GPS Code and Carrier Multipath Mitigation Using a Multiantenna System

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gpsCA码定位原理

C/A 码定位模糊度求解问题在GPS技术中，C/A码是调制在L1载波上发送的。

C/A码是个短码，其码长为1023个码元(bit)，码元宽度为0.97752微秒，周期为1毫秒，即在1毫秒内要发送完1023个码元。

因为C/A码被调制在L1载波上，所以我们可以想象C/A码也变成了正弦波，卫星发射天线处其相位为零。

因为C/A码的周期为1毫秒，即C/A码一个完整波长对应的时间为1毫秒，一个C/A码波长为299.792公里 (注：光速为 299792.4574公里/秒)。

GPS卫星到地球表面 (或WGS-84椭球表面) 的距离为20200公里，而C/A码正弦波一个整波长为299.792公里，则我们可以计算出从GPS卫星到地球表面(或WGS-84椭球表面) 要经历 ( 20200 / 299.792 = 67.38 ) 个整波长，这包括67个整波长和0.38个波长部分 (我们平时在测量时只能测出这不足一周的小数部分)。

因为一个完整的C/A码波长为299.792公里，则0.38个波长对应为113.921公里。

换句话说，只要我们GPS接收机的活动范围限定在从地球表面到113.921公里高空范围以内，那么C/A码的模糊度就是一个常数，即67，因为0.38个C/A码波长对应的范围为0 ~ 113.921公里。

只有当我们GPS接收机的活动范围超过了113.921公里，C/A码的模糊度才会发生改变。

113.921公里是个什么概念呢？我们平时乘坐的客机一般的巡航高度为9000米左右，即9公里；美国著名的SR-71 “黑鸟”侦察机的飞行高度为30000米，即30公里，而且目前已经没有飞机能飞过这个高度极限了。

30公里和113.921公里相比，还差的很远呢。

可见，在我们的所有课题试验活动中，是不会超过113.921公里这个范围的。

所以，当GPS接收机在用C/A码定位时，它只需测定出不足一周的小数部分即可，前面的整周数可以以常数67代入，这样就可以快速求出当前的位置了。

曼昆V100GPSTRACKER追踪王使用说明

曼昆V100GPSTRACKER追踪王使用说明GPS TRACKER追踪王（GPS+AGPS+LBS+GSM+SMS/GPRS）使用指南（版本V1.0）非常感谢你选择使用GPS TRACKER追踪王，使用指南将详细的说明如何操作本产品。

请你在使用之前认真阅读使用指南，以便得到正确使用方法。

如有更改，恕不另行通知，每次更改将统一在最新的一次产品销售中发布，制造商对于使用指南中的过失和疏漏不承担法律责任。

目录1．产品简介2．应用领域3.规格描述4．产品配件5．使用说明5.1 SIM卡的安装和设备启动5.2设备充电5.3主控号码设置5.4单次定位5.5基站定位5.6中文地址查询5.7 SOS紧急求救5.8远程监听5.9震动报警5.10位移报警5.11电子围栏5.12超速报警5.13低电报警5.14睡眠省电模式设置5.15设防/重启和恢复出厂设置5.16 查询设备状态6．监控平台应用7．故障排除8.保修1．产品简介GPS TRACKER追踪王融合了GSM无线通信技术及GPS全球定位系统技术，采用工业级防火材料，6颗18MM×3MM强磁装置，IPX-5防水等级设计，内置8000MAH大容量电池，超长待机100天，通过短信和全球定位服务平台实现对远程目标进行定位和监控管理。

强磁免安装设计，简单易用。

2．应用领域●汽车租赁/小型车队管理●户外活动●儿童/老人/残疾人士/贵重物品的监护●个人安全●人员管理●跟踪定位●动物保护和放牧3.规格描述项目规格充电电压DC 5V/1000mA (MICRO USB)内置电池8000 mAh (3.7V)体积130 mm ×72 mm ×20mm重量300g (包括电池)工作温度-20°to 55°C工作湿度5% to 95% Non-condensingGSM模块四频GSM 850/900/1800/1900Mhz GPS芯片UBLOX7020GPS灵敏度--162DbGPS频率L1, 1575.42 MHzC/A码 1.023 MHz chip rate频道56 channel all-in-view tracking位置精度10 meters, 2D RMS速度精度0.1 m/s时间精度卫星时间1微秒同步默认数据WGS-84更新时间平均0.1 sec.热启动平均1 sec.暖启动平均30 sec.冷启动平均32 sec.最大高度18,000 meters (60,000 feet) max.最大速度515 meters/second (1000 knots) max.最大加速度小于4g瞬间位移20 m/sec待机时间100天LED灯3个LED灯显示充电、GPS、GSM状态按键SOS求救4．产品配件●5V 1000MA充电器一个●充电线一条●使用指南和保修卡一本●GPS TRACKER追踪王设备一台5．使用说明5.1 SIM卡的安装和设备启动5.1.1 打开包装盒，检查设备型号是否正确，配件是否齐全，否则请联络你的经销商；5.1.2 SIM卡选择，设备需要插入一张GSM SIM卡，GSM卡联通或移动任选（GSM网络全球通用）5.1.3 SIM卡的安装，拆开设备防水塞，依据标示，SIM卡芯片朝下插入卡槽，盖上防水塞。

PDA与GPS通讯的NMEA协议

PDA与GPS通讯的NMEA协议GPS即全球定位系统，它主要有三大组成部分，即空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分。

