味，与西方前卫时尚大胆创新的服饰风格不完全统一，由于文化差异，在对东方味道、旗袍文化完全不感兴趣的地区，打开旗袍市场有一定难度。旗袍本身的风格西方人日常的穿衣风格出入较大，对人身材比较挑剔，众口难调，对于全面打开当地市场的进程造成一定阻碍。 NO.3 面临机遇旗袍是西方人在经历文化融合的过程中见识到的新的服饰元素，将会成为一个市场亮点。再者，旗袍这种独特的服饰风格，

基于51单片机的云台控制系统设计

李建：基于单片机的云台控制系统设计 ABSTRACT This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communication of computer through serial communication of RS-485 bus. MCU control module, keyboard module, motor driver module and remote control module comprise the control system. And complete the corresponding software design, testing and simulation. Key word: A T89C52; Yuntai control; Stepper motor; Simulation ;Serial communication 目录摘要........................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT ................................................................................................................... I 第1章引言 (1) 1.1 云台 (1) 1.2 单片机 (1) 1.3 本设计完成的任务 (2) 第2章云台 (3) 2.1 云台概述 (3) 2.1.1 云台内部结构 (3) 2.1.2云台的性能指标 (3) 2.1.3云台电机 (5) 2.2 步进电机 (6) 2.2.1步进电机的工作原理 (6) 2.2.2 步进电机主要技术指标 (8) 第3章总体方案 (10) 3.1云台控制系统简析 (10) 3.2控制系统实现 (10)

云台控制键盘说明书(20210309052321)

云台控制键盘说明书键盘示意图: 图一（正面）图二（侧面）按键说明:

三、简单操作说明: 把DVR 云台控制键盘接通电源及相关设备连接好后，如下图: 图三确认连接无误后请安如下步骤进行相关参数设置: Q 16 AUDfO IN ^ir-riy dN

1、长按键盘上的“设置”键5-6 秒，输入密码（出厂密码8888）确定后，同过遥控杆上、下操作选择相关设置模式，包括PTZ SETUP、DVR SETUP、SYSTEM SETUP;通过“确认”键进入下级设置菜单。 1、PTZ SETUP: 在“ ADDRESS ”菜单中输入任意三位以内数字，确认后进入下级菜单 “PROTOCOL通过遥控杆左右选择与云台设备对应的协议，确定后进入下级菜单 “BAUD RATE选择相应的波特率确认后按“退出”键返回第一级菜单。 n> DVR SETUP: 进入DVR SETUP菜单后，在“ BAUD RATE选项中选择与被控制DVR设备相对应的波特率（“串口设置”菜单内），确认后按“退出”键返回第一级菜单。川、SYSTEM SETUP: 进入SYSTEM SETUP菜单后，可进行SET PASSWORD （密码设置）、LOAD DEFAULT （恢复默认值）、SOUND SET （按键声音开/关）操作。 2、设置好相关参数后按键盘上的“设备号”键，输入需要控制的设备号（此设备号须与DVR“串口设置”中的设备号相同），确认后即可进行键盘云台控制或键盘DVF控制，通过长按键盘上的“ F3/云台” 键约2-3 秒进行两种控制模式之间的切换。 3、在键盘DVR空制模式下，可进行操作的按键有：录像、播放、多画面、静音、单帧/暂停、停止、云台/按键切换、设备号切换、数字键（0-9）、确认、清除、菜单/取消、上、下、左（快退）、右（快进）。 4、在键盘云台控制模式下（屏幕右上角有“A”这个符号），可进行操作的按键有：云台/按键切换、设备号切换、数字键（0-9）、确认、清除、焦距 +、焦距-、变倍+、变倍-、光圈+、光圈- 、通道号（选择已接入并设置好的通道进行云台控制操作、）上、下、左、右、左旋（变倍减小、）右旋

