按摩机械手分布式控制系统的研究与设计
机械手的控制设计
机械手的控制设计随着制造业的发展，机械手已经成为不可或缺的自动化生产设备之一。
机械手的控制设计是机械手能够准确、灵活地完成生产任务的关键。
本文将介绍机械手控制系统的基本原理、常见控制技术和未来的发展趋势。
一、机械手控制系统的基本原理机械手控制系统的基本原理是将指令传输到机械手的控制器中，然后控制器将指令转化为控制信号并送达电机，从而控制机械手的运动。
通常，机械手控制系统包括以下几个方面：1. 传感器：用于测量机械手的位置、速度、力量、方向等参数，并将这些参数转化为电信号送到控制器中。
2. 控制器：用于接收传感器的信号，并通过计算、判断等操作，生成电气信号，控制机械手的运动，从而实现自动化操作。
3. 电机：用于驱动机械手的运动，根据控制器的信号控制机械手的运动速度、方向、力量等参数。
二、机械手控制技术机械手控制技术是实现机械手自动化操作的重要技术手段，常见的机械手控制技术主要包括以下几种：1. 点位控制技术：点位控制技术是指通过控制机械手的每个关节的运动来确定机械手的末端位置。
在点位控制技术中，通常采用PID控制器控制机械手的角度位置。
2. 轨迹控制技术：轨迹控制技术是指通过控制机械手沿一定的参考轨迹运动，从而实现特定的操作。
在轨迹控制技术中，通常需要根据轨迹规划算法生成参考轨迹，并采用开环或闭环控制策略进行控制。
3. 力控制技术：在一些质量检测和装配操作中，需要对机械手施加一定的力来完成操作。
在力控制技术中，需要通过力传感器或压力传感器等器件测量机械手的施力情况，然后采用适当的控制策略来控制机械手的力量，从而实现一定的装配和调整操作。
三、机械手控制系统的未来发展趋势随着自动化技术的迅速发展，机械手控制系统也在不断发展和完善，针对未来机械手控制系统的发展趋势可以从以下几个方面进行展望：1. 智能化：未来的机械手控制系统将更加智能化，增加复杂任务的规划和执行能力，实现更加快捷高效的生产操作。
在智能化方面，主要应用机器人视觉等先进技术。
机械手控制系统设计任务书
机械手控制系统设计任务书机械手控制系统设计：（一）硬件系统：1.机械手结构设计：在控制系统的设计之前，需要先按需求对机械手结构进行设计和优化，负责机械手运动部分的设计和制造，保证机械手的精确性和可靠性。
2.电控系统设计：需要根据机械手结构和实际的工况确定电控系统的构成，包括传动系统、电控部分、解码控制部分和安全保护部分等，使电控系统能够实现匌合的驱动和控制功能。
3.控制系统软件设计：负责控制系统软件移植、设计、测试和调试，控制系统软件要求正确性，可靠性，实时性和高效率，确保机械手的正确运行。
系统软件以C语言编程实现，采用模块化的设计方法和结构化的程序编写。
（二）系统功能：1.平滑运动：控制机械手能够实现连续搬运，快速搬运和精确搬运三种运动模式，保证搬运过程中的平滑和准确。
2.避障功能：系统实现避障技术，当机械手遇到障碍物时能够及时反应，采取合适措施保护物料和机械手本身，防止意外碰撞危害。
3.重复定位：控制系统采用联锁机制进行重复定位，确保物料正确定位，预防物料受到外力的影响而产生的误差。
4.加速减速：机械手通过控制系统实现加速，减速和精确调速等，以满足机械手需要的运动精度和变速率要求。
（三）系统试验：1.总体试验：控制系统在完成设计编程后，应进行总体试验，确定其正确性和可靠性，测试的内容应包括电源调试、触摸屏调试、电机调试以及操作模式的测试等。
2.精度测试：对机械手系统的精度进行测试，检查其是否符合要求，以保证物料的正确搬运。
3.运行状态测试：在负载和行程范围内，检测机械手的运行状态，从而确保机械手能够正常运行搬运物料。
4.振动测试：检查机械手是否存在振动情况，以确保机械手搬运物料的准确性。
机械手的控制方式及控制系统设计