其中GPS空间星座部分、地面监控部分均为美国所控制；GPS的用户设备主要由接收机硬件和处理软件组成。

用户通过用户设备接收GPS卫星信号，经信号处理而获得用户位置、速度等信息，最终实现利用GPS进行导航和定位的目的。

目前许多GPS厂商遵循NMEA0183协议针对PDA掌上电脑开发许多导航型GPS。

这些GPS提供串行通讯接口，串行通讯参数为：＜CODE＞波特律＝4800 数据位＝8位停止位＝1位无奇偶校验＜/CODE＞GPS与掌上电脑通讯时，通过串口每秒钟发送10条数据。

实际导航应用读取GPS的空间定位数据时，我们可以根据需要每隔几秒钟更新一次经纬度和时间数据。

而更频繁的数据更新就没有必要了，而且会白白浪费Palm掌上设备有限的电池。

我们不需要了解NMEA 0183通讯协议的全部信息，仅需要从中挑选出我们需要的那部分定位数据。

其余的信息我们忽略掉。

如果此时和卫星的通讯正常的话，可以接收到的数据格式样如下：＜CODE＞$GPRMC,204700,A,3403.868,N,11709.432,W,001.9,336.9,170698,013.6,E*6E＜/CODE＞数据说明如下：$GPRMC 代表GPS推荐的最短数据204700 UTC_TIME 24小时制的标准时间，按照小时/分钟/秒的格式A A 或者V A表示数据"OK"，V表示一个警告3403.868 LAT 纬度值，精确到小数点前4位，后3位N LAT_DIR N表示北纬，S表示南纬11709.432 LON 经度值，精确到小数点前5位，后3位W LON_DIR W表示西经，E 表示东经如果当前没有和卫星取得联系，那么字符串的格式为：$GPRMC,UTC_TIME,V,...下面是一个例子：$GPRMC,204149,V,,,,,,,170698,,*3A有关GPS的数据格式a.GPS固定数据输出语句($GPGGA)这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。

GPS码跟踪环自适应多径消除算法

1. Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Science, Beijing 100190, China; 2. College of Computer Science and Electronic Information, Guangxi University, Guangxi Nanning 530001, China; 3. Graduate University of the Chinese Academy of Sciences, Bejing 100190, China
Hale Waihona Puke heavy volume. The worst is that none of them can perfectly mitigate the multipath higher than horizontal level (Weill, 1997). Receiver baseband signal processing is the most flexible and effective method to mitigate multipath. Narrow correlation with the spacing between early and late correlators less than 0.1 chip was proposed to effectively mitigate multipath effects (Fenton, 1991; Van Dierendonck, 1992). The narrow correlation method employs bigger IF bandwidth which is effective to mitigate the long delay multipath. Multipath estimation technique (MET) using the slope of the autocorrelation function to estimate the code phase offset delay of the direct signal can greatly improve the mitigation performance (Townsend & Fenton, 1994). Multipath estimation delay lock loop (MEDLL) using multiple correlators to separate the incoming signal into its line-of-sight (LOS) and multipath components can achieve much more pure LOS (VanNee, 1995). Moelker (1997) first proposed Multiple Signal Classification (MUSIC) to mitigate multipath by using multiple antennas and extended MEDLL techniques. Edge correlator (Garin, 1996) is more effective to mitigate long delay multipath comparing to narrow correlators. Strobe correlator and the enhanced strobe correlator techniques (Garin & Rousseau, 1997) employing multiple correlators to make up a strobe

北斗双星定位系统上的基于联邦Kalman滤波的组合导航技术

2 仿真实验
按照 Kalman 滤波理论 ,我们进行了相应的仿真试验 ,分别用于验证 Kalman 滤波在数据滤波方面的有效性和收敛性。通过实验 1 ,我们可以验证 Kalman 滤波的有效性 ; 通过实验 2 ,我们可以验证 Kalman 滤波的收敛性。 2. 1 实验 1 在实验 1 中 ,使用随机生成的系统实际值 ,然后对系统实际值添加噪声 , 作为系统的测量值 , 然后将测量值输入给 Kalman 滤波器 ,通过 Kalman 滤波器的滤波生成滤波结果。通过实验 ,能够发现实际值在加上了较大的噪声之后形成的测量值 ,在明显的偏离实际值的情况下 , 经过 Kalman 滤波之后的滤波结果能够较准确地跟随实际值 , 能够起到较好的滤波效果 ,从而验证了 Kalman 滤波在数据滤波中的有效性 ,如图 1 。 2. 2 实验 2 在实验 2 中 ,使用固定的系统实际值 ,然后系统实际值添加噪声 ,作为系统的测量值 ,然后将测量值输入给 Kalman 滤波器 ,通过 Kalman 滤波器的滤波生成滤波结果。通过实验可以看出 ,尽管包含噪声的测量值有较大的波动和偏移 ,但是对测量值进行 Kalman 滤波之后 ,滤波结果则能够很快的收敛并稳定在实际值附近。算法收敛的速度和效果均比较理想 ,如图 2 。
杨阳硕士研究生 ; 张素琴教授 ; 戴桂兰副研究员。
GPS/ 视觉 GPS/ 激光雷达
组俣导航技术惯性/ 航标
GPS/ 惯性
优点技术成熟目前广泛使用 ,主流技术获取信息量大 ,前沿技术精度高缺乏进一步发展空间运算量巨大 ,微型化困难 ,未实用化获取信息量有限 ,技术限制 ,成本问题
在组合导航系统中 ,其实用化的必然步骤就是进行数据融合。多传感器数据融合技术就是指通过一定的算法合并来自多个信息源的信息 ,以产生比单个传感器所得到的数据更可靠、更准确的数据 ,并根据这些数据作出最可靠的决策。根据实际应用领域 ,信息融合分为同类多源数据融合和不同类多源数据融合。在 GPS/ 惯性组合导航系统中 , 目前主要的融合方法有综合平均法、 Bayesian 估计法、 D2S 法 ( Demp ster Shafter) 、模糊逻辑法、神经网络方法、联邦 Kalman 滤波方法等。联邦 Kalman 是多传感器信息融合系统的主要技术手段之一。其系统设计基本思想是先分散处理 ,再全局融合 ,即在诸多非相似子系统中选择一个信息全面、输出速率高、可靠性绝对保证的子系统作为公共参考系统 , 与其它子系统两两结

