modbus CANopen通信适配器应用指南和配置手册MCC-425

施耐德电气-NRX系列-Modbus通信适配器模块-操作手册说明书

UL1066/ANSI, UL489 系列NRX NF 壳架IEC IZMX16/新一代IZM91IEC 新一代IZM9UL489 系列 NRX RF 壳架IEC IZMX40警告(1) 只有具备资格的电气工作人员方可操作本设备。

(2) 如断路器不能被搬移至安全的工作地点，则务必始终断开一次和二次回路电源。

(3) 抽出式断路器应摇出至断开位置。

(4) 所有断路器均应切换至关闭位置，机构弹簧释能。

如不能遵守本操作说明书规定的这些步骤，则可能导致人员死亡、人身伤害、或财产损坏。

ƽ 警告应遵守本操作说明书及产品标签上规定的操作说明。

请注意以下五点安全规则：– 断电；– 确保装置不能意外重启；– 确保与电源隔离；– 接地及短路；– 遮盖或为临近带电部件提供屏障断开设备电源。

在设备维修期间，仅可使用正规渠道获得的备件。

在维修和更换时，必须严格遵守规定的维修间隔及说明，以避免人身伤害及开关板损坏。

本手册适用于：带PXR 脱扣器的IZM9/IZMX 系列 - Modbus 通信适配器模块（MCAM）的操作说明20189第1章：介绍N RX系列Modbus通信适配器模块(MCAM)（图1）是作为通信装置与兼容的NRX系列脱扣器/断路器在主通信网络运行（图2）的一种附件。

Modbus适配器采用Modbus RTU(远程终端单元)协议在Modbus 网络上与主机通信。

使用指定寄存器，信息通过MCAM在Modbus主机与PXR脱扣器之间交换。

图1. NRX系列Modbus通信适配器模块图2. Modbus网络中的通信适配器模块Modbus通信适配器模块是从机，因此需要主机触发控制命令。

每个Modbus 通信适配器模块都具有：• 断路器分闸/合闸/复位控制；• L ED状态指示灯，处于闪烁状态时显示模块带电；• Modbus 通信启用/禁用选择跳线，用于远距离分闸/合闸控制；• DIN导轨安装（11mm高、28mm宽、DIN 导轨最低要求）；• 模块用24Vdc输入电源Modbus 通信适配器模块经过专门设计，可由经过充分训练的人员安装、操作及维护。