机械手的控制方式及控制系统设计机械手在工业科技中的应用时间较长，随着工业生产的不断发展进步，机械手的控制技术也得到了较为快速的发展。
人们在很早以前就希望能够借助其他的工具替代人类自身的手去从事重复性的工作，或者具有一定危险性的工作，从而提高工业的生产效率，同时也能规避人们在生产实际生产中碰到的危险情况。
此外，在一些特殊的场合中，必须要依靠机械手才能加以完成。
未来机械手在工业生产中将发挥更大的作用，本文主要对机械手的控制方式及控制系统设计方法进行了较为详细的分析。
2 机械手原理概述机械手具有很多的优点，比如机械手比人的手具有更大的力气，能够干很多人手所无法干的事情，这样也能提高工业生产中的效率，同时采用机械手进行工业生产时的成本相对而言也会得到一定程度上的降低。
机械手通常由三部分组成，即机械部分，传感部分和控制部分。
其中，手部安装在手臂的前端，用来抓持物件，这是执行机构的主体，可根据被抓持物件的形状、重量、材料以及作业要求不同而具有多种结构形式。
控制部分包括控制系统和人机交互系统。
对于机器人基本部件的控制系统，控制系统的任务是控制机械手的实际运动方式。
机械手的控制系统有开环和闭环两种控制方式，如果工业机械手没有信息反馈功能，那么它就是一个开环控制系统。
如果有信息反馈功能，它是一个闭环控制系统。
对于机器人基本组成的人机交互系统，人机交互系统是允许操作员参与机器人控制并与机器人通信的装置。
总之，人机交互系统可以分为两类：指令给定装置和信息显示装置，机械手的控制主要是通过软件程序加以实现。
随着科学技术的发展，机械手相关的技术也得到了快速的发展，先进的控制方式和先进的控制技术在机械手的控制领域中也具有一定的采用。
现在机械手不仅广泛应用于采矿、化工、船舶等领域，并且在航天、医药、生化等领域占有重要地位。
3 机械手的控制方式工业机器人可根据控制方法分为以下几类，一类是点控制。
点控制，也称为PTP控制，仅控制起点和终点的姿势，两点之间的轨迹没有规定。
机械手控制系统设计分析与研究
科技创新11产 城机械手控制系统设计分析与研究柴英俊摘要：随着科学技术的发展，智能化生产工具在现代工业中不断得到应用。
其中机械手作为一种多功能的机械设备，在国内外工业自动化控制领域占有重要地位。
机械手驱动控制方法主要包括电驱动、液压驱动、气动驱动、气动控制技术和传感器技术。
气动机械手设备具有结构简单、使用方便等优点，有良好的实际应用价值。
本文针对基于PLC的气动机械手控制系统进行研究，以促进气动机械手控制系统在各个领域的应用。
关键词：气动机械；手控系统；设计研究；PLC控制在电子信息技术飞速发展的背景下，机械手控制的设计与研究已成为高新技术领域的研究热点。
使机械手逐步向自动化、智能化方向发展。
在工业生产过程中，机械手控制系统可以提高工业生产的自动化能力，提高工业生产的自动化水平，促进社会的发展。
为了促进机械手控制系统的长期发展，将PLC技术与机械手控制系统进行集成，实现工业社会自动化发展的目标。
因此基于PLC的气动机械手控制系统的设计研究具有广泛的应用价值。
1 基本概念1.1 气动机械手的结构和工作原理气动机械手由手臂和底座两部分组成，底座主要起支撑和辅助臂的作用。
气动机械手的动作包括两个直线运动和一个旋转运动，可实现工作台将物体移动到工作台的另一侧，并可完成搬运过程中的上下、左右旋转、夹紧/松开等动作。
不同类型的气缸驱动可以完成机械手的不同动作。
1.2 PLC技术阐述PLC技术是一种数字化计算和机械操作的控制装置。
它起源于传统的继电器技术，后来发展成为集计算机技术、网络通信技术和自动控制技术于一体的自动控制系统工程。
PLC技术还可以控制不同的程序和系统，将电信号转换成机械设备的实际操作指令。
在PLC技术的系统中，主要核心设备是微处理设备，它可以应用于工业生产中，突破了传统技术的局限性，实际操作更加方便简单，稳定性和可靠性更高。
