工业机器人的分类—按机械结构分类.ppt
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工业机器人ppt
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未来发展趋势预测与展望
技术创新推动产业升级
机器人智能化
01
随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，工业机器人将更
加智能化，能够自主完成更复杂的任务。
机器人柔性化
02
柔性制造和个性化定制成为趋势，工业机器人需要具备更高的
柔性，以适应不断变化的生产需求。
机器人互联互通
03
未来工业机器人将实现更广泛的互联互通，实现生产过程的自
03
工业机器人应用案例
生产线自动化改造
01
02
03
自动化生产线
工业机器人可应用于自动 化生产线，实现生产流程 的自动化和高效化。
物料搬运
工业机器人可以用于物料 搬运，包括从原材料到生 产线的运输以及成品从生 产线到仓库的存储。
质量检测
工业机器人可以配备视觉 系统，对生产出的产品进 行质量检测，确保产品质 量。
2023-12-22
工业机器人
汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
工业机器人PPT
组成图
焊接机器人举例（视频）
喷漆机器人
喷漆机器人
一、概述 二、特点 三、分类 四、PR11喷漆机器人
1、概况 2、主要机构 3、主要技术指标
一、概述
喷漆机器人能在恶劣环境下连续工
作，并具有工作灵活、工作精度高等特
点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、
大型结构件等喷漆生产线，以保证产品
的加工质量、提高生产效率、减轻操作
人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上，
边移动边喷涂，所以它需要一些特殊性 能。
三、分类
喷涂机器人通常有两类。 液压喷涂机器人 电动喷涂机器人
三、焊接机器人的组成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备 两部分。
1、机器人由机器人本体和控制柜（硬件 及软件）组成。
2、焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由 焊接电源，（包括其控制系统）、送丝 机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。 对于智能机器人还应有传感系统，如激 光或摄像传感器及其控制装置等。
图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的
手部是工业机器人用来握持工件 或工具的部位，直接与工件或工具接触。 有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、 油漆喷枪、容器等）固定在手部，它就 不再另外安装手部了。 （2）腕部
工业机器人技术基础课件(最全)
发展历程
工业机器人的发展经历了示教再现型机器人、感觉型机 器人和智能型机器人三个阶段。随着计算机、传感器、 人工智能等技术的不断进步，工业机器人逐渐从简单的 自动化向智能化、自主化方向发展。
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造领 域应用广泛，包括焊接、 装配、喷涂、检测等环节 。
电子电器行业
时，企业需要根据自身需求和实际情况选择合适的工业机器人及集成方案，并进行持续优化和改进。
工业机器人维护与保养知识
06
普及
常见故障类型及原因分析
机械故障
包括轴承磨损、齿轮断裂 等，主要由长时间使用或 操作不当引起。
电气故障
如电机烧毁、控制板损坏 等，通常由电压不稳定、 过载等因素导致。
液压与气动故障
控制算法
详细讲解工业机器人控制 中常用的算法，如PID控 制、模糊控制、神经网络 控制等。
控制器设计
阐述工业机器人控制器的 设计原则和方法，包括硬 件设计和软件设计。
控制技术应用
探讨控制技术在工业机器 人中的应用，如焊接机器 人、装配机器人、喷涂机 器人等。
驱动技术
驱动方式
介绍工业机器人的驱动方式，如液压 驱动、气压驱动、电机驱动等。
工业机器人在电子电器行 业的应用主要涉及电路板 焊接、装配、检测等环节 。
塑料橡胶行业
工业机器人在塑料橡胶行 业的应用包括注塑、挤出 、吹塑等生产环节。
工业机器人的发展经历了示教再现型机器人、感觉型机 器人和智能型机器人三个阶段。随着计算机、传感器、 人工智能等技术的不断进步，工业机器人逐渐从简单的 自动化向智能化、自主化方向发展。
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造领 域应用广泛，包括焊接、 装配、喷涂、检测等环节 。
电子电器行业