CanOpen通信卡说明书

10P-0007 CanOpenCommunication CardTo be used with AC10P Series InverterProduct ManualIssue 12016 Parker Hannifin Manufacturing Ltd.All rights strictly reserved. No part of this document may be stored in a retrieval system, or transmitted in any form or by any means to persons not employed by a Parker SSD Drives company without written permission from Parker Automation Wuxi, a division of Parker Hannifin Ltd . Although every effort has been taken to ensure the accuracy of this document it may be necessary, without notice, to make amendments or correct omissions. Parker Automation Wuxi cannot accept responsibility for damage, injury, or expenses resulting therefrom.WARRANTYRefer to Parker Hannifin Manufacturing Limited Terms and Conditions of Sale. These documents are available on request at /ADC. Parker Hannifin Manufacturing Limited reserves the right to change the content and product specification without notice.CANOPEN INSTRUCTION (1)I.INTRODUCTION (3)1.1.CAN OPEN (3)1.2.I NSTALLA TION (3)1.3.DB15INTERFACE PINS (3)1.4.CAN–BUS CONNECTION (4)1.5.H ARDWARE LAYOUT (5)1.6.LED INDICA TOR (5)1.7.S WITCH CODE (5)1.8.I NTERFACE (6)II.OPERATION GUIDE (6)2.1B AUD RA TE (6)2.2A DDRESS AND BAUD RA TE SETTING (6)2.3P ARAMETERS SETTING (7)2.4P ROTOCOL (7)2.5NMT CONTROL DEMAND (8)2.6N ODE PROTECTION FUNCTION (8)2.7S ERVICE DATA OBJECT （SDO） (8)2.7.1 Demand format of master station reading slave station (9)2.7.2 Node response when master station reads command (9)2.7.3 Command format of master station writing parameters (11)2.7.4 Slave response after master writes data (11)2.8PDO (13)2.8.1 Node edits object dictionary (14)2.8.2 TPDO communication parameters’ definition in the object dictionary (14)III.OPTIONAL MODE (15)3.1P ROFILE V ELOCITY M ODE (15)3.1.1 ControlWord (15)3.1.2 StatusWord (15)3.1.3 Parameters of rest speed mode (16)I.Introduction1.1.CANopenCANopen is a high layer protocol which bases on CAN serial bus system and CAL(CAN application layer). The communication card is used to connect inverter to CAN network.1.2.InstallationCommunication cableFig 2-1 CANopen card installation1.3.DB15interface pinsFig 2-2 interface pins1.4.CAN –bus connection1.5.Hardware layoutFig 2-2 CANopen bus card 1.6.LED indicatorColorGreenGreenGreenRed1.7.Switch code1.8.InterfaceII.Operation guide2.1Baud rate1Mbit/s 500kbit/s25m 100m2.2Address and baud rate setting16 bits switch code of SW4 and SW5 are used to set baud rate and communication device2.3Parameters setting2.4ProtocolIn CAN network, communication objects are used to transfer data. Periodic data object uses PDO to transfer real time data (control command, given value and status information). Service data object uses SDO to transfer non-real time data (parameters). The COB-ID related to variable data is as below:NMT object: 0x000;RPDO object: 0x200+NODE-IDTPDO object: 0x180+NODE-IDTSDO object: 0x600+NODE-IDRSDO object: 0x580+NODE-IDSYNC object: 0x0802.5NMT control demandNMT control demand is sent from master station, slave station does not need to reply. The format of NMT is as below:2.6Node protection functionNMT main node can check the current state of each node by node protection service.NMT-Master node sends remote frame (no data) is as below:NMT-Slave node sends the below messageThe data includes a trigger bit (bit7), trigger bit must be set to “0” or “1 alternately when node protection response. Trigger bit must be set to “0” when node protection request. Bit 0 ~ bit 6 means2.7Service data object （SDO）SDO can visit the item in the dictionary of device object. SDO can send any length data (when the data is more than 4 bytes, it should be divided into several messages). Master node will read or write slave node object dictionary by SDO communication, to set slave node parameters, download program, define communication type and data format of PDO.2.7.1 Demand format of master station reading slave station2.7.2Node response when master station reads commandif it reads successfully, node 2 returns to the below contents:Table 3-1 Command format of node responseNote: d0,d1,d2 and d3 are the data which need to be transferred.For example, if node 2 returns to 582 4F 00 60 01 FD 00 00 00, which meaning is as below:5824F00 6001 FD 00 00 00Transfer dataSub-indexIndex1 byteRead SDONode No.Send SDOThe index of node 1 reading from node 2 object dictionary is 0x6000, the sub-index is 0x01. It is FD 00 00 00.if read failed, node 2 returns to failed information.The format is as below:Note: SDO abort code error will return to related parameters according to different error. Please refer to Appendix 1.2.7.3 Command format of master station writing parametersThe format of master writing data is as below tableFor example, node 1 will transfer 603 2F 00 70 01 FD 00 00 00 , the meaning is as blow: 6032F00 7001 FD 00 00 00Transfer dataSub-indexIndex1 byteRead SDONode No.Send SDONode 1 will write the data FD 00 00 00 to the entry of node 3 object dictionary, which index is 7000h, and sub-index is 01h.2.7.4 Slave response after master writes dataif writing succeeds, node 3 will return writing success command to node 1. The format is as below:if writing failed, node will return to failed command, the format is as below:,Note: SDO abort code error will return to related parameters according to different error. Please refer to Appendix 1.Appendix 1 SDO abort code error2.8PDOPDO communication is mainly used to transmit real-time data which bases on the model of (Producer/Consumer). The data transmitted is limited within 1~8 bits.In the object dictionary, each PDO is described by two objects, PDO communication parameters and PDO mapping parameters.CANopen protocol defines four receivePDO (Receive-PDO), four sendPDO(Transmit-PDO).2.8.1 Node edits object dictionaryNote: 6040 01 10h means the data mapping to object dictionary, which index is 6040h, thesub-index is 00h and the length is 16bits.60ff 01 20h means the data mapping to object dictionary, which index is 60ffh, sub-index is 00h and length is 32bits.2.8.2 TPDO communication parameters’ definition in the object dictionaryNote: 6041 01 10h means the data mapping to object dictionary, which index is 6041h, thesub-index is 00h and the length is 16bits.606C00 20h means the data mapping to object dictionary, which index is 606Ch, sub-index is 00h and length is 32bits.III.Optional modeServo drive can realize various operational mode. Master station writes to 0x6060 to set operational mode. Slave station writes to 0x6061 to show actual operational mode.3.1 Profile Velocity Mode3.1.1 ControlWordControl word objectControlword instruction is as below:3.1.2 StatusWordStatsword instruction is as below:In speed mode, bit definition is as below:3.1.3 Parameters of rest speed mode1.Set operational mode (6060h) to 0x02;2.Set target velocity (6042) to “according to user demand”3.Set acceleration time (6046.02h) to “according to user demand”.4.Set deceleration time (6048.00h) to “according to user demand”5.Set Max of velocity (6046.00h) to “according to user demand”6.Set Min of velocity (6046.01h) to “according to user demand”.7.Set control word（6040h）to 0x0F ;er can read operational state by state word (6041h).er can read actual velocity by 6044h.。