什么是云台

什么是云台云台是监控系统中常用的，安装、固定摄像机的支撑设备。它并非直接进行图像接收，而是由云台来控制摄像机或其它设备的转动方向。云台是承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置。云台内装两个电动机。这两个电动机一个负责水平方向的转动，另一个负责垂直方向的转动。水平转动的角度一般为350度，垂直转动则有45度、35度、75度等等。水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。云台有多种类型：云台分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。一般来说，水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。云台（Pan&Tilt）云台就是两个交流电组成的安装平台，可以水平和垂直的运动，将摄象机安装于其上，实现摄象机多个自由度运动的装置，满足对固定监控目标的快速定位，或对大范围监控环境的全景观察。对云台的选择可以按下列分类来加以区分。在挑选云台时要考虑安装环境、安装方式、工作电压、负载大小，也要考虑性能价格比和外型是否美观。 1、从能够承受负载能力划分轻载云台——最大负重20磅（9.08公斤）。中载云台——最大负重50磅（22.7公斤）。重载云台——最大负重100磅（45公斤）。防爆云台——用于危险环境下、能够防爆和防粉尘点燃的云台，带高转矩交流电机和可调螺杆驱动，可负重100磅。 2、按使用环境分为室内型和室外型，主要区别是室外型密封性能好，防水、防尘，负载大。

外贸部海外市场推广方案

亚新超硬制品出口计划产品出口现状目前国内来说超硬磨料磨具类制品郑州是聚集区，大部分厂商贸易商都是通过阿里巴巴、中国制造等B2B平台在做外贸拓展业务，大多数公司起步较早，对于新近开始开拓国际市场的出口商来说具有一定的难度。以CBN砂轮为例，alibaba 上搜索CBN grinding wheel有284个供应商在推广相关产品，其中200个中国出口商。在made-in-china上有105个相关产品推广出口商。其中大部分出口商集中在河南和江苏等地区。B2B平台上只是一部分供应商，有多数开拓国际市场很早的出口商没有以B2B平台为主，而是维护老客户和参加行业展会，这部分数量也很大，这个行业的出口竞争较大。产品海关信息金刚石、CBN砂轮类海关编码归类于6804类目，出口无需商检，出口计量单位为公斤，增值税退税率为5%（我能查到的信息是这样，是否正确届时可以质询宏拓外贸业务人员），算是附加值较低的制品，出口的时候除了价格因素外，最重要的是产品质量及售后服务。产品目标市场根据产品需求，拟定目标市场为东南亚，南美等地区的发展中国家以及欧洲部分国家。实际操作过程中根据外贸推广后的反馈调整主要出口目标市场，增加小语种推广，加大推广力度。出口资质办理文字资料准备出口资质的办理有固定的流程，行政机关的注册、登记。包括工商、税务、海关、外汇局、商检局完成相关手续的办理；整个流程办理结束大概1个月时间。做出口资质的同时进行文字资料翻译、多语言网站的建立。出口团队建设前期拟定1个外贸主管 2个外贸业务员，1个技术指导。

主管除做好自己外贸客户开发工作之外，还要负责整个队伍的培训，考核，日常工作的指导。外贸业务员分别负责开发自己区域的国际市场。技术指导负责产品专业知识的培训和实际技术问题的解决，协助业务员跟工厂生产和技术部门的沟通。出口渠道一、网络推广 1.做一两个付费B2B网站宣传，大量注册提供免费会员的外贸B2B网站、特别是一些排名比较高的网站，增加公司产品曝光量。 2.建立自己公司的外贸网站，除了英语外最好包括一两种小语言。 3.在Google或者yahoo上做搜索引擎优化（SEO），提高在搜索网站上的排名。通过上述方法，要让公司网络搜索结果大量曝光到外贸网站上，迅速提高公司的国际知名度。 4.B2C网站的推广，速卖通、亚马孙、易贝、敦煌等，注册后除了能让在本平台上寻找产品的客户找到外，还能增加google,bing等国际搜索引擎的抓取增加曝光。国际类的社交平台等等也可以利用为开拓途径。二展览营销选择参加国内外的国际性的专业展会，展会营销是最有效的发展客户的手段。因公司产品为机床等机械加工类产品的配套产品，特建议参加中国举办的的国际上知名的机床机械加工类展会发展潜在客户。来中国参加行业展会的的国外客户大都是本行业的专业客户、抱着寻找中国供应商的目的来的，这种行业展会往往比广交会之类的综合性展会效果好很多。三贸易公司合作积极地与国内做超硬材料磨料磨具的的专业外贸公司合作，他们的起步较早，拥有大量的客户群体。