时，企业需要根据自身需求和实际情况选择合适的工业机器人及集成方案，并进行持续优化和改进。
工业机器人维护与保养知识
06
普及
常见故障类型及原因分析
机械故障
包括轴承磨损、齿轮断裂 等，主要由长时间使用或 操作不当引起。
电气故障
如电机烧毁、控制板损坏 等，通常由电压不稳定、 过载等因素导致。
液压与气动故障
控制算法
详细讲解工业机器人控制 中常用的算法，如PID控 制、模糊控制、神经网络 控制等。
控制器设计
阐述工业机器人控制器的 设计原则和方法，包括硬 件设计和软件设计。
控制技术应用
探讨控制技术在工业机器 人中的应用，如焊接机器 人、装配机器人、喷涂机 器人等。
驱动技术
驱动方式
介绍工业机器人的驱动方式，如液压 驱动、气压驱动、电机驱动等。
工业机器人在电子电器行 业的应用主要涉及电路板 焊接、装配、检测等环节 。
塑料橡胶行业
工业机器人在塑料橡胶行 业的应用包括注塑、挤出 、吹塑等生产环节。
工业机器人PPT
人工智能系统赋予工业机器人五种感觉功能，以 实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。具有自 适应性的智能化的机械系统也是当前机电一体化技术 的发展方向，模糊计算机的应用虽然处于这一步的初 级阶段，但真正具有自适应性的智能化系统必将总这 里突破。
4、检测系统
检测系统主要用来检测自己的执行
系统所处的位置、姿势，并将这些情况
及时反馈给控制系统，控制系统根据这
个反馈信息在发出调整动作的信号，使
执行机构进一步动作，从而使执行系统
一一定的精度到达规定的位置和姿势。
三、工业机器人的特点
通用性 柔软性 自动性 准确性
四、工业机器人的主要种类
焊接机器人 喷漆机器人 装配机器人 采矿机器人 搬运机器人 食品工业机器人
二、工业机器人的组成
工业机器人是机电一体化的系统，它由 以下几个部分组成： 1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统
组成部分关系图
1、执行机构
执行机构可以抓起工件，并按规定的运动速度、运动轨迹、 把工件送到指定位置处，放下工件。通常执行机构有以下几个部 分： （1）手部
❖水切割机器人、激光加工机器人
它通过高压水和激光这种新的工具，对工件实施切割、 焊接或者是金属材料的表面特殊处理，可以实现金属及其 他材料的特殊加工。高压水切割的特点是其切缝处光滑， 无需进行二次处理，并且避免了其他热加工手段带来的工 件变形。激光加工则是充分利用了激光的特性，实现对工 件的精密切割、钻孔、焊接以及表面热处理这些作业往往 是传统的加工手段无法完成的。
4、检测系统
检测系统主要用来检测自己的执行
系统所处的位置、姿势，并将这些情况
及时反馈给控制系统，控制系统根据这
个反馈信息在发出调整动作的信号，使
执行机构进一步动作，从而使执行系统
一一定的精度到达规定的位置和姿势。
三、工业机器人的特点
通用性 柔软性 自动性 准确性
四、工业机器人的主要种类
焊接机器人 喷漆机器人 装配机器人 采矿机器人 搬运机器人 食品工业机器人
二、工业机器人的组成
工业机器人是机电一体化的系统，它由 以下几个部分组成： 1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统
组成部分关系图
1、执行机构
执行机构可以抓起工件，并按规定的运动速度、运动轨迹、 把工件送到指定位置处，放下工件。通常执行机构有以下几个部 分： （1）手部
❖水切割机器人、激光加工机器人
它通过高压水和激光这种新的工具，对工件实施切割、 焊接或者是金属材料的表面特殊处理，可以实现金属及其 他材料的特殊加工。高压水切割的特点是其切缝处光滑， 无需进行二次处理，并且避免了其他热加工手段带来的工 件变形。激光加工则是充分利用了激光的特性，实现对工 件的精密切割、钻孔、焊接以及表面热处理这些作业往往 是传统的加工手段无法完成的。
工业机器人技术基础2.2工业机器人的机械结构分类-根据坐标系统分类-课件
直角坐标型机器人的特点
• 优点：容易求解空间轨迹，容易实现控制，容易达到高定 位精度。
• 缺点：本体占空间体积大, 工作空间小，操作灵活性差。
2. 圆柱坐标型机器人（R2P）
• 通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变。
圆柱坐标型机器人的特点
• 优点：运动学模型简单；可获得较高的速度；可输出较大 的动力；能够伸入型腔式机器内部；本体所占空间体积比 直角坐标式要小。
工业机器人的机械结构分类 ——根据坐标系统分类
工业机器人的应用领域
一、根据坐标系统的分类
• 按坐标系统分，工业机器人的主要机械结构有： • 直角坐标型 • 圆柱坐标型 • 球坐标型（也称极坐标型） • 关节坐标型和平面关节型
1. 直角坐标型机器人（3P）
• 通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
• 缺点：轨迹求解较难，难于控制，且转动关节在末端执行 器上的线位移分辨率是一个变量。