GPS的基本原理、通讯码制及定位应用.

GPS 的基本原理、通讯码制及定位应用目录：1全球定位系统的原理及组成1.1 GPS基本原理1.2 GPS的组成2 有关GPS 工作的几个问题2.1信号与多通道2.2 差分工作方式与独立工作方式2.3 载波相位与码相位2.4 操作码2.5 系统精度3 GPS信号结构3.1 GPS传输信号的分类3.2 GPS信号结构3.3 C/A码3.4 P码一、全球定位系统的原理及组成1.1 基本原理GPS 系统是由美国国防部的陆海空三军在70年代联合研制的新型卫星导航系统它的英文名称是“Navigation Satellite Timing And Ranging / Global Positioning System”，其意为“卫星测时测距导航全球定位系统”，简称GPS 系统。

该系统是以卫星为基础的无线电导航定位系统，具有全能性(陆地、海洋、航空和航天全球性、全天候、连续性和实时性的导航、定位和定时的功能，能为各类用户提供精密的三维坐标、速度和时间。

GPS 的定位原理实质上就是测量学的空间测距定位，利用在平均20200km 高空均匀分布在6个轨道上的24颗卫星，发射测距信号码和载波，用户通过接收机接收这些信号测量卫星至接收机之距，通过一系列方程演算，便可知地面点位坐标。

1.2 GPS的组成GPS 由三部分组成GPS 空间部分、地基监控站和GPS 用户接收机部分1.2.1 GPS空间部分GPS 空间部分由24颗分布在6个等间隔轨道上的卫星组成。

卫星分布可保证全球任何地区、任何时刻都不少于4颗卫星供观测。

24颗卫星中3颗作为备份。

每个轨道平面上有4颗卫星，它们按与地球成55的相同方向运行，空间间隔约为90°. 这些卫星工作在2种频率下1575.42MHz 和1227.6MHz ，通过测量这些卫星到达的时间用户可以用4颗卫星确定4个导航参数：纬度经度、高度和时间。

每个GPS 卫星都对应一组编号它们有多种编号一般采用PRN （卫星所采用的伪随机噪声码）编号。

GPS信息原型及解析(常用NMEA-0183语句字段定义解释)

NMEA协议是为了在不同的GPS（全球定位系统）导航设备中建立统一的BTCM（海事无线电技术委员会）标准，由美国国家海洋电子协会（NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion）制定的一套通讯协议。

GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA 等设备。

NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。

不过，也有少数厂商的设备使用自行约定的协议比如GARMIN的GPS设备（部分GARMIN设备也可以输出兼容NMEA-0183协议的数据）。

软件方面，我们熟知的Google Earth目前也不支持NMEA-0183协议，但Google Earth已经声明会尽快实现对NMEA-0183协议的兼容。

呵呵，除非你确实强壮到可以和工业标准分庭抗礼，否则你就得服从工业标准。

NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。

下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。

$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1 F字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data （GGA）GPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段5：经度E（东经）或W（西经）字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息字段1：本次GSV语句的总数目（1 - 3）字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段7：信噪比（00－99）dbHz字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段11：信噪比（00－99）dbHz字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段15：信噪比（00－99）dbHz字段16：校验值$GPRMC例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A* 50字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式字段2：状态，A=定位，V=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段6：经度E（东经）或W（西经）字段7：速度，节，Knots字段8：方位角，度字段9：UTC日期，DDMMYY格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）字段11：磁偏角方向，E=东W=西字段16：校验值$GPVTG例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed （VTG）地面速度信息字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段2：T=真北参照系字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段4：M=磁北参照系字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段6：N=节，Knots字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段8：K=公里/时，km/h字段9：校验值$GPGLL例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：经度E（东经）或W（西经）字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式字段6：状态，A=定位，V=未定位字段7：校验值1、GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>, <6>*hh<CR><LF><1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。

卫星导航系统接收机原理与设计——之十（上）

058卫星导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星和用户接收机之间的距离，接收机可以根据星历数据算出卫星发射电文时所处位置，然而，由于用户接收机时钟与卫星星载时钟不可能完全同步，所以除了求解用户的三维坐标x、y、z外，还要引进卫星与接收机之间的时间差作为未知数，当接收机分别测量出与四颗以上卫星之间的距离时，就能建立含有4 个伪距方程方程组，并由此解算出解算出用户所在的位置坐标和系统时间。