CANopen使用手册（V1.00）

CANopen使⽤⼿册（V1.00）CAN open使⽤⼿册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录⽇期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— ⽬录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关⽂档 (5)1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报⽂ (20)3.5 Emergency报⽂ (21)3.6 HEARTBEAT报⽂ (23)3.7⽹络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零⽅法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49) 7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53) 7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关⽂档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语CAN控制器局域⽹CiA在⾃动化国际⽤户和制造商协会中的 CAN。

CANopen 采用多用途连接器(MCS) 说明书

Base module
Status indication
Electronics module
Marking area for
I/O identification Fieldbus connection
Fuse for
to external Sensors
CANopen
采用多用途连接器(MCS)I/O 模块;10 kbaud ... 1 Mbaud; 支持数字量信号
符合CANopen 标准的WAGO-I/O-SYSTEM 752 是WAGO 紧凑型现场总线节点中的一员用于分布式的自动化控制系统该产品具有固定数量的数字量输入点(DI) 及数字量输出点(DO) 并通过CANopen 总线将信号传送至一个管理控制器各种具有不同I/O 数量组合的节点可供使用
一个现场总线节点的组成G 基板
G 可插入式电子模块
在基板上可以预先完成对现场总线的配线以及与传感器/执行器连接的配线电子模块含电子线路并可直接插入到基板上电子模块可以在不影响现场配线的情况下进行更换
电子模块的电源端子以及连接传感器执行器的现场接线端子均采用WAGO 笼式弹簧连接技术执行器电源端子各自为8个数字量输出回路供电以建立安全回路传感器电源通过一个熔断器保护注意需要使用EDS 文件
Sensor supply output driver supply Fieldbus connection
Fieldbus connection
DI (1…16)DO (1…16)。

关于CANopen通讯模块的使用方法

关于1 SICANopen通讯模块的使用方法一、STEP7硬件组态的建立:1、按实际硬件情况建立组态并将1 SI CANopen模块插入;3(0)inisi-8 nm CPU「1A2 ________ ms 1-8 P9/W "VIl n /irIFpjr-iDPert i,三12 P2 K Fort 2X1 P3\Are 31234PM-E DC24V5| 1 SI CANopen 32 Byt<6789101112ni- 4| co) imsi-8 PS/DP CPU怖稽[j 酸...订货号固一nn Jfiid i地址Q地址诊得地址注穿12即msi-s P9/DP CFV6IS7 151-GABO1-0A90Y3 22212047^Xi n *I*/冢如Il P2 l 1 foe 22(X5/力乃J P。

八3aw*的分1234y PH-E DC24y BEST 138-4CAOI-OAAO204A2043*5 1 1 SI CAKopon 32 Byte020570-B VI.0100. . 13!100. 13167在STEP 7硬件组态中，双击1 SI CANopen模块，在弹出的窗口中选择Addresses页面。

此处设置32个输入和输出字节的起始地址。

本例中起始地址设为十进制100。

2、1 SI CANopen模块的设置;在性-1 SI CANopen 32 Byte - (R0/S5)常规Addresses | Identification确定选择“参数”页面,设置“Baudrate”以及input/output data size,如上图所示。

PS：理论上Process data mode因为本次传输数据在32 Byte内，可选择Standard模式，但不知道为什么会报错，所以选择Fragmented模式。

双击STEP 7硬件组态中的CPU,选择“周期/时钟存储器”，修改过程映像输入/输出区的大小。

CANOpen编码器说明书

CANOpen编码器说明书1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (1)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)5、Object directory(对象字典) (7)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)6、RS232通讯参数 (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)附：CANopen报文分析 (18)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。