4. 关节坐标型机器人
• 由多个转动关节串联起若干连杆组成。
关节坐标型机器人的特点
• 优点：结构紧凑、工作范围广且占用空间小、动作灵活、 具有很高的可达性。
• 缺点：运动学模型复杂、高精度控制难度大。
5. 平面关节型机器人
• 缺点：可以到达的空间受到限制；末端操作器离立柱轴心 越远，精度越低；手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
工业机器人PPT_图文
②输送装置 在机器人装配线上，输送装置承担把工件搬 运到各作业地点的任务，输送装置中以传送带居多。输送 装置的技术问题是停止精度、停止时的冲击和减速振。减 震器可用来吸收冲击能。
其他用途的工业机器人
2.6 其他用途的工业机器人
搬运机器人 主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码垛
作业等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大，运 动速度比较高。其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器人 结构，也有的采用框架式和直角坐标式结构形式。随着工 厂自动化程度的不断提高和生产节拍的加快，搬运机器人 使用得越来越多。
、大型结构件等喷漆生产线，以保证产
品的加工质量、提高生产效率、减轻操
作人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上
，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊 性能。
工业机器人PPT_图文.ppt
一、机器人的定义
机器人是一种自动化的机器， 所不同的是这种机器具备一些与人 或生物相似的智能能力，如感知能 力、规划能力、动作能力和协同能 力，是一种具有高度灵活性的自动 化机器。
二、机器人的分类
我国从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人 特种机器人 国际上的机器人学者，从应用环境出发将
其他用途的工业机器人
2.6 其他用途的工业机器人
搬运机器人 主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码垛
作业等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大，运 动速度比较高。其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器人 结构，也有的采用框架式和直角坐标式结构形式。随着工 厂自动化程度的不断提高和生产节拍的加快，搬运机器人 使用得越来越多。
、大型结构件等喷漆生产线，以保证产
品的加工质量、提高生产效率、减轻操
作人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有 如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上
，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊 性能。
工业机器人PPT_图文.ppt
一、机器人的定义
机器人是一种自动化的机器， 所不同的是这种机器具备一些与人 或生物相似的智能能力，如感知能 力、规划能力、动作能力和协同能 力，是一种具有高度灵活性的自动 化机器。
二、机器人的分类
我国从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人 特种机器人 国际上的机器人学者，从应用环境出发将
工业机器人简介ppt课件
(1)机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁 观。
(2)机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类， (3)机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人 类命令它作出牺牲。
01背景
应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域。 在美国，制造工业中的焊接、搬运装卸、铸造和材料加工所使用的机器人占多 数；其次则为喷漆、装配和精整用机器人。逐渐向纤维、食品、电子和家用产品 等工业部门扩展。 在日本，工业机器人应用得最多的工业部门依次为电机制造、汽车制造、塑料 成型、通用机械制造和金属加工等工业。 日本二业机器人协会公布:机器人的应用领域涉及农林水产、土永建筑、运输、 矿山、通讯、煤气、自来水、原子能发电、宇宙开发、医疗福利以及服务等行业 。此外，还有许多军用、办公字用和家用机器入正在应用着。
02工业机器人的结构与特点
● 分类
焊接机器人
搬运机器人
工业机器人
