吉大2020-2022学期《自动控制原理》在线作业一(5)答案

(完整版)自动控制原理试题及答案

一、单项选择题（每小题1分，共20分）

1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）

A.系统综合

B.系统辨识

C.系统分析

D.系统设计

2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。

A.幅频特性的斜率

B.最小幅值

C.相位变化率

D.穿越频率

3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ）

A.比较元件

B.给定元件

C.反馈元件

D.放大元件

4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）

A.圆

B.半圆

C.椭圆

D.双曲线

5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，

电动机可看作一个（ B ）

A.比例环节

B.微分环节

C.积分环节

D.惯性环节

6. 若系统的开环传递函数为2)

(5 10+s s ，则它的开环增益为（ C ） A.1 B.2 C.5 D.10

7. 二阶系统的传递函数5

2 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统

8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ B ）

A.提高上升时间和峰值时间

B.减少上升时间和峰值时间

C.提高上升时间和调整时间

D.减少上升时间和超调量

9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T

1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ A ） A.45° B.-45° C.90° D.-90°

10.最小相位系统的开环增益越大，其（ D ）

A.振荡次数越多

B.稳定裕量越大

C.相位变化越小

(完整版)自动控制原理课后习题及答案

第一章绪论

1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.

解答：1开环系统

(1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。

(2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。

2 闭环系统

⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量

偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。

⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。

1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说

明之。

解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。

闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。

1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非

线性，定常，时变）？

（1）22

()()()

234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+

（2）()2()y t u t =+

（3）()()2()4()dy t du t t

y t u t dt dt +=+ （4）()

2()()sin dy t y t u t t

dt ω+=

（5）22

()()

()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2()

《自动控制原理》习题及答案

精心整理

《自动控制原理》试题及答案

1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1)/(100s+1)，则该校正装置属于(B )。3分

2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分

3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（D）3分

A

B

C

D

4

5、I

6

7、

8

9、

10、

11、若某最小相位系统的相角裕度γ>0，则下列说法正确的是( )。2分

12、某环节的传递函数是G(s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。2分

13、主导极点的特点是（A ）2分

14、设积分环节的传递函数为G(s)=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=（）2分

15、某环节的传递函数为K/(Ts+1)，它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分

16、某系统的传递函数是G(s)=1/(2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分

17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作（B）2分

18、

19、

20、

21、

22、

23、

24、

25、

26、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是(B ) 2分

27、当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（B）3分

28、控制系统的稳态误差ess反映了系统的（A）2分

29、当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（C）3分

30、二阶系统当0

(完整版)自动控制原理课后习题答案

第一章引论

1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答：

自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。

开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。

闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。

闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。

1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。

答：

自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。

稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。

快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。

自动控制原理典型习题(含答案)

自动控制原理习题

一、(20分) 试用结构图等效化简求下图所示系统的

传递函数

)

()

(s R s C 。

解：

所以：

3

2132213211)()

(G G G G G G G G G G s R s C +++= 二．（10分）已知系统特征方程为063632

3

4

=++++s s s s ，判断该系统的稳定性，若闭环系统不稳定，指出在s 平面右半部的极点个数。(要有劳斯计算表)

解：劳斯计算表首列系数变号2次，S 平面右半部有2个闭环极点，系统不稳定。

6

6.0650336610

1234

s s s s s -

三．（20分）如图所示的单位反馈随动系统，K=16s -1,T=,试求：

（1）特征参数n ωξ，；（2）计算σ%和t s ; （3）若要求σ%=16%，当T 不变时K 应当取何值解：（1）求出系统的闭环传递函数为：

T

K s T s T K K

s Ts K s /1

/

)(22++=

++=

Φ

因此有：

25.021

2/1),(825.0161======

-KT T s T K n n ωζω

（2）

%44%100e

%2

-1-

=⨯=ζζπ

σ

%)

2)((2825.04

4

=∆=⨯=

≈

s t n s ζω

（3）为了使σ%=16%，由式

%16%100e %2

-1-

=⨯=ζζπ

σ

可得5.0=ζ，当T 不变时，有：

)