2 气动机械手控制系统的特点气动技术广泛采用压缩空气作为介质。
它具有动作快、稳定可靠、结构简单、重量轻、体积小、节能、使用寿命长等特点。
按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制开题报告
洛阳理工学院毕业设计（论文）开题报告系（部）：机电工程系2012 年 3 月19 日课题名称按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制学生姓名赵星拓专业班级B090308课题类型工程设计指导教师刘和平职称副教授课题来源工程1. 综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义随着现代社会科技、文化的不断发展，人们的生活质量不断提升，如何能在有限的时间内使身体从疲惫中放松并保持身体健康，成为现代社会人们关注的热点。
按摩是一种很有效的保健、放松、治疗的手段，但是由于专业按摩花费很高而且专业按摩师人数有限，单纯依靠人工按摩不能满足社会需要。
因此按摩产品出现与不断更新成为开发热点。
据统计，国际市场按摩产品的销售己达100多亿美金，每年的增长速度达30%。
按摩机械市场前景巨大。
按摩机器人是近年出现的一种新型机器人，它的主要作用有两方面，一是帮助由于疾病而造成偏瘫，或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力，称为按摩训练机器人。
是作为一种辅助装置代替失去运动能力的肢体完成一部分动作，称为机器人假肢。
按摩机器人作为一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。
按摩机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，可以自动廉价康复训练效果，根据病人的实际情况自动调节运动参数，实现最佳训练。
按摩机器人在原理上和工业机器人有很大的区别，它也不限于一般的体育运动训练器材。
它直接作用于人体，与人在同一个作业空间工作，人与机器人作为一个整体而协调运动。
按摩机器人技术得以传化为产品对于提高患者康复质量，减少患者的病痛，减轻社会负担具有重要的实际意义。
由于各种原因而患有一侧肢体运动障碍的患者人数很多，随着生活水平的提高对康复治疗的需求也会越来很大，按摩机器人将有很好的市场前景。
这项技术在欧美等国家自得到普遍重视，按摩机器人成果的转化可能会带动一个新兴的机器人产业的发展，这将对国民经济的发展发挥重要作用。
中医推拿机器人末端执行器的性能研究与优化设计的开题报告
中医推拿机器人末端执行器的性能研究与优化设计的开题报告一、研究背景及意义中医推拿作为传统医学的一种重要治疗手段，在临床实践中得到了广泛应用。
然而，由于推拿操作的流程繁琐、操作难度高以及持续时间长等因素的限制，使得推拿治疗的效果与推广受到了一定的制约。
因此，研发一种能够代替人类推拿的机器人末端执行器，既可以提高推拿治疗的效果，又可以缓解医务人员的劳动压力，具有重要的现实意义。
本课题旨在对中医推拿机器人末端执行器的性能进行研究与优化设计，以提高其推拿治疗的效果、操作的精准度与稳定性。
二、主要研究内容1. 中医推拿治疗的原理和方法学习，以及推拿机器人末端执行器的原理和构成研究，明确研究对象的基本特点和性能要求。
2. 基于机器人工程学和机械学原理研究推拿机器人末端执行器的机构设计、动力学特性、运动控制方法等重要技术问题，分析研究推拿机器人末端执行器执行中医推拿的精度和稳定性问题。
3. 通过实验测试，对推拿机器人末端执行器的性能指标进行优化，确定推拿机器人末端执行器的性能优化方案，评估方案的可行性和有效性。