大华硬盘录像机云台设置使用说明书

大华硬盘录像机云台设置使用说明书一、云台的操作（设置）在DVR的用户界面上依次选择“系统设置”和“云台控制”就进入了云台设置窗口。如下： ①通道：选择通道号 ②协议：选择云台协议 ③地址：对应通道球机的地址 ④后四项需根据实际情况进行设置（参考协议文档或说明书）二、云台的操作（控制）

DVR多画面时，将鼠标移到某通道上，右键菜单中选择“云台控制”，即可激活该通道的云台控制窗口或当DVR处于单画面时，右键菜单中选择“云台控制”，即可激活当前通道的云台控制窗口. 通过“页面切换”按钮一共可以切换出3个页面云台的操作（控制）◆菜单控制页面。对球机菜单进行操作的页面基本控制页面。包括方向和镜头的控制，并可通过“设置”按钮激活预置点，模式，线扫，点间巡航设置窗口。

◆扩展控制页面包括预置点，模式，线扫，水平旋转，点间巡航，辅助开关以及灯光的控制功能。云台的操作（控制）如下图所示：

◆变倍可将拍摄到的画面放大或者缩小 ◆聚焦可调整焦距，调节被拍摄画面的清晰度 ◆光圈可调节光圈的打开程度，避免光线太强或太暗导致画面不清楚云台的操作（控制）在所拍摄的画面上用鼠标画一个矩形，则云台（球机）将以所画矩形的中心点作为整个屏幕的中心点进行方向调整，并且根据所画矩形的大小，进行变倍聚焦的操作。所画矩形越小，则放大倍数越高点击“SIT”后进入全屏模式，便可用鼠标在画面上随意绘制矩形绘制矩形时，鼠标从上到下得拖动是放大，鼠标从下到上得拖动是缩小. 云台的操作（预置点设置）

预置点可以记录下某一个时刻云台（球机）的姿态，并为其赋予一个编号，并且在需要的时候根据这个编号让球机恢复对应的姿态。云台的操作（预置点清除）云台的操作（预置点调用）

云台设计参考

摘要：为了解决天线随动系统所存在的振颤现象和全数字化实现等问题，介绍了一种基于加速度回路的全数字化天线随动系统控制器，该系统以DSP芯片TMS320F2812为核心控制芯片，采用速率陀螺平台稳定系统、数字PID控制算法和脉宽调制驱动方式，通过引入加速度回路抑制系统的高频振荡，极大地改善了系统的稳定性和动态品质，具有极高的应用价值。关键词：加速度回路；天线随动系统；平台稳定系统；PID；脉宽调制 0 引言随动系统亦称为伺服系统，其广泛应用于卫星通信、自动驾驶仪、天线位置控制、导弹和飞船的制导等各个领域。在导弹制导领域中，随动系统的应用极其重要，其涉及到目标准确跟踪、制导精度、作战性能等关键因素，随动系统控制器作为整个导弹制导系统的核心，其性能好坏直接影响着系统的整体性能。文献提出导引头随动控制系统设计方案，通过理论分析和仿真验证表明，这种随动系统具有较好的搜索和跟踪性能。但是，在实际应用中，由于高频振荡的存在，对随动系统的高跟踪精度和整体性能影响较大。针对这种问题，本文从天线随动系统的控制方案出发，以实现随动系统的快速动态响应特性、高质量的稳态精度和较强的非线性干扰能力为目的，通过仿真详细分析了随动系统的各种功能特性。巧用速度微分即加速度负反馈的方法，引入加速度反馈回路，增加系统阻尼，在减小超调的同时，抑制尖峰干扰，极大地提高了天线随动系统的整体性能。 1 系统结构及工作原理本系统设计采用内外双框架结构，内框架为俯仰框架，外框架为方位框架。内外框架均安装有直流力矩电机、测角电位计和速率陀螺，由它们共同实现天线的方位和俯仰运动。系统结构如图1所示。控制系统由测角电位计、速率陀螺、A／D电路、DSP控制器、PWM功率驱动电路、直流力矩电机构成。A／D电路将电位计和速率陀螺输出的模拟信号转换为数字信号，被动雷达接收机作为测角装置给出误差角度信号，在DSP控制器中完成PID控制算法，并给出PWM 信号，再经PWM功率驱动电路驱动直流力矩电机，从而完成对天线的全数字化控制。 2 系统设计与仿真 2．1 系统控制原理框图本系统所采用的是速率陀螺稳定平台式天线随动跟踪系统方案，从原理上说，可称为“平台式随动系统”，它既能隔离载体角运动对天线电轴的铰链，又能使天线电轴快速准确地跟踪视线，并且当被动雷达接收机停止工作时，天线电轴能保持在导航坐标系总的指向稳定不变。该方案的控制原理框图以及各个角度之间的关系如图2所示。