装配机器人 喷涂机器人
抛光机器人
03
搬运机器人-SCARA
03搬运机器人-SCARA
基本结构
组成，运动特 点
轨迹规划
关节空间
03搬运机器人-SΒιβλιοθήκη BaiduARA
● 基本结构
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)，选择顺应性装配机器手臂，是 一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。可 用于搬运、装配、点胶等。
(2)机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类， (3)机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人 类命令它作出牺牲。
01背景
应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域。 在美国，制造工业中的焊接、搬运装卸、铸造和材料加工所使用的机器人占多 数；其次则为喷漆、装配和精整用机器人。逐渐向纤维、食品、电子和家用产品 等工业部门扩展。 在日本，工业机器人应用得最多的工业部门依次为电机制造、汽车制造、塑料 成型、通用机械制造和金属加工等工业。 日本二业机器人协会公布:机器人的应用领域涉及农林水产、土永建筑、运输、 矿山、通讯、煤气、自来水、原子能发电、宇宙开发、医疗福利以及服务等行业 。此外，还有许多军用、办公字用和家用机器入正在应用着。
02工业机器人的结构与特点
● 分类
焊接机器人
搬运机器人
工业机器人
装配机器人 喷涂机器人
抛光机器人
03
搬运机器人-SCARA
03搬运机器人-SCARA
基本结构
组成，运动特 点
轨迹规划
关节空间
03搬运机器人-SΒιβλιοθήκη BaiduARA
● 基本结构
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)，选择顺应性装配机器手臂，是 一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。可 用于搬运、装配、点胶等。
工业机器人ppt课件
5.1.2 中国工业机器人研制情况
我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展， 大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期 和90年代的适用化期。
我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
20世纪80年代，我国机器人技术的发展得到政府的重视和 支持，机器人步入了跨越式发展时期。
5.2.3 控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器 反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成固定的运动和功 能。若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统； 若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
工业机器人的控制系统主要由主控计算机和关节伺服控制器 组成
工业机器人通常具有示教再现和位置控制两种方式。
腰部：腰部是连接臂部和基座的部件，通常是回转部件。由于它的 回转，再加上臂部的运动，就能使腕部作空间运动。
机座：机座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两类。
5.2.2 驱动系统
工业机器人的驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置， 包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构联成一 体。驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起 来应用的综合系统。常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、 链传动、带传动以及各种齿轮传动等机构。
1986年我国开展了“七五”机器人攻关计划。
1987年我国“863”高技术计划将机器人方面的研究开发列 入其中。
工业机器人的组成ppt课件
驱动器
➢ 液压驱动； ➢ 气动驱动。
各种电、液、气装置
9
驱动器
直动 气缸
气动
气动 马达
气爪
液压
液压 液压 马达 缸
直流 伺服 电动 机
电动
交流 伺服 电动 机
步进 电动 机
电液 气综 合驱 动
10
直流伺服电机与驱动放大器
交流伺服电机
驱动放大器
直流无刷电机
步进电机
直驱电机
11
二、机械部分 2. 驱动—传动装置