简要说明如下：（1）伪距方程转化GNSS的定位解算是在ECEF坐标系下完成的。

定位解向量是，即接收机的位置解包含ECEF坐标三个方向的独立分量和时钟偏移量。

由每一个伪距测量值都可以建立一个方程，其中是卫星在ECEF坐标系下的坐标。

当有颗卫星时，定位解算可以通过解下列方程组得到，Satellite classroom 卫星课堂卫星导航系统接收机原理与设计——之十（上）+ 刘天雄4 工作原理4.1.1 载波信号（Carrier signal）4.2 导航信号生成4.3 导航信号接收处理基本原则Principle 4.4 数字信号处理数学模型Mathematical Model 4.5 基带数字信号处理4.6 导航处理卫星导航定位原理是卫星不间断地发送自身的星历参数和时间信息，用户机接收到这些信息后，求解用户三维位置坐标。

应用处理模块提取信号处理通道的观测量（伪码测距值和载波相位测距值）以及导航电文（卫星轨道星历、卫星原子钟钟差、电离层延迟等信息），并由此解算出用户位置（Position）、速度（Velocity）和时间（Timing）。

一些导航接收机还需要处理一些辅助参数，例如：时间和频率传递（T i m e a n d f r e q u e n c y transfer）、静态和动态测量（Static and kinematic surveying）、大气电离层参数监测（Ionospheric parameters monitoring）、卫星导航系统差分参考（Differential GNSS reference stations ）、卫星导航系统信号完好性监测（GNSS signal integrity monitoring），以满足特殊的科研用途。

GPS中英文对照

Acquisition Time: 初始定位时间Active Leg: 激活航线Adapter: 转接器、拾音器、接合器Airborne: 空运的、空降的、机载的、通过无线电传播的Alkaline: 碱性的、碱性Almanac: 历书、概略星历Anti-Spoofing: 反电子欺骗Artwork: 工艺、工艺图、原图ssAtomic Clock: 原子钟Auto-controlling: 自动控制Avionics: 航空电子工学;电子设备Azimuth: 方位角、方位(从当前位置到目的地的方向)Beacon: 信标Bearing: 方向，方位(从当前位置到目的地的方向)Bug: 故障、缺陷、干扰、雷达位置测定器、窃听器Built-in: 内置的、嵌入的Cellular: 单元的、格网的、蜂窝的、网眼的Cinderella: 水晶鞋、灰姑娘Coarse Acquisition Code(C/A): 粗捕获码Cold Start: 冷启动Connector: 接头、插头、转接器Constellation: 星座Control Segment: 控制部分Converter: 转换器、交换器、换能器、变频管、变频器、转换反应堆Coordinate: 坐标Co-pilot: 飞机副驾驶Cost-effective: 成本低，收效大的Course: 路线、路程、航线Course Deviation Indicator (CDI): 航线偏航指示Course Made Good (CMG): 从起点到当前位置的方位Course Over Ground (COG): 对地航向Course To Steer(CTS): 到目的地的最佳行驶方向Crosstrack Error (XTE/XTK): 偏航De-emphasis: 去矫、去加重Definition: 清晰度Diagonal: 对角线、斜的、对角线的Distinguishability: 分辨率Dropping resistors: 减压电阻器、将压电阻器Datum: 基准Desired Track (DTK): 期望航线(从起点到终点的路线)Differential GPS (DGPS): 差分GPSDilution of Precision (DOP): 精度衰减因子Elevation: 海拔、标高、高度、仰角、垂直切面、正观图Enroute: 在航线上、航线飞行Ephemeris: 星历Estimated Position Error (EPE): 估计位置误差Estimated Time Enroute (ETE): 估计在途时间(已当前速度计算) Estimated Time of Arrival (ETA): 估计到达时间Front-loading data cartridges: 前载数据卡Geodesy: 大地测量学Global Positioning System(GPS): 全球定位系统GLONASS: 俄国全球定位系统GOTO: 从当前位置到另一航路点的航线Greenwich Mean Time: 格林威治时间Grid: 格网坐标Heading: 航向Headphone: 戴在头上的收话器、双耳式耳机Headset amplifier: 头戴式放大器High-contrast: 高对比度Intercom: 内部通信联络系统、联络用对讲电话装置Intersection: 空域交界Interface Option (I/O): 界面接口选项Initialization: 初始化Invert Route: 航线反转Jack: 插座、插孔Keypad: 键盘、按键Kinematic: 动态的L1 Frequency: GPS信号频率之一(1575.42 MHz)L2 Frequency: GPS信号频率之一(1227.6 MHz)Latitude: 纬度、纬线Leg (route): 航段，航线的一段Liquid Crystal Display (LCD): 液晶显示器Local Area Augmentation System (LAAS): 局域增强系统Localizer: 定位器、定位发射机、定位信标Longitude: 经度、经线Long Range Radio Direction Finding System (LORAN): 罗兰导航系统Magnetic North: 磁北Magnetic Variation: 磁偏角Map Display: 地图显示Meter: 米Mount: 安装、支架、装配、管脚、固定件Multiplexing Receiver: 多路复用接收机Multipath: 多路径Nautical Mile: 海里(1海里=1.852米).Navigation: 导航Navigation Message: 导航电文NAVigation Satellite Timing and Ranging(NAVSTAR) Global Positioning System: GPS系统的全称National Marine Electronics Association (NMEA): (美国)国家航海电子协会NMEA 0183: GPS接收机和其他航海电子产品的导航数据输出格式North-Up Display: GPS屏幕显示真北向上Observatory: 观象台、天文台Offset: 偏移量Omnidirectional: 全向的、无定向的Orientation: 方位、方向、定位、倾向性、向东性Panel: 仪表盘、面板Panel-mount: 配电盘装配Parallel Channel Receiver: 并行通道接收机P-Code: P码Photocell: 光电管、光电池、光电元件Pinpoint: 极精确的、准确定位、准确测定、针尖Pixel: 象素Position: 位置Position Fix: 定位Position Format: 位置格式Power-on: 接通电源Pre-amplifier: 前置放大器Prime Meridian: 本初子午线Pseudo-Random Noise Code: 伪随机噪声码Pseudorange: 伪距Rack: 齿条、支架、座、导轨Resolution: 分辨率Route: 航线RS-232: 数据通信串口协议Radio Technical Commission for Maritime Services (RTCM): 航海无线电技术委员会，差分信号格式Selective Availability (SA): 选择可用性Sidetone: 侧音Source: 信号源、辐射体Space Segment: 空间部分Speed Over Ground (SOG): 对地航速Specifcation: 详述、说明书、规格、规范、特性Split Comm: 分瓣通信Squelch:静噪音、静噪电路、静噪抑制电路Statute Mile: 英里(1英里=1,609米)Straight Line Navigation: 直线导航Strobe: 闸门、起滤波作用、选通脉冲、读取脉冲TracBack - 按航迹返航Track-Up Display - 航向向上显示Track (TRK): 航向Transceiver:步话机、收发两用机Transponder: 雷达应答机、（卫星通讯的）转发器、脉冲转发机Transducer: 渔探用探头、传感器Triangulation: 三角测量True North: 真北Turn (TRN): 现时航向和目的地之间的夹角Two-way: 双向的、双路的、双通的Universal Time Coordinated (UTC): 世界协调时间Universal Transverse Mercator (UTM): 通用横轴墨卡托投影美国海岸警卫队User Interface: 用户自定义界面User Segment: 用户部分Velocity Made Good (VMG): 沿计划航线上的航速Viewing angles: 视角Waypoint: 航路点Wide Area Augmentation System (WAAS): 广域差分系统World Geodetic System - 1984(WGS-84): 1984年世界大地坐标系Windshield: 防风玻璃、防风罩Y-Code: 加密的P码Yoke: 架、座、轭、磁轭、磁头组、偏转线圈。