两轴云台及击发控制的设计与实现

RoboMasters机器人大赛两轴云台及击发控制的设计与实现

目录一. 项目概述 (4) 1. 比赛简介 (4) 2. 课题简介 (4) 二. 项目目标 (5) 1. 基本功能与性能 (5) 2. 扩展功能与性能 (5) 三. 系统设计方案 (5) 1. 系统框图 (5) 2. 子系统框图 (6) 3. 方案比较 (7) 四. 各模块工作原理（详细设计部分） (13)

1. 串口通信协议设计 (13) 2. 弹药击发结构及驱动设计 (14) 3. 两轴云台运动控制 (14) 五. 系统测试及调试 (17) 1. 以云台控制视觉识别为例介绍测试流程 (17) 2. 其他的问题以及解决方案 (18) 六. 项目实施总结及心得体会 (20) 七. 致谢 (21) 八. 参考文献 (21) 九. 附录 (22) 1. 电路图 (22) 2. 源工程详见附件 (23)

一. 项目概述 1. 比赛简介 RoboMasters 是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。参赛机器人包括可以发射“弹丸”的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。每场比赛双方最多可各有6 台机器人上场参与对抗，每队的编制是2 台机器步兵、2 台机器射手、1 台机器炮手和1 台机器哨兵。2 台机器步兵由比赛组委会提供，其余机器人均由参赛队员自行设计制作完成。比赛采用红、蓝双方对抗的形式，每场比赛采用多局制，每局限时5 分钟。 2. 课题简介图：战车主要模块分布图本项目基于STM32F405开发平台，主要利用位置式双闭环PID控制算法，实现对两轴云台的运动以及发弹的控制。云台控制板通过串口分别与主控板及工控机进行通信，从底盘主控板或工控

摄像机云台控制说明书

摄像机云台控制说明书 1：接好摄像机电源，确定摄像机启动正常。 2：接好视频连接线，并连接到电脑的采集卡，确定摄像机视频正常显示。 3：接好控制线，控制线一端连接到电脑的串口(COM)，一端连接接到摄像机的RS232控制接口，以下是各个摄像机的RS232接口图（红色框部分表示RS232接口）：麦德(TAC20P)

威克(MCC-D80) 05、SW1 地址拨码开关06、VIDEO 视频插孔 07、RS232插孔08、SW2协议、波特率、图像翻转拨码09、DC IN 12V 电源插孔10、RS485/RS422插孔

4：设置摄像机的ID： A：为什么要设置摄像机ID？一条控制线是可以控制多个摄像机的，而唯一区别摄像机的就是摄像机的ID，所以在控制多个同一个协议的摄像机的时候，摄像机ID就起作用了，若不控制多个，建议就用默认的ID为0； B：怎样设置摄像机ID？首先查看摄像机的说明书，看摄像机上有没有设置摄像机ID的开关，比如：麦德的摄像机就没有ID设置，默认就为0，威克的ID开关是SW1，如上面的图中05 SW1 SW2 拨码开关设置摄像机拨码开关位图如下表。 LSB MSB 可以通过设置8位拨码开关SW1来设定地址的编码。地址码设定采用二进制方式，共可以设置256个不同的摄像机地址。

设置好摄像机上的ID后，在软件里面打开“设置”菜单的“视频设置”对摄像机设置相应的ID，如下图： 5：设置串口协议、波特率：首先查看摄像机说明书或向购买厂商咨询此摄像机支持那些控制协议，目前我们支持的有麦德的TAC20P，SONYD70/D100摄像机协议，还有比较通用的PELCO-P、PELCO-D协议，威克的MCC-D80就支持这2种协议。知道摄像机的协议后，看摄像机上面有没有设置协议的开关，因为有的摄像机支持多种协议，一定有开关来设置的，比如威克的摄像机：