三、研究预期成果本项目预期实现中医推拿机器人末端执行器的设计与制造，并对其性能进行测试研究，最终设计出具有较高精准度、稳定性和安全性的推拿机器人末端执行器，该成果对于推进中医推拿领域的现代化创新具有重要的实际应用和推广价值。
四、研究方法与计划本项目将采用文献调研、理论分析、设计研究、试验验证等一系列研究方法，完成中医推拿机器人末端执行器的性能研究与优化设计。
计划共分三个阶段：第一阶段：调研与立项（1个月）1.1 调研国内外中医推拿机器人及末端执行器的研究现状。
1.2 明确本项目的研究重点、目标和技术路线。
1.3 确定项目研究计划、实验方案、人员布置及预算。
第二阶段：设计和研究（6个月）2.1 根据中医推拿治疗的实际需求，进行机构、控制实验的设计和实施。
2.2 制作推拿机器人末端执行器的实验样机并进行实验测试。
安全中医按摩机器人臂系统与控制策略研究
安全中医按摩机器人臂系统与控制策略研究引言近年来，随着人们对健康和养生的重视，中医按摩成为一种备受关注的理疗方法。
然而，传统的中医按摩往往需要具备较高的技术和经验，而人体按摩过程中还存在着一定的安全隐患。
针对这一问题，研发安全中医按摩机器人臂系统成为当前的热点研究方向之一、本文将主要针对安全中医按摩机器人臂系统的结构与控制策略进行研究。
一、机器人臂系统结构安全中医按摩机器人臂系统的结构设计是保证操作安全的关键环节。
该系统的机器人臂通常由关节、连杆、驱动装置等组成，设计合理的机构结构能够保证机器人运动的稳定性和按摩的精确性。
同时，为了避免对人体造成伤害，机器人臂应具备柔软的外形和不锋利的部件。
二、机器人臂系统控制策略在安全中医按摩机器人臂系统中，控制策略的合理设计对于提高按摩的效果和确保操作的安全性至关重要。
在研究中提出的以下几种控制策略，旨在满足这一需求。
1.力控制策略力控制策略是安全中医按摩机器人臂系统中常用的一种控制方法。
通过使用力传感器对按摩力度进行实时监测，并通过调节驱动力或阻力来控制按摩的力度。
该控制策略可以确保按摩力度适中，避免给人体带来过大的压力。
2.轨迹控制策略轨迹控制策略是安全中医按摩机器人臂系统中另一种常用的控制方法。
该方法通过预先设置按摩路径，并控制机器人臂沿着设定的轨迹运动，使机器人按摩的过程更加精确。
为了确保操作的安全性，可以通过设置边界保护区域，当机器人越界时立即停止运动，避免对人体造成伤害。
3.力和轨迹结合控制策略力和轨迹结合控制策略是一种综合考虑力和轨迹的控制方法。
在安全中医按摩机器人臂系统中，当机器人接触到人体时，力传感器会实时检测到按摩力度，并根据设定的按摩路径进行控制。
通过力和轨迹的相互作用，使机器人按摩更加准确和安全。
结论安全中医按摩机器人臂系统的研究对于提高按摩的效果和确保操作的安全性具有重要意义。
机器人臂的结构设计和控制策略是保证操作安全的关键环节。
合理的机构结构能够保证机器人运动的稳定性和按摩的精确性；力控制策略、轨迹控制策略和力和轨迹结合控制策略是常用的控制方法，能够确保按摩力度适中并避免对人体造成伤害。
基于任务流的中医按摩机器人任务流程研究与设计
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计创 新性 机器人 结构 、传感 器检 测与反 馈 、解决 人 机 交互与 安全保 障等 技术难 关 ，用于腰 腿部 疾病 治 疗和 肌体 免疫 能力调 节 ，最 终实 现 了中医按 摩和保 健康复设备的临床应 用。 工作 流 的定义 是 ：一类 能够 完全 或者 自动执 行 的经 营过 程 ，根 据一 系列过 程规 则 、文档 、信 息或 任务 在不 同 的执 行者 之 间进 行传 递与执 行 。在本 文 的研 究 中，工作 流指 的是 中医按 摩机器 人工 作流程 的计算模 型 。它是一个 “ 机 ”互动 的系统 ，医护 人一 人 员为直 接 的任 务分 派者 ，患者 （ 按摩 对 象 ）为 系 统 中的接 受者 。 