MD-013 GNSS（GPS、GLONASS、Galileo） disciplined oscil

MD-013GNSS (GPS, GLONASS, Galileo) Disciplined Oscillator ModuleThe MD-013 is a Microchip standard platform module that provides 1 pps TTL,10 MHz sine wave and 10 MHz square wave outputs that aredisciplined to an embedded 72 channel GNSS Receiver. In addition, an external reference input can override the internal receiver as thereference. Internal to the module is a Microchip digitally corrected OCXO.• Embedded GNSS Receiver - GPS, GLONASS, Galileo • 1pps TTL output signal• 10MHz sinewave and square wave output • Other RF output frequencies available• Adaptive aging correction during holdover • Barometric pressure correction • Evaluation kit with software• Serial Communications Interface • NMEA 0183 V4.1• Basestation Communication • Digital Video Broadcast • E911 Location Systems• General Timing and Synchronization • Military Radio • Radar SystemsFeaturesBlock DiagramApplicationsQuartz Oscillator(OCXO)Processor/ControllerOutput Frequency GenerationAntenna Input1PPS OutputRF Output(10 MHz standard - other frequencies available)SerialFigure 1. Functional Block DiagramOutput Locked Module OKGNSS ReceiverHardwareResetManual Holdover External ReferenceInputSpecificationsGPS AntennaParameter Min Typical Max Units Condition Antenna Bias Voltage 4.0 4.8 5.1VDCAntenna Current620100mARF Output Waveform Characteristics (via MCX)Parameter Min Typical Max Units Condition Waveform SinewaveOutput Power+3.0+9.0+11.0dBm50 Ohm Harmonics-30dBc50 Ohm Spurious-70dBc50 OhmRF Output Waveform Characteristics (via pin 8)Waveform HCMOSHigh Level Output Voltage (VOH ) 4.0 5.0VDC<-0.5mA LoadLow Level Output Voltage (VOL )0.00.4VDC<0.5mA LoadRise/Fall Time35nSec15 pFDuty Cycle405060%15 pF1pps Output Characteristics (via MCX and pin 2)Parameter Min Typical Max Units ConditionWaveform TTLHigh-level output voltage (VOH) 3.0 5.0V DC50 OhmsLow-level output voltage (VOL)0.00.4V DC50 Ohms Pulse Width9.91010.1uSec default setting, user programmableExternal 1PPS Reference Input (Pin 1)Waveform TTLHigh-Level Output Voltage (VOH) 2.0 5.0V DC50 Ohms input impedanceLow-Level Output Voltage (VOL)0.00.4V DCPulse width10uSecNotes:• RF and 1pps input and output connectors are MCX type (SMA, SMB, MMCX connectors require additional part numbers).• Keyed connector is Samtec FTSH-108-01LDVK type.• Dimensions: mm• Module height in part number is the sum of oscillator height, board, and clearancePackage OutlineAlthough ESD protection circuitry has been designed into the MD-013 proper precautions should be taken when handling and mounting.Microchip employs a human body model (HBM) and a charged-device model (CDM) for ESD susceptibility testing and design protectionReliabilityMicrochip qualification includes aging various extreme temperatures, shock and vibration, temperature cycling, and IR reflow simulation. The MD-013 family is capable of meeting the following qualification tests:J3J9Ordering Information InstructionsCustomization to unique customer requirements is available and is common for this level of integration. Common customizations include alternate output frequencies, temperature ranges, differing values and methods of hold over specification, and holdover optimization in the frequency domain. The table below lists exisiting combinations available as of the date of publication of this data sheet. Please contact the factory for additional options.Ordering InformationMD - 013 3 - B X E - 15E7 - 10M0000000Product FamilyMD: Precision ModulesPackage 65x115mm Height 3: 19.5 mmSupply Voltage B: +12VHold Over15E7: 1.5 µs hold over option 40E7: 4.0 µs hold over optionFrequencyRF Output Code X: standard outputs per specificationTemperature Range E: -40°C to +85°C1) Holdover and aging performance is after 7 days of power-on time. Temperature and aging rates are whendevice is not locked. Performance measured in still air.2) After customer applies correct offset using cable delay command while locked, after 24 hours of locked opera-tion3) ADEV at t =86400s while locked to GPS, after 24 hours of locked operation4) The status locked indicator is intended to indicate when the module is fully locked to a reference.5) The Hardware OK indicator is intended to indicate when the module is operating properly without any failures, including hardware, software or parameter out of range.6) Antenna over current flag will be set if maximum current is exceeded. Circuit has overcurrent protection.7) The Rx pin is the serial interface input and the Tx pin is the serial interface output. The serial interface shall operate at 115,200 baud with eight (8) data bits, one (1) stop bit and no parity.USA:100 Watts StreetMt Holly Springs, PA 17065Tel: 1.717.486.3411Fax: 1.717.486.5920Europe:Landstrasse74924 NeckarbischofsheimGermanyTel: +49 (0) 7268.801.0Fax: +49 (0) 7268.801.281Information contained in this publication regarding device applications and the like is provided only for your convenience and may be superseded by updates. It is your reasonability to ensure that your application meets with your specifications. MICRO-CHIP MAKES NO REPRESENTATION OR WARRANTIES OF ANY KIND WHETHER EXPRESS OR IMPLIED, WRITTEN OR ORAL, STATUTORY OR OTHERWISE, RELATED TO THE INFORMATION INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO ITS CONDITION, QUALITY, PERFORMANCE, MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR PURPOSE. Microchip disclaims all liability arising from this information and its use. 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卫星定位行业专业术语解析及翻译