CANopen协议应用指南

Protocol Layer Interactions
协议层交互
发送设备
CANopen Application
Layer
CAN Data Link Layer
CAN Physical Layer
Object at Index
ID + Data ... ID + data
CAN_L CAN_H CAN_L
Mini Style Connector
5-pin Mini Style Connector : ANSI/B93.55M-1981
male 3
female 3
4
22
4
5
11
5
If 5-pin Mini Style Connectors are used the following pinning applies:
Data Link Layer and High-Speed Transceiver (ISO 11898)
BBiti-t-TTimimininggaannddCCoonnnneecctotorrPPinin--AAssssigignnmmeenntt
bus lines
Ó CiA
CANopen通讯概念可以类似ISO Open Systems Interconnection (OSI) Reference Model描述. CANopen描述了一种标准化应用层和通讯协议。用于可编程设备的可选框架规定了额外的通讯功能。
Open Style Connector
Open Style Connector
female
male 12345
123 4 5
If Open Style Connectors are used the following pinning is recommended:

Modscan使用说明

工具：RS485转RS232的接口一个。

注意485的A，B线不要接错。

点击ModScan32.exe。

将打开软件。

1, 打开软件后,点击Connection――Connec弹出以下窗口。

根据电脑连接链接情况修改端口（COM），波特率，和校验方式，其它不变。

注意和仪表设置要一致。

若通过USB扩展串口可通过查看设备管理器，来确定串口号，入下图。

2.
Device ld ――仪表地址（和仪表设置一致）；
可通过仪表按键查看，若无显示可通过仪表序列号（10位数）的最后三位推断，最后三位不大于247，则为地址，大于则减去247，直至小于等于247.
MODBUS Point Type ――通讯命令（03，04均可）；
Address ――起始地址；
Length ――读取的长度（可设为2）。

3.点击开始通讯，通讯若正常Valid Slave Responses的值将增加。

Careл MODBUS通讯设置操作及维护手册说明书

ver.20140930CN1MODBUS COMMUNICATION FOR CAREL CONTROLLERSAPPENDIX TO OPERATION AND MAINTENANCE MANUAL FOR CONTROL BOXES VS… CG uPC…THE FOLLOWING MANUAL ASSUMES GOOD KNOWLEDGE OF TECHNICAL DOCUMENTATION INCLUDED WITH THE AIR HANDLING UNIT (AHU).THIS MANUAL CONSIDERS ONLY THE CONTROL AND COMMUNICATION CIRCUITS.THE INSTALLATION OF THE FREQUENCY CONVERTER AND INSTALLATION OF MAINS AND MOTOR CABLES SHOULD BE DONE ACCORDING TO THE LG iG5A MANUAL.1. NEW COMMUNICATION SETTINGS INTRODUCED IN SEPTEMBER 2014 在2014年9月新的通讯设置介绍For better stability of local Modbus communication, default baudrate was reduced from 19200bps to 9600bps.为了Modbus 更加稳定，默认的波特率已经被减少从19200bps 到9600bpsNOTE! All devices connected to the Modbus line must be set to the same baudrate. Otherwise the communication will not work.注意：所有设备连接到Modbus 必须被设置成同样的波特率，否则通讯将不工作。

CANOpen主站卡安装配置详解说明

CANopen主站卡管理软件安装详解
CANopen主站卡管理软件是一个专门CANopen连接测试的软件工具，该软件操作简单，运用该软件可以方便的对CANopen从站功能模块进行测试。

其软件安装步骤如下：第一步：找到相应的软件路径：
CANopen教学实验开发平台产品光盘\软件安装\ CANopen主站管理软件
第二步：双击CANMgr_CANopen_Setup，进入安装步骤，如下图0-1;
图0-1 点击“Next”
第三步：选择软件安装路径，如下图0-2所示；
图0-2 软件安装路径第四步：软件安装完成，如下图0-3所示；
图0-3 软件安装完成CANopen主站管理软件其主界面如下图0-4所示。

图0-4 CANManager for CANopen软件界面。

CANopen教程全解

/cgibin/forum/topic.cgi?forum=2&topic=767&show=250
（3楼）总结一下：主结点定时每隔2毫秒访问一个结点，假如：主结点上挂接有4个结点，分别为DI、DO、AI、AO，则再次访问一个结点需要 8毫秒的时间。（2）、AO 主结点定时每隔8毫秒给AO结点发送输出数据（3）、DO 主结点定时每隔8毫秒给DO结点发送输出数据（4）、DI 主结点定时每隔8毫秒读取DI结点的数据同时DI结点自身发生变化时，会定时每隔1毫秒给主结点 “主动”的发送数据。（4楼）你没有利用到CAN总线的冲突检测机制，主节点定时查询是可以广播的，每个从节点收到查询广播就可以上传数据，而不会引起冲突，这个和485是有区别的。你这种做法只是把CAN当成了高速485. DI的1ms主动发送数据也是不科学的，除非是高速DI，一般 PLC的DI都有1ms的防抖滤波。
（1）PDO过程数据对象
功能：用来传输8字节或更少数据（数据内容已预先定义）用于实时传输数据通讯方式：生产者/消费者 3种消息触发模式： ①事件触发模式（一个对象特定事件出现而触发） ②时间触发模式（如：一规定时间内无事件发生） ③远程请求触发（接受到任何其他设备发出的一个远程请求）
③时间标记对象