(425.04)(425

.05.021

212/11221--=⨯===⨯⨯===

s T K s T T n n ωζζω

四．（15分）已知系统如下图所示，

1．画出系统根轨迹（关键点要标明）。

2．求使系统稳定的K 值范围，及临界状态下的振荡频率。

自动控制原理试卷及答案20套

W s
（15 分）
1001 0.1s s2 ，校正装置的特性为
4．已知一系统原有的特性为 0.25s 1 Wc s 0.01s 10.1s 1 ，
（1）画出原系统和校正装置的对数幅频特性。（2）当采用串联校正时，求校正后系统的开环传递函数，并计算其相位裕量γ(ω c)和增益裕量 GM。（15 分） 5．图所示为开环系统的幅相特性。图中 P 为开环传递函数 G(s)H(s)中具有正实部的极点数目。试详细分析闭环系统的稳定性。（20 分）
答案参见我的新浪博客：http://blog.sina.com.cn/s/blog_3fb788630100muda.html 第 1 页共 42 页
QQ753326843
考研直通车
r _
e
2 0 1
u
1 s2
c
六、采样控制系统如图所示，已知 K 10, T 0.2s ： 1．求出系统的开环脉冲传递函数。 1 2 2．当输入为 r (t ) 1(t ) t * 1(t ) 2 t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
R(s) + _
K s (0.1s 1)(0.25s 2)
C(s)
3、设反馈控制系统中
G( s)
K* s 2 ( s 2)( s 5) ， H ( s ) 1

（完整版）自动控制原理试题答案

（完整版）⾃动控制原理试题答案

∑??=i i i s s Q s H )()(1)(zidpngkongzhi

1 闭环系统（或反馈系统）的特征：采⽤负反馈，系统的被控变量对控制作⽤有直接影响，即被控变量对⾃⼰有控制作⽤。

2 典型闭环系统的功能框图。

⾃动控制在没有⼈直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运⾏。⾃动控制系统由控制器和被控对象组成，能够实现⾃动控制任务的系统。被控制量在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。

控制量作为被控制量的控制指令⽽加给系统的输⼊星．也称控制输⼊。

扰动量⼲扰或破坏系统按预定规律运⾏的输⼊量，也称扰动输⼊或⼲扰掐⼊。

反馈通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输⼊端，与输⼊信号相⽐较。反送到输⼊端的信号称为反馈信号。负反馈反馈信号与输⼈信号相减，其差为偏差信号。

负反馈控制原理检测偏差⽤以消除偏差。将系统的输出信号引回插⼊端，与输⼊信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产⽣相应的控制作⽤，⼒图消除或减少偏差的过程。开环控制系统系统的输⼊和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作⽤没有影响，这样的系统称为开环控制系统。开环控制⼜分为⽆扰动补偿和有扰动补偿两种。

闭环控制系统凡是系统输出端与输⼊端存在反馈回路，即输出量对控制作⽤有直接影响的系统，叫作闭环控制系统。⾃动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。

复合控制系统复合控制系统是⼀种将开环控制和闭环控制结合在⼀起的控制系统。它在闭环控制的基础上，⽤开环⽅式提供⼀个控制输⼊信号或扰动输⼊信号的顺馈通道，⽤以提⾼系统的精度。

《自动控制原理》试卷及答案(a6套)

自动控制原理试卷A(1)

1．（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所示，试绘制其一般根轨迹图。（其中-P 为开环极点,-Z ，试求系统的传递函数及单位脉冲响应。

3.（12分）当ω从0到+∞变化时的系统开环频率特性()()ωωj j H G 如题4图所示。K 表示开环增益。P 表示开环系统极点在右半平面上的数目。v 表示系统含有的积分环节的个数。试确定闭环系统稳定的K 值的范围。

4．（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数

)

(,

)(s E s C

,3==p v （a ）

,0==p v （b ）

2

,0==p v （c ）

题4图

题2图

5．（15分）已知系统结构图如下，试绘制K 由0→+∞变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应

分别为衰减振荡、单调衰减时K 的取值范围。

6．（15分）某最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(1)、(2)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数)(),(),(21s G s G s G c ，并指出Gc （S ）是什么类型的校正。

7．（15分）离散系统如下图所示，试求当采样周期分别为T=0.1秒和T=0.5秒输入

)(1)23()(t t t r ⋅+=时的稳态误差。

8．（12分）非线性系统线性部分的开环频率特性曲线与非线性元件负倒数描述曲线如下图

所示，试判断系统稳定性，并指出)

(1

x N

和G （j ω）的交点是否为自振点。

参考答案A(1)

1、根轨迹略，

2、传递函数)

9)(4(36)(++=

s s s G ；单位脉冲响应)0(2.72.7)(94≥-=--t e

吉林大学《自动控制原理》期末考试学习资料(一)

吉大《自动控制原理》（一）

第一章控制系统简介

一、什么是随动系统？

答：这类系统的特点是输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。如火炮自动跟踪系统。工业自动化仪表中的显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统等均属于随动控制系统。