卫星定位行业常用专业术语解析1、GPS全球定位系统全名是NAVSTAR全球定位系统，它是一个星基无线电定位系统，提供给装有适当设备的用户精确的位置、速度和时间数据。

GPS直接给全世界的用户提供连续的、全天候的、免费的数据。

GPS星座由24颗卫星组成，均匀分布在6个轨道平面上，每个轨道上均匀分布4颗卫星。

系统是美国空军管理下的国防部开发的。

GSM是Global System For Mobile munications的缩写，由欧洲电信标准组织ETSI制订的一个数字移动通信标准，GSM是全球移动通信系统(Global System for Mobile munications) 的简称。

LBS 基于位置的服务，它是通过电信移动运营商的无线电通讯网络（如GSM网、CDMA 网）或外部定位方式(如GPS)获取移动终端用户的位置信息（地理坐标，或大地坐标），在地理信息系统（外语缩写：GIS、外语全称：Geographic Information System）平台的支持下，为用户提供相应服务的一种增值业务。

2、通信协议信号源和接收器之间建立起来的一种消息传送方法，包括消息格式，消息传送的序列，还包括信号传输的必备条件，如比特率、停止位、奇偶校验和每个字符的比特数。

3、静地卫星卫星轨道沿着赤道平面，这样在地球表面上的参考点观测卫星是在一个固定的位置。

（GPS 卫星不是静地卫星）4、伪卫星地面上的转发器，用来模仿卫星，可以转发差分改正。

5、伪距计算出的GPS接收机到卫星的距离，通过确定被测卫星的传输时间和接收机测量时间之间的差值，乘以光速，就是伪距，它包括好几种误差源。

6、伪距量测量利用GPS信号上的伪随机码进行测量，提供一个到卫星的明确测量量，包括卫星和用户钟偏的影响。

7、参考卫星一种双差的实现方式，一个接收机的观测量在不同的卫星间进行差分，以消除相关误差。

通常一个卫星被选为“参考卫星”，所有其余卫星与其差分。

GPS理论与应用--伪随机码测距原理 ppt课件

There are several methods of transmitting that information on a carrier wave.
GPS理论与应用
5.伪随机码测距原理
The first is by varying (modulating) the amplitude, or how “high” and “low” the sine “humps” go. If you’ve ever listened to AM radio, you’ve heard Amplitude Modulation.
Superimposed on these radio carrier wave signals are pseudo-random, binary, bi-phase modulation codes called PRN (Pseudo Random Noise) codes that are unique to each individual satellite.
As a result, the complete sequence for the Pcode takes 267 days to complete, rather than the one one-thousandth of a second for the C/Acode. One-week segments of the 267-day string are assigned to each satellite and are changed weekly.
GPS理论与应用
（5.伪随机码测距原理）
GPS理论与应用 5.伪随机码测距原理
授课内容 1.GPS卫星的测距码信号 2.GPS测距原理 3.伪随机码基础 4.GPS中的伪码扩频 5.伪随机码测距原理