通信方式：生产者/消费者模式功能：为应用设备提供公共的时间帧参考。
三、主/从节点通信机制

主节点与从节之间的主要区别在于主节点具有管理报文(NMT)以及服务数据客户端(client)等功能，有了这些功能，主节点就可以管理CANopen网络。对于开发主节点和从节点设备来说有着较大的区别，主节点主要负责整个网络的管理并且能加载所有节点的EDS(Electronic Data Sheet)文件，例如主节点可以管理任意一个从节点进入特定的工作状态、配置从节点的参数、完成与从节点的数据交换等功能。从网络结构来说从节点属于被动设备，受主站管理，从节点只需要支持PDO、SDO服务器、预定义或特殊功能对象。关于COB-ID，不论是主发给从，还是从发给主的消息， COB-ID都是从站的NODE_ID号

canopen通讯协议原理

canopen通讯协议原理Canopen通讯协议原理Canopen是基于CAN总线的一种业界标准的分布式总线技术，它可以在不同的处理器之间组织控制数据，是多微处理器系统的一种常用的控制/监视总线。

Canopen是一个开放的标准，通过它可以实现不同厂家产品的组织，配置和编程控制，通信与控制可以实现统一。

Canopen一般由两部分组成：CAN总线部件和Canopen协议部件。

CAN总线部件是基于控制器内在网络（CAN）的技术规范，它可以将多个节点（控制器）连接起来，是数据传输的媒介；Canopen协议部件则是基于CAN总线的具体应用，它定义了CAN的技术规格和实现。

Canopen协议根据不同的应用不同而分为几个层次：1.CAN总线层：定义了CAN网络的硬件特性，具体的定义包括总线类型、物理层、数据链路层及总线管理协议等。

2.Canopen协议层：定义了Canopen技术规范，包括功能定义、总线帧定义、节点地址定义等。

3.应用层：定义了Canopen的应用规范，包括报文类型、报文结构、报文帧格式等，以及数据存储、应用状态、节点的控制、实时任务调度等。

Canopen协议的特点：1、简单、实用：支持多种应用方式，从简单的点对点应用到复杂的系统集成，更有针对特定行业应用的扩展协议；2、可扩展、可扩充：支持多级总线控制和信息的传输，可以根据实际应用需要，动态添加新的功能；3、精确、可靠：通过精确的定时器和修正实时机制，可以保证数据的准确传输；4、可定制化：可以根据实际应用需要，自定义协议的结构、功能和帧格式；5、可保护性：支持节点的保护性控制，可以有效防止误操作；6、可控件：可以实现节点参数、参数更新和控制信息的控制；7、可配置性：可以根据实际的应用需要，实现节点参数的配置和调整；8、可维护性：可以远程管理和维护节点的工作状态，保证系统的正常运行；9、可拓展性：可以根据实际应用情况进行拓展，支持更复杂的应用；总的来说，Canopen协议在微控制系统中具有极高的实用性和可扩展性，可以非常方便地实现多节点数据传输和系统集成控制。