二、对于自动控制的性能要求有哪三个方面？

答：稳定性，快速性和准确性。

三、什么是开环系统？什么是闭环系统？

开（闭）环控制系统：在控制器与被控对象之间存在反馈关系的系统叫做闭环控制系统，反之成为开环控制系统。

四、控制系统有哪些不同的分类？其特点是什么？

答：控制系统的基本分类：

线性系统：组成控制系统的元件都具有线性特性。系统具有齐次性和叠加性。

非线性系统：至少有一个元件具有非线性。

恒值控制系统：参考输入为常量。

随动系统：参考输入为变量。

连续控制系统：信号都是连续函数。

离散控制系统：信号是离散函数。

五、什么是反馈?有哪些分类

将检测出来的输出量与送回到系统的输入端，并与输入信号比较的过程称为反馈。分为正反馈和负反馈。

自动控制原理试卷1(含答案)

一、求下面电路的传递函数

)

()

()()()()(1c 1s U s U s U s U s U s U o c o 、

、并画出动态结构图。(15分)

解：将电路图参数用拉氏算子替代，将电路图重画并简化，步骤如下：

(s)

(5分)

（1）

R 3+sL

（2）

sL

R R sL R R +++3232)(*

（3）

U 1(s)

sL

R R sL R R +++3232)(*

（4）

所以： 1

323

23232011)(*)(*)()

(R sc

sL R R sL R R sL R R sL R R s U s U ++++++++=

(5分) 31)()(R sL sL

s U s U c +=

1

32323232301101

)(*)

(**

)

()

(*

)()()

()(R sc

sL R R sL R R sL R R sL R R R sL sL

s U s U s U s U s U s U c c +++++++++==

系统的动态结构图为： (5分)

本题考查要点：电路图的数学模型和传递函数的关系，动态传递函数及结构图画法。包含简单的电路简化过程。

二、对系统结构图进行简化并写出系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传

递函数。(15分)

解:对结构图的简化过程如下：(10分)

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

所以系统的开环传递函数为：(5分)

1

2151

234323431)

(*1)(H G G G G G H G G H G G G s G K ++++=

1

2151234323431

2151

234323431)

(*

111)

吉大2020-2022学期《微机原理及应用》在线作业一(5)答案

吉大2020-2022学期《微机原理及应用》在线作业一

提醒：本科目含有多少随机试卷，请核实本套试卷是否是您需要的材料！！！

一、判断题（共5题，20分）

1、8225A的“端口C置1/置0控制字”不能写入其控制寄存器中。（）

A错误

B正确

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：A

2、CPU响应可屏蔽中断时，无须从数据总线上读取中断类型码。（）

A错误

B正确

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：A

3、A/D转换器是将数字量变成模拟量的器件（）

A错误

B正确

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：A

4、8086/8088CPU的复位后开始执行的第一条指令的地址为FFFFH。（）

A错误

B正确

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：A

5、8086CPU在读/写总线周期的T3状态结束对READY线采样,如果READY为低电平,则在T3与T4状态之间插入等待状态TW。( )

A错误

B正确

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：A

二、多选题（共3题，12分

提醒：本科目含有多少随机试卷，请核实本套试卷是否是您需要的材料！！！PU与存储芯片的连线方式将影响（ )。

A存取速度

B地址分配

C功耗

D地址重叠度

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：BD

2、执行时可能改变IP值的指令有（ )。

A调用及返回指令

B中断及返回指令

C转移指令

D串操作指令

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

(完整版)自动控制原理习题及答案.doc

第一章习题答案

1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图

(1) 将a,b 与c ，d 用线连接成负反馈状态；

（2）画出系统方框图。

解 (1)负反馈连接方式为:d a ↔，c b ↔；

(2）系统方框图如图解1—1 所示。

1—2 题1—2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。

题1-2图仓库大门自动开闭控制系统

解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1—2所示。

1—3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。

题1-3图炉温自动控制系统原理图

解加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比，c u 增高，炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压f u 。f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出偏差电压e u ，经电压放大器、功率放大器放大成a u 后，作为控制电动机的电枢电压。

在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C,热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u .此

吉林大学智慧树知到“电气工程及其自动化”《电力拖动自动控制系统》网课测试题答案5

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。住在富人区的她

吉林大学智慧树知到“电气工程及其自动化”《电力拖动自动控制系统》网课测试题答案

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第1卷

一.综合考核(共15题)

1.电力电子变换器的输出电压只有直流量( )。

A、错误

B、正确

正确答案：A

2.建立调节器工程设计方法所遵循的原则是：()。

A.概念清楚

B.计算公式简明

C.指明参数调整的方向

D.适用于可以简化成典型系统的反馈控制系统

3.PWM系统开关频率高，电流容易连续，但谐波较多。()