人机交互系统是使操作 人员参与机器人控制并与机 器人进行联系的装置。
该系统归纳起来分为两大类: 指令给定装置和信息显示装 置。
14
三、控制部分 2. 控制系统
工业机器人的控制系统一般由控制计算 机和伺服控制器组成。
控制计算机不仅发出指令，协调各关节驱 动之间的运动，同时要完成编程、示教/ 再现，在其他环境状态（传感器信息）、 工艺要求，外部相关设备（如电焊机）之 间传递信息和协调工作。
16
用途
机器人的精确控制
检测的信息
位置、角度、速度、加速度、姿 态、方向等
内部传感器
所用传感器
微动开关、光电开关、差动变压 器、编码器、电位计、旋转变压 器、测速发电机、加速度计、陀 螺、倾角传感器、力（或力矩） 传感器
17
工业机器人的分类—按机械结构分类-PPT
国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。相对而言，非对称五自 由度并联机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层5自由 度并联机构，Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对 称5自由度并联机构，高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由 度约束分支的方法，综合出两种5自由度并联机构。
大家好
18
按照并联机构的自由度分类——四自由度并联机构
四自由度并联机构大多不是完全并联 机构，如2-UPS-1-RRRR机构，运动平 台通过3个支链与定平台相连，有2个 运动链是相同的，各具有1个虎克铰U、 1个移动副P，其中P和其中一个的R是 驱动副，因此这Hale Waihona Puke Baidu机构不是完全并联 机构。
大家好
19
按照并联机构的自由度分类——五自由度并联机构
②门形笛卡尔式机器人
门形笛卡尔式机器人也称为桁架机器人，一般在需 要精确移动及负载较大的场合使用，这类机器人常 常安装在顶板（天花板）上。
大家好
10
1.串联机器人——⑷多关节机器人
多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。
纯球状
平行四边形球状
圆柱状
大家好
11
1.串联机器人——⑷多关节机器人
①纯球状
缺点： • 平行四边形结构的机器人与相应的球状关节坐标
大家好
18
按照并联机构的自由度分类——四自由度并联机构
四自由度并联机构大多不是完全并联 机构，如2-UPS-1-RRRR机构，运动平 台通过3个支链与定平台相连，有2个 运动链是相同的，各具有1个虎克铰U、 1个移动副P，其中P和其中一个的R是 驱动副，因此这Hale Waihona Puke Baidu机构不是完全并联 机构。
大家好
19
按照并联机构的自由度分类——五自由度并联机构
②门形笛卡尔式机器人
门形笛卡尔式机器人也称为桁架机器人，一般在需 要精确移动及负载较大的场合使用，这类机器人常 常安装在顶板（天花板）上。
大家好
10
1.串联机器人——⑷多关节机器人
多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。
纯球状
平行四边形球状
圆柱状
大家好
11
1.串联机器人——⑷多关节机器人
①纯球状
缺点： • 平行四边形结构的机器人与相应的球状关节坐标
《工业机器人》课件
分类
根据应用领域和功能，工业机器人可 以分为搬运机器人、装配机器人、喷 涂机器人、焊接机器人、检测机器人 等。
工业机器人的应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造 业中应用广泛，如焊接
、装配、喷涂等。
电子电器行业
工业机器人用于电子电 器行业的生产线上，如 贴片、装配、检测等。
物流行业
工业机器人在物流行业 中用于自动化搬运、码
《工业机器人》ppt课件
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的编程与操作 • 工业机器人在生产中的应用案例 • 工业机器人的未来发展与挑战
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种能够自动执行任务 的机器系统，通常由伺服系统、控制 器、传感器和执行器等组成，主要用 于工业生产中的自动化作业。
分拣与搬运
工业机器人在物流分拣和货物搬运中发挥重要作用，提高了物流 效率和准确性。
智能仓储
工业机器人实现智能化的仓储管理，能够快速、准确地找到货物 并进行存储。
配源自文库与装载
工业机器人在物流配送和装载环节中，能够快速、准确地进行货 物装载和配送。
其他行业的应用案例
食品加工
工业机器人在食品加工行业中广 泛应用于包装、码垛等环节，提 高了生产效率和卫生标准。
电子制造行业的应用案例
贴片生产
根据应用领域和功能，工业机器人可 以分为搬运机器人、装配机器人、喷 涂机器人、焊接机器人、检测机器人 等。