Modscan使用说明

Modscan使用说明Modscan使用说明1、简介Modscan是一款通用的Modbus通信协议扫描工具，用于识别和测试Modbus设备。

本文档旨在提供关于Modscan的详细说明和使用指南。

2、安装2.1 支持的操作系统- Windows 10及以上版本- Linux- macOS2.2 和安装Modscan1、打开Modscan官方网站（）。

2、在页面选择适用于所需操作系统的最新版本的Modscan。

3、根据操作系统的要求进行安装。

3、运行Modscan3.1 启动Modscan双击安装目录中的Modscan可执行文件以启动应用程序。

3.2 连接到Modbus设备1、单击“文件”菜单，选择“新建”以创建一个新的扫描配置文件。

2、在弹出的对话框中，输入扫描配置文件的名称，并单击“确定”。

3、在Modscan主界面，单击“连接”菜单，选择“添加设备”以添加要扫描的Modbus设备。

4、在添加设备的对话框中，输入设备的IP地质和端口，并选择Modbus通信协议和连接方式。

5、单击“确定”以添加设备到扫描配置文件。

6、重复步骤3-5以添加所有需要扫描的设备。

3.3 启动扫描1、在Modscan主界面，选择要扫描的设备或设备组。

2、单击“扫描”按钮以开始扫描选定的设备。

3、扫描结果将显示在主界面的扫描结果列表中。

4、扫描结果解读4.1 设备信息- 设备名称：设备的名称或标识符。

- 设备地质：设备的Modbus地质。

- IP地质：设备的IP地质。

- 端口：设备的端口号。

4.2 功能码信息- 功能码：Modbus协议中定义的功能码。

- 注释：功能码的注释及说明。

- 数据类型：该功能码接受的数据类型。

4.3 数据读取- 对象地质：要读取数据的对象地质。

- 数据类型：读取数据的类型。

- 数据值：读取到的数据值。

5、其他功能5.1 导出扫描结果- 单击“文件”菜单，选择“导出”以将扫描结果导出为文件。

5.2 修改扫描配置- 单击“文件”菜单，选择“配置”以修改扫描配置文件。

CANopen手册

CANopen手册CANopen手册1、简介1.1 CANopen概述1.2 CANopen的应用领域1.3 CANopen的优势2、CANopen通信协议2.1 CAN物理层2.1.1 CAN总线通信原理2.1.2 CAN总线帧格式2.2 CAN数据链路层2.2.1 节点地质分配2.2.2 帧过滤和过滤层2.3 CANopen协议格式2.3.1 NMT（网络管理）帧格式 2.3.2 SYNC（同步）帧格式2.3.3 PDO（过程数据对象）帧格式2.3.4 SDO（服务数据对象）帧格式3、CANopen网络配置3.1 网络拓扑结构3.1.1 主/从节点3.1.2 对等节点3.2 节点间通信方式3.2.1 主/从节点通信3.2.2 对等节点通信3.3 网络参数配置3.3.1 节点ID分配3.3.2 通信速率设置3.3.3 网络时钟同步设置4、CANopen对象字典4.1 对象字典概述4.2 对象字典结构4.2.1 通用对象4.2.2 设备配置对象4.2.3 状态对象4.2.4 过程数据对象4.2.5 服务数据对象4.3 对象字典索引4.3.1 索引范围和分类 4.3.2 系统对象索引4.3.3 设备对象索引4.3.4 厂商特定对象索引5、CANopen通信过程5.1 NMT状态机5.1.1 NMT状态转换5.1.2 NMT启动过程5.1.3 NMT停止过程5.2 SYNC同步机制5.2.1 SYNC信号广播5.2.2 SYNC对齐时钟5.3 PDO数据传输5.3.1 PDO映射配置5.3.2 PDO传输过程5.4 SDO数据传输5.4.1 SDO服务器与客户端5.4.2 SDO数据访问类型5.4.3 SDO传输过程附件：1、CAN物理层连接图2、对象字典参考表3、示例CANopen网络配置法律名词及注释：1、CAN - 控制器局域网（Controller Area Network）是一种串行通信协议，常用于工业控制领域。

Modbus网关使用

Modbus网关使用ModbusRTU/TCP双向转换功能与组态王及ModbusPoll连接设置一、工作方式支持Modbus TCP报文及Modbus RTU报文的双向转换，可以让现有的Modbus RTU设备通过以太网用Modbus TCP方式与各类软件进行通讯。