A.错误

B.正确

4.分段PI算法可以解决动态跟随性和稳定性的矛盾。()

A.错误

B.正确

5.从稳态上来看，电流正反馈是对()的补偿控制。

A.负载扰动

B.电源扰动

C.机械扰动

D.B和C

6.直流PWM调速系统是采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式( )。

A、错误

B、正确正确答案：B

7.从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有( )。

A、调速系统

B、位置移动系统

C、张力控制系统

D、多电机同步控制系统

正确答案：A,B,C,D

8.电压负反馈系统的调速性能比转速负反馈系统好。()

A.错误

B.正确

9.系统处于深调速状态，即较低转速运行时，晶闸管的导通角()。

A.变大

B.先变小后变大

C.变小

D.先变大后变小

10.在模拟测速时，可由硬件组成的滤波器来滤除干扰信号。()

A.错误

B.正确

11.伯德图是开环对数频率特性的渐进线。()

A.错误

B.正确

12.双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态变化比单闭环系统小的多。()

A.错误

B.正确

13.PID调节器中具有哪些类型( )。

自动控制原理及其应用试卷与答案8套

自动控制原理试卷与答案

自动控制原理1

单项选择题（每小题1分，共20分）

1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ c ）

A.系统综合

B.系统辨识

C.系统分析

D.系统设计

2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ d ）上相等。

A.幅频特性的斜率

B.最小幅值

C.相位变化率

D.穿越频率

3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ d ）

A.比较元件

B.给定元件

C.反馈元件

D.放大元件

4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（a ）

A.圆

B.半圆

C.椭圆

D.双曲线

5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一

个（ d ）

A.比例环节

B.微分环节

C.积分环节

D.惯性环节

6. 若系统的开环传递函数为2)

(5 10+s s ，则它的开环增益为（c ） A.1 B.2 C.5 D.10

7. 二阶系统的传递函数5

2 5)(2++=s s s G ，则该系统是（b ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统

8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（b ）

A.提高上升时间和峰值时间

B.减少上升时间和峰值时间

C.提高上升时间和调整时间

D.减少上升时间和超调量

9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T

1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ a ）A.45° B.-45° C.90° D.-90°

10.最小相位系统的开环增益越大，其（ d ）

吉大2020-2022学期《电路理论基础》在线作业一(5)答案

吉大2020-2022学期《电路理论基础》在线作业一

提醒：本科目含有多少随机试卷，请核实本套试卷是否是您需要的材料！！！

一、单选题（共10题，40分）

1、电感元件的正弦交流电路中，电压有效值不变，当频率增大时，电路中电流将（）

A增大

B减小

C不变

D恒为零

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：B

2、某三相四线制供电电路中，相电压为220V，则火线与火线之间的电压为（）

A220V

B311V

C380V

D300V

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：C

3、电路中两点间电压的大小是（）

A绝对量

B相对量

C常量

D大于0的值

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：A

4、自动满足基尔霍夫第二定律的电路求解法是（）

A支路电流法

B网孔电流法

C节点电位法

D都不是

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

[正确参考选择]：C

5、电容元件的正弦交流电路中，电压有效值不变，当频率增大时，电路中电流将（）

A增大

B减小

C不变

D恒为零

提示：复习课程相关知识802，并完成上述题目

吉大20年9月课程考试《自动控制原理》离线作业考核试题

吉林大学网络教育学院

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2019-2020学年第二学期期末考试《自动控制原理》大作业

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作业要求：大作业要求学生手写完成，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。

一综合题 (共3题，总分值30分 )

1. 已知下列系统开环传递函数（参数K，T，Ti>0；i=1，2，…，6）：

其系统开环幅相曲线分别如图（1）～（10）所示，试根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性，若系统闭环不稳定，确定其s右半平面的闭环极点数。（10 分）

2. 设单位反馈控制系统的开环传递函数

要求：

(1) 画出准确根轨迹(至少校验三点)；

(2) 确定系统的临界稳定开环增益Kｃ；

(3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益K。

（10 分）

3. 试用等倾线法证明

相轨迹中有两条过原点直线，其斜率分别为微分方程的两个特征根。（10 分）

二作图题 (共6题，总分值60分 )

4. 已知单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略画出相应的闭环根轨迹图(要求算出起始角θpi)：

（10 分）

5. 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。如果该系统为单位反馈控制系统，试确定

其开环传递函数。

（10 分）

6. 试绘制的相轨迹（T>0，M>0）。（10 分）

7. 设热水电加热器如图所示。为了保持希望的温度，由温度开关接通或断开电加热器的电源。在使用热水时，水箱中流出热水并补充冷水。试说明系统工作原理并画出系统原理方框图。（10 分）