GPS常用术语及英文缩写

GPS 常用术语及英文缩写GPS作为野外定位的最佳工具，在户外运动中有广泛的应用，在国内也可以越来越经常地看见有人使用了。

GPS不象电视或收音机，打开就能用，它更象一架相机，你需要有一定的知识。

首先大家要弄清使用GPS时常碰到的一些术语：1.坐标(coordinate)有2维、3维两种坐标表示，当GPS能够收到4颗及以上卫星的信号时，它能计算出本地的3微坐标：经度、纬度、高度，若只能收到3颗卫星的信号，它只能计算出2维坐标：精度和纬度，这时它可能还会显示高度数据，但这数据是无效的。

大部分GPS不仅能以经/纬度(Lat/Long)的方式，显示坐标，而且还可以用UTM(Universal Transverse Mercator)等坐标系统显示坐标但我们一般还是使用LAT/LONG系统，这主要是由你所使用的地图的坐标系统决定的。

坐标的精度在Selective Availability(美国防部为减小GPS精确度而实施的一种措施)打开时，GPS的水平精度在50-100米之间，视接受到卫星信号的多少和强弱而定，若根据GPS的指示，说你已经到达，那么四周看看，应该在大约一个足球场大小的面积内发现你的目标的。

在SA关闭时，精度能达到15米左右。

高度的精确性由于系统结构的原因，更差些。

经纬度的显示方式一般都可以根据自己的爱好选择，一般有\"hddd.ddddd\",\"hddd*mm.mmm\"\"，\"hddd*mm\"ss.s\"\"\"(其中的“*”代表“度”，以下同)地球子午线长是39940.67公里，纬度改变一度合110.94公里，一分合1.849公里，一秒合30.8米，赤道圈是40075.36公里，北京地区纬在北纬40度左右，纬度圈长为40075*sin(90-40),此地经度一度合276公里，一分合1.42公里一秒合23.69米，你可以选定某个显示方式，并把各位数字改变一对应地面移动多少米记住，这样能在经纬度和实际里程间建立个大概的对应。

气压计辅助的GNSS_MEMS_IMU系统抗多径自适应滤波

第二届中国卫星导航学术年会 CSNC2011Barometer aided GNSS / MEMS IMU Adaptive Filtering with Multipath Mitigation Han Rui1, Sun Chao2, Feng FuWeiTellhow and OLinkStar Co., Ltd, Beijing China, 1000831.hanr@2.sunc@Abstract: This paper presents a barometer aided adaptive Kalman filtering with GNSS multi-path smoothing features. The real-time GNSS/MEMS INS integrated navigation system is implemented and tested. The projection of multi-path along the vertical direction is analyzed followed by a comparison of geodetic height changes between barometer and GNSS positioning results, which is employed in the implementation of multipath detection cross adjacent epochs and filter’s measurement noise matrix weighting. By virtue of the weighted the matrix, the Kalman filter is adaptive to the multi-path’s interference for data fusion algorithm. The test results show that the proposed method reduces the positioning error by 30% to 3m (rms) and three dimension attitude error is around 1degree (rms).Keywords: GNSS; MEMS IMU; Kalman filtering; Multipath; Barometer气压计辅助的GNSS/MEMS IMU系统抗多径自适应滤波韩瑞1，孙超2 ，冯福伟北京泰豪联星技术有限公司，北京，中国， 1000831.hanr@2.sunc@【摘要】本文提出了一种气压计辅助的抗多径自适应滤波技术，并在实时GNSS/MEMS INS组合导航系统中实现并测试。

导航专业术语

GPS常用专业术语2008年03月05日星期三20:392D Mode 2D导航模式由至少3颗可见的卫星订出水平方向的二维坐标系。

3D Mode 3D导航模式由4颗以上之卫星订出所做位置的三维坐标。

Acquisition Time第一次定位时间GPS接收器接收卫星讯号以决定初始位置所花的时间，一般而言4颗卫星可决定3D位置，3个卫星可决定2D位置。

Active Leg目前航段目前的所纪录的路径。

Almanac Data卫星星历由GPS卫星所发出之资料，包含每一卫星轨道位置、群集等信息。

星历可增进GPS接收器搜寻卫星的速度。

Anti-Spoofing反编码由于美国国防部为避免P-电码被接收应用，故将P-电码调制部份错误之讯息广播，而避开接收到此错误讯息的动作，称为反编码。

Atomic Clock原子钟使用铯元素或铷元素制作之精准时钟，估计每一百万年仅有一秒之误差。

Azimuth方位角地表某一点与地球球心之夹角。

也称做相对方位。

Beacon信标台为提升GPS的定位精度，所设立的非指向性广播电台，用以广播站台所在地之GPS虚拟距离校正资料，附近的一般GPS接收机，若能接收及应用此资料，即能提高该接收机的定位精度。

Bearing相对方位从某一位置点到终点的罗盘指示方向，也可称之为方位角。

Coarse Acquisition Code (C/A Code) C/A电码一个开放给民间使用的GPS卫星传送标准定位信号，它包含有GPS接收机用来确定其定位与时间方面的讯息，精确度在100公尺左右。

Cold Start冷开机开机后GPS接收器需执行一连串如下载星历等的初始化动作，也称为初始值。

Control Segment地面控制站部份这是为了追踪及控制卫星运转，所设置的地面管制站，主要工作为负责修正与维护每个卫星能保持正常运转的各项参数资料，以确保每个卫星都能提供正确的讯息给使用者接收机来接收。

