机器人期末考试卷子
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一、 简答题： （15分） 1 我国工业机器人的定义： 2 工业机器人的结构组成
二、计算题（15分）
矩阵01000
110200
1T 〈〉-⎡⎤⎢⎥〈〉⎢
⎥=⎢⎥〈〉-⎢
⎥〈〉⎣⎦
代表齐次变换，求第一列的未知元素。
简答题： （15分）
图示机构为二自由度机器人，试以此机器人为例说明雅克比矩阵的意义。
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郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
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四、计算题（15分）
已知某机械手的手爪位姿矩阵
⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎢⎣⎡=1000
001015001
51
00T 相对于基础坐标系的微分移动[]T
d 5.001=，微分转动[]T
001.0=δ，
试求其微分运动。
五、根据图示，列出表中各个参数（20分）
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六、设有一个旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，θ0=10°，要在4秒钟之内运动到终止位置θf =90°，并且在终止点的速度为零。要求θ0~θf 的关节插值函数为三次多项式形式，试求其表达式。（20分） 解：
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