中间不再需要虚拟串口软件，提高了系统的紧凑性和运行效率。

我公司具备RS232/RS485转以太网功能的产品均支持此功能。

其中串口共享服务器支持多台主机同时访问一个Modbus RTU下位机，其他产品支持1台主机访问。

转换后的Modbus寄存器等参数均保持原样，不错任何修改。

二、设置为Modbus RTU/TCP双向转换模式1.使用虚拟串口软件登录到设备的管理菜单中。

最简单的方法是，通过虚拟串口软件的设备探测器进入管理菜单。

在主界面中，选中扫描添加设备。

在设备探测器中，选中扫描到的设备，然后选择管理-使用Telnet 管理此设备输入口令后，出现管理菜单。

默认的口令为admin。

2.配置要使用的端口输入端口前的数字即可进入对应的端口配置菜单，例如准备将端口A设置为Modbus RTU/TCP模式，输入1即可。

检查串口的波特率及其他参数是否与设备相符，如果不符，输入参数前的数字即可修改。

打回车跳过不需要修改的参数在出现<选择串口接收模式>时，选择第3项，Modbus TCP至Modbus RTU双向转换模式。

之后选择Modbus转换模式参数，通常情况下，使用默认设置即可工作。

此处参数意义Modbus TCP报文头格式：默认为全信息模式，包括字节长度等信息。

选择Modbus RTU的CRC格式：默认为标准格式。

接收数据帧间隔：当达到此间隔没有收到下位机的数据，将打包转发数据到上位机。

此参数越小，通讯速度越快，但如果过小，会出现数据拆包现象，导致工作不正常。

对应的TCP/IP端口：Modbus TCP的通讯端口，组态王、Modbus Poll等软件需要连接至此端口进行通讯。

canopen手册

canopen手册简介CANopen是一种基于控制器局域网（Controller Area Network, CAN）总线协议的通信协议，用于在工业自动化系统中实现设备之间的高效通信和数据交换。

本手册将详细介绍CANopen的基本原理、协议规范、通信对象以及相关应用方案，旨在帮助读者全面了解和理解CANopen技术，并在实际应用中具备编写、实现和调试CANopen协议的能力。

第一章 CANopen基础知识1.1 CAN总线概述CAN总线是一种通过传输控制器区域网络协议在分布式系统中连接设备的串行总线系统。

它具有高实时性、可靠性以及抗干扰能力强的特点。

1.2 CANopen协议概述CANopen协议是基于CAN总线的设备间通信协议，广泛应用于工业控制和自动化领域。

它定义了一套统一的通信对象、通信参数和通信规则，以便设备之间能够进行可靠和高效的数据交换。

第二章 CANopen协议结构2.1 CANopen通信对象CANopen协议通过一系列通信对象（Communication Object, COB）来实现设备间的数据交换。

通信对象包括进程数据对象（Process Data Object, PDO）、服务数据对象（Service Data Object, SDO）等。

2.2 CANopen网络结构CANopen网络基于主从结构，其中主节点负责总线上的数据传输和管理，从节点则负责执行主节点下发的命令。

网络中的每个节点都有一个唯一的节点ID，用于标识节点之间的通信。

第三章 CANopen协议应用3.1 CANopen在工业自动化中的应用CANopen协议在工业自动化领域具有广泛的应用，例如机床控制、自动化生产线、风力发电等。

通过CANopen协议，不同设备之间可以实现实时的数据交换和快速的响应。

3.2 CANopen在汽车电子中的应用CANopen协议在汽车电子领域也得到了广泛应用，例如车身电子控制模块、发动机管理系统等。

modbus CANopen通信适配器应用指南和配置手册MCC-425

Modbus / CANopen适配器MCC-425产品手册REV1.2上海泗博自动化技术有限公司SiboTech Automation Co., Ltd技术支持热线:021-5102 8348E-mail:support@- 2 -目录1 产品概述...........................................................................................................................................................- 3 -1.1 产品功能................................................................................................................................................- 3 -1.2 产品特点................................................................................................................................................- 3 -1.3 技术指标................................................................................................................................................- 3 -1.4 电磁兼容性能........................................................................................................................................- 5 -1.5 相关产品................................................................................................................................................- 6 -1.6 术语解释................................................................................................................................................- 6 - 2 快速应用指南...................................................................................................................................................- 8 -2.1 硬件连接................................................................................................................................................- 8 -2.2 安装软件................................................................................................................................................- 8 -2.3 通讯调试................................................................................................................................................- 8 - 3 产品外观...........................................................................................................................................................- 9 -3.1 外观说明................................................................................................................................................- 9 -3.2 指示灯..................................................................................................................................................- 10 -3.3 CAN 端口接线.......................................................................................................................................- 10 -3.4 串口接线..............................................................................................................................................- 11 -3.5 数码管显示..........................................................................................................................................- 11 -3.6 按键......................................................................................................................................................- 12 - 4 软件配置.........................................................................................................................................................- 13 -4.1 配置前注意事项..................................................................................................................................- 13 -4.2 用户界面..............................................................................................................................................- 15 -4.3 设备视图操作......................................................................................................................................- 16 -4.4 配置视图操作......................................................................................................................................- 19 -4.5 硬件通讯..............................................................................................................................................- 25 -4.6 加载和保存配置..................................................................................................................................- 26 -4.7 自动映射..............................................................................................................................................- 27 -4.8 EXCEL 文档输出..................................................................................................................................- 27 - 5 工作原理.........................................................................................................................................................- 29 - 6 疑难解答.........................................................................................................................................................- 33 - 7 应用案例.........................................................................................................................................................- 34 - 8 安装.................................................................................................................................................................- 35 -8.1 机械尺寸..............................................................................................................................................- 35 -8.2 安装方法..............................................................................................................................................- 35 - 9 运行维护及注意事项.....................................................................................................................................- 37 - 10 版权信息.......................................................................................................................................................- 38 - 附录A: CANopen 协议简介................................................................................................................................- 39 -- 3 -1 产品概述1.1 产品功能MCC-425是Modbus 主站协议与CANopen 从站协议转换的通信网关，可以实现单个Modbus 从站设备与CANopen 主站之间的数据通信。