Coordinate坐标显示格式一套以数字来描述您在地球上所在位置的显示方法。

GPS协议NMEA0183详解

GPS协议NMEA-0183详解NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式。

目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。

GPS数据遵循NMEA-0183协议，该数据标准是由NMEA（National Marine Electronics Association，美国国家海事电子协会）于1983年制定的。

统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码，其串行通信的参数为：波特率＝4800bps，数据位＝8bit，开始位=1bit，停止位＝1bit，无奇偶校验。

数据传输以“语句”的方式进行，每个语句均以“$”开头，然后是两个字母的“识别符”和三个字母的“语句名”，接着就是以逗号分割的数据体，语句末尾为校验和，整条语句以回车换行符结束。

NMEA-0183的数据信息有十几种，这些信息的作用分别是：$GPGGA：输出GPS的定位信息；$GPGLL：输出大地坐标信息；$GPZDA：输出UTC时间信息；$GPGSV：输出可见的卫星信息；$GPGST：输出定位标准差信息；$GPGSA：输出卫星DOP值信息；$GPALM：输出卫星星历信息；$GPRMC：输出GPS推荐的最短数据信息等。

注：发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC协议帧总说明：该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=4800bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。

帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>1、“$”——帧命令起始位2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名3、ddd…ddd——数据4、“*”——校验和前缀5、hh——校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。

GPS系统调制

C/A P
Tt
伪随机码扩频与相关接收
伪码扩频
伪码测距
码分多址
伪码扩频技术（PRN技术）
（1）复合序列（复合码）：将多个周期较短的m序列按预定规则构成的一个周期较长的序列。（2）GPS基带信号（D码）：fundamental information
带宽Δ f = 50 HZ，传递速率V = 50 bit/s
GPS系统调制
什么是GPS？
GPS是英文Global Positioning System （全球定位系统）的简称，它是利用卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统。
GPS卫星播发的信号
• 信号要求：
– GPS卫星广播信号能实现保密通讯，提高抗干扰能力；
– 能对各卫星发射的信号进行区分；
– 实现精密定位和实时导航。
伪随机码
中文名称：伪随机码英文名称： pseudorandom code 其他名称：伪随机序列;伪噪声序列定义：结构可以预先确定，可重复产生和复制，具有某种随机序列随机特性的序列码。
GPS定位系统通常采用两种伪随机码：C/A码和P码伪随机码：C/A（粗码）、P码（精码）
PRN Codes
组合码调制技术：将卫星导航电文（基带信号， D码）经伪随机码扩频技术成为组合码，再对L 频段的载波进行正交调制（ BPSK调制）。
作用：提高系统导航定位精度，使系统具有很高的抗电子干扰能力和极强的保密能力。
卫星信号的调制①
• 模二和
– 运算规则
0 1 1; 1 1 0; 1 0 1; 00 0
（CDMA），给不同卫星指配不同结
构的伪随机码。
CDMA:Code Division Multiple Access

GPS-协议简体中文文档-nmea-0183-format-v

gps 语句说明NMEA-08132010-03-16 16:20NMEA-0813数据格式说明（转）2008-06-11 09:11NMEA-0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。

统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码，其串行通信的参数为：波特率＝4800bps，数据位＝8bit，开始位=1bit，停止位＝1bit，无奇偶校验。

NMEA-0183 的每条语句的格式如下表所示。

符号（ASCII）——定义——HEX——DEX“$”——语句起始位——24——36aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名“，”——域分隔符——2C——44ddd…ddd——发送的数据内容“*”——效验和符号,后面的两位数是效验和——2A——42hh——效验和<CR>/<LF> ——终止符,回车或换行——OD，OA——13，10不同的GPS OEM接收板提供的NMEA语句有很大差异，主要表现在字段的意义和位置上。

我们需要先弄清楚需要哪些信息，然后对照GPS OEM接收板的技术资料，寻找那些包括所需信息的NMEA语句。

1 GPRMC语句（Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data－RMC，推荐定位信息1次/1秒）对于一般的GPS动态定位应用，GPRMC语句完全满足要求。

该语句中包括经纬度、速度、时间和磁偏角等字段，这些数据为导航定位应用提供了充分的信息。

下表详细说明GPRMC语句中的各个字段：$GPRMC， <1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>， <8>，<9>，<10>，<ll>，<12>字段 $GPRMC语句意义——取值范围<1> UTC时间：hhmmss.ss——000000.00~235959.99<2> 状态，有效性——A表示有效；V表示无效<3> 纬度格式：ddmm.mmmm——0000．00000~8959.9999<4> 南北半球——N北纬；S南纬<5> 经度格式：dddmm.mmmm——00000.0000~17959.9999<6> 东西半球——E表示东经；W表示西经<7> 地面速度——000.00~999.999<8> 速度方向——000.00~359.99<9> 日期格式，月日年——010100~123199<10> 磁偏角，单位：度——00.00~99.99<ll> 磁偏角方向——E表示东；W表示西<12> 模式指示及校验和—— A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效例如：$GPRMC,074529.82,A,2429.6717,N,11804.6973,E,12.623,32.122,010806,,W, A*082 GPGGA语句（Global Positioning System Fix Data－GGA，GPS定位信息, 输出1次/1秒）GPS定位主要数据，该语句中包括经纬度、质量因子、HDOP、高程、基准站号等字段。