工业机器人的应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造 业中应用广泛，如焊接
、装配、喷涂等。
电子电器行业
工业机器人用于电子电 器行业的生产线上，如 贴片、装配、检测等。
物流行业
工业机器人在物流行业 中用于自动化搬运、码
《工业机器人》ppt课件
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的编程与操作 • 工业机器人在生产中的应用案例 • 工业机器人的未来发展与挑战
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种能够自动执行任务 的机器系统，通常由伺服系统、控制 器、传感器和执行器等组成，主要用 于工业生产中的自动化作业。
分拣与搬运
工业机器人在物流分拣和货物搬运中发挥重要作用，提高了物流 效率和准确性。
智能仓储
工业机器人实现智能化的仓储管理，能够快速、准确地找到货物 并进行存储。
配源自文库与装载
工业机器人在物流配送和装载环节中，能够快速、准确地进行货 物装载和配送。
其他行业的应用案例
食品加工
工业机器人在食品加工行业中广 泛应用于包装、码垛等环节，提 高了生产效率和卫生标准。
电子制造行业的应用案例
贴片生产
工业机器人ppt
控制器及其选型
工业相机
工业相机用于对机器人周围环境进行感知和识别，是实现机器人智能化操作的重要部件。
选型因素
选择工业相机时需要考虑机器人的应用场景、识别精度、拍摄速度等因素，以及相机的分辨率、视场角、接口类型等参数。
工业相机及其选型
04
工业机器人的应用案例及优势分析
高效、精准、降低成本
总结词
在汽车制造行业中，工业机器人被广泛应用于装配、焊接、喷漆等环节。例如，在装配环节，工业机器人可以快速、准确地抓取和放置零部件，提高生产效率，降低人力成本。在焊接环节，工业机器人可以实现高效、精准的焊接，提高产品质量和生产效率。在喷漆环节，工业机器人可以代替人工进行高效率、高质量的喷漆作业，降低生产成本和人工成本。
汽车制造领域
用于自动化生产线上的组装、检测、搬运等工作。
电子制造领域
用于自动化生产线上的注塑、挤出、热成型等工作。
塑料制品领域
按应用领域分类
03
安全性
工业机器人可以在危险的环境中代替人类进行工作，避免工伤事故的发生。
工业机器人的技术特点及优势
01
高精度
工业机器人具有高精度的运动控制和位置重复精度，可以保证生产的质量和稳定性。
详细描述
随着人工智能、物联网、云计算等技术的不断进步，工业机器人在感知、认知、决策和执行等方面的能力得到了显著提升，从而实现了更高效、精准和灵活的生产方式。
相关主题
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柱坐标机器 人
球坐标机器 人
笛卡尔坐标 机器人
多关节型机 器人
1.串联机器人——⑴柱坐标机器人
当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在 一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人。
其运动特点如下： ● 手臂可伸缩（沿r方向） ● 滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） ● 水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而 旋转（绕z轴）
按照并联机构的自由度分类——四自由度并联机构
四自由度并联机构大多不是完全并联 机构，如2-UPS-1-RRRR机构，运动平 台通过3个支链与定平台相连，有2个 运动链是相同的，各具有1个虎克铰U、 1个移动副P，其中P和其中一个的R是 驱动副，因此这种机构不是完全并联 机构。
按照并联机构的自由度分类——五自由度并联机构
工业机器人的分类
机器人种类
操作型机器人 程控型机器人 示教再现型机器人
数控型机器人 感觉控制型机器人 适应控制型机器人 学习控制型机器人
智能机器人
简要解释
能自动控制可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运 动，用于相关自动化系统中
按预先的要求及顺序条件，依次控制机器人的机械动作 通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机 器人则自动重复进行作业
总结
通过对工业机器人的分类及功能的学习，了解常用机 器人的分类方法及适用领域。
按照并联机构的自由度分类——六自由度并联机构
六自由度并联机构是并联机器人机构中 的一大类，是国内外学者研究的最多的 并联机构，如图1- 14所示，为六自由度 并联机器人中的一种，它们广泛应用在 飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并 联机床等领域。但这类机构有很多关键 性技术没有或没有完全得到解决，比如 其运动学正解、动力学模型的建立以及 并联机床的精度标定等。