MODSCAN软件使用说明

MODSCAN软件使⽤说明MODSCAN软件使⽤简要说明打开ModScan32.exe⽂件通讯地址的设置：Modscan32平台与仪表通讯的地址设置 ID，在图框⾥输⼊下位机的地址。

下位机（仪表）的地址调整为与上位机（PC）的 ID号⼀致，即通讯地址⼀样。

通讯波特率的设置：点击菜点中Connection项下拉菜单的Connect出现如下对话框此窗⼝设置参数如下：1、通讯类型选择，如果仪表的 RS485 转换器接的是串⼝⼀（COM1），此下拉选项设置为 COM1 即可。

2、波特率设置，如果仪表的波特率bPS设置为48，就将此下拉选项设置为 4800，如果仪表的拨特率bPS设置为96，就将此下拉选项设置为9600即可。

其他参数可使⽤默认参数就可以。

注：下位机（仪表）波特率设置为与上位机（PC）的波特率⼀致，即通讯波特率⼀样即可。

MODBUS 传输模式选择：点击rotocol seletion弹出如下对话框，选择标准RTU信号，点击OK即可。

Modscan32要读取的数据长度设置：在窗⼝栏的输⼊长度，就可以显⽰相应传输的多少个数据。

MODBUS点类型选择：点击MODBUS Point Type下的下拉菜单，依次出现的是继电器状态、输⼊状态、锁存器、输⼊寄存器。

对应MODBUS地址位分别为：DeviceModbus address Descriptionaddress1...10000*address - 1 Coils (outputs)10001...20000*address - 10001 Inputs40001...50000*address - 40001 Holding registers30001...40000 address - 30001 Inputs registers选择03:HOLDING REGISTERPC显⽰数据设置：从左到右对应着：⼆进制、⼋进制、⼗进制、⼗六进制。

其他功能菜单键：从左到右依次是：新建、打开、保存、连接、断开、数据定义等。

CANopen的程序员手册2

第二章7：您当前的位置，速度和转矩模式下操作本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。

内容包括：7.1：您当前的位置模式操作 (164)7.2：速度曲线模式操作 (172)7.3：个人转矩模式操作 (173)7.4：个人模式对象 (174)7.1：您当前的位置模式操作点至点的运动曲线在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。

这被称为一个点至点移动。

放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率。

在某些应用中，高速率的过冲可能会导致过度的机械磨损或材料损坏。

梯形和S形曲线的运动曲线为了支持不同级别的混蛋性，轮廓位置模式支持两种运动模式：梯形的个人主页上，有无限的混蛋，冲击有限的S-曲线（正弦）资料。

在梯形配置，过冲是无限的档案（开始的移动，当达到目标速度时，开始减速时，并在端部的举动）在角部。

S-曲线分析限制猛拉或“平滑”的议案。

需要注意的是S型曲线移动不支持独立的减速率。

相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。

此外，梯形和配置文件的位置特殊速度模式下的配置文件都支持改变当前移动的参数，而S型曲线不。

在处理一系列的点至点的移动，对这种差异进行了讨论。

165。

运动曲线类型的对象（索引0x6086，第178页）控制使用的是哪种类型的配置文件。

选择梯形或S曲线的指导，请阅读以下章节，然后梯形与S曲线的一些设计注意事项，P。

171。

（科普利控制，CANopen总线放大器还支持配置文件位置的特殊速度模式。

此配置文件类型类似于梯形的轮廓，但没有指定目标位置。

运动服从加速，减速和速度的限制，但继续移动，仿佛目标位置是无限的。

）相对与绝对运动在相对的移动目标位置被添加到的瞬时指令位置，其结果是在移动目的地。

以绝对移动，目标位置的偏移量从起始位置处理一系列的点至点移动一系列的点至点的移动处理的方法有两种：•作为一系列离散的配置文件（支持梯形和S型曲线移动）•作为一个连续的轮廓（梯形剖面支持移动）按照这两种方法的一般描述。