1.串联机器人——⑵球坐标机器人
球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和 平移3个自由度确定。由于机械和驱动连线的 限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分。
其工作特点如下： ● 手臂可伸出缩回范围R，类似于可伸缩的望 远镜套筒 ● 在垂直面内绕β轴旋转 ● 在基座水平内转动角度为θ
1.串联机器人——⑶笛卡尔坐标机器人
不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机 器人根据示教后的信息进行作业
利用传感器获取的信息控制机器人的动作 机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动 机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学” 的经验用于工作中 以人工智能决定其行动的机器人
Baidu Nhomakorabea
工业机器人的分类
以下是按照设备的结构形式和用途对机器人进行分类。
由5个转动副首尾相连，5个转 动副的轴线汇交于一点（转动 中心），这种机构的输出参考 点具有沿球面移动的2个自由度。
球面2自由度5R对称并联机构
按照并联机构的自由度分类——三自由度并联机构
（1）平面三自由度并联机构，如3-RPR机构。 （2）球面三自由度并联机构，如3-RRR球面机构、 3-UPS-1-S球面机构。 （3）三自由度移动并联机构，如Star Like并联机 构、T阿斯并联机构和DELTA机构 （4）空间三自由度并联机构，如典型的3-RPS机构 （5）还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机 构，如德国汉诺威大学研制的并联机床采用的3UPS-1-PU球坐标式三自由度并联机构
国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。相对而言，非对称五自 由度并联机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层5自由 度并联机构，Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对 称5自由度并联机构，高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由 度约束分支的方法，综合出两种5自由度并联机构。
机械结构（坐 标形式）
用途
根据结构形式分类
串联机器人 并联机器人
根据结构形式分类
1.串联机器人
串联机器人是开式运动链，它是由一系列 连杆通过转动关节或移动关节串联而成。 关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致 连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。
1.串联机器人
串联机器人的机构运 动特征是用其坐标特 性来描述的。
2.并联机器人
并联机器人可以定义为动平台 和定平台通过至少两个独立的运动 链相连接，机构具有两个或两个以 上自由度，且以并联方式驱动的一 种闭环机器人。
2.并联机器人
按照并联机构的自由度分类：
两自由度并联机 构
三自由度并联机 构
四自由度并联机 构
五自由度并联机 构
六自由度并联机 构
按照并联机构的自由度分类——两自由度并联机构
1.串联机器人——⑷多关节机器人
多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。 纯球状
平行四边形球状 圆柱状
1.串联机器人——⑷多关节机器人
①纯球状
这类结构的机器人的工作包络范围大体上是球状的。
优点： 机械臂可以够得着机器人基座附近的地方，并越过 其工作范围内的人和障碍物。
1.串联机器人——⑷多关节机器人
笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，这是一种最简单的结构， 其机械手的连杆按线性方式移动。
1.串联机器人——⑶笛卡尔坐标机器人
①悬臂笛卡尔式机器人
这种机器人的机械手构件受到约束，只在平行于笛 卡尔坐标轴X、Y、Z的方向上移动
1.串联机器人——⑶笛卡尔坐标机器人
②门形笛卡尔式机器人
门形笛卡尔式机器人也称为桁架机器人，一般在需 要精确移动及负载较大的场合使用，这类机器人常 常安装在顶板（天花板）上。
②平行四边形球状
优点： • 允许关节驱动器位置靠近机器人的基座或装在机
器人的基座上。 • 这种结构的机器人刚度比其它大多数机械手大。
缺点： • 平行四边形结构的机器人与相应的球状关节坐标
机器人的工作范围相比，受到较大限制。
1.串联机器人——⑷多关节机器人
③圆柱状
优点： • 机器人精密且快速。
缺点： • 一般垂直作用范围有限（Z方向）。