电脑 针对 “ 任务 清单 ”，跟 踪每 一 项任 务 的状态 ，或继 续一项 任务 ，而 不必从 一个模 块退 出 ，进入另 一个模 块 ，搜索相 应任 务 的信 息， 以达 到分 层和递 进 的流程关 系 ，使得 用户 的任务 分 派和任务的完成状态 最大程度地人性化和 自动化 。 基于 任务流 的任 务流程 优化 从产 品 目标 出发 ， 通过对 过程 的控 制 ，提 高各 个环 节 间的执行 力 。 以 任务 为 中心 ，技 术创新 为驱 动 ， 目标 实现为 目标 的 信 息管理流 程系 统 。本 文 以 中医按摩机 器人 协助 医 生完 成对病 人 的按摩 为研 究背景 ，分 析工作 状态 下 的任 务流 程 ，提 出基 于任务 流 的任 务流 程研 究并 实 现人机 交互界面。
机械手臂控制系统的设计与实现
机械手臂控制系统的设计与实现一、前言机械手臂是一种智能化设备，是工业自动化生产线上不可或缺的一个部分。
而机械手臂控制系统是驱动机械手臂动作的核心部件，直接影响到机械手臂的性能与效率。
本文将详细介绍机械手臂控制系统的设计与实现，希望能为机械手臂的应用提供帮助。
二、机械手臂控制系统的组成机械手臂控制系统是由硬件和软件两部分组成的。
硬件包括电机、减速器、编码器、驱动器、控制器及各种传感器等组件，而软件则包括控制算法、运动规划和路径规划等。
1. 电机机械手臂控制系统的电机一般采用有刷直流电机或步进电机。
有刷直流电机具有直接控制、精度高、响应速度快等特点，但也存在发热量大、噪音大等缺点。
而步进电机则具有定位精度高、运动平稳、控制方便等优点，但缺点是在高速运动时步进电机易出现漏步失控的情况。
2. 减速器机械手臂电机的转速较高，为使机械手臂运动安全且平稳，一般采用减速器进行减速。
减速器的种类主要有行星减速器、摆线针轮减速器、螺旋伞齿轮减速器等，其可根据机械手臂的转速、扭矩和减速比等要求进行选择。
3. 编码器编码器是用于检测电机旋转角度的一种传感器。
按工作原理分为绝对式编码器和增量式编码器。
绝对式编码器是通过一定的编码方式在电机旋转过程中输出电码，电码与电机位置一一对应，具有高分辨率、不需要回原点操作等优点。
增量式编码器则是在电机旋转过程中输出脉冲信号，通过计算脉冲数可以推算出电机的位移，具有成本低、测量范围大等优点。
4. 驱动器驱动器是电机控制的核心部件，可以实现对电机的速度、加速度、方向等数据的精准控制。
常见的驱动器有BLDC驱动器、步进电机驱动器、直流电机驱动器等。
5. 控制器机械手臂控制器是整个系统的大脑，常见的控制器有单片机、PLC、FPGA等。
单片机控制器具有成本低、易于开发等优点，但不能进行高速、高精度的运动规划；PLC控制器适用于工业自动化生产线上，稳定性和可靠性较高，但成本较高；FPGA控制器可以进行高速、高精度的运动规划，但成本较高且开发难度较大。
中医按摩机器人的运动控制系统研究的开题报告
中医按摩机器人的运动控制系统研究的开题报告一、研究背景随着人们健康意识的提高和保健意识增强，传统的中医按摩受到了越来越多的关注。
但是，随着城市化的进程加快，人们的生活节奏变得越来越快，中医按摩师的数量远远无法满足需要。
因此，研发中医按摩机器人成为了当下的一个热门研究方向。
中医按摩机器人，可以自动完成一些按摩操作，既方便快捷，又可以保证按摩的效果和安全性。
对于中医按摩机器人的研究，运动控制系统是其中的一个重要组成部分。
运动控制系统对中医按摩机器人的运动轨迹、速度、力度等进行控制，是中医按摩机器人能够按摩的核心部件。
因此，研究中医按摩机器人的运动控制系统具有重要意义。
二、研究内容本研究旨在设计中医按摩机器人的运动控制系统，具体研究内容如下：1.中医按摩机器人的机械结构设计机械结构设计是中医按摩机器人的基础，决定了中医按摩机器人能够执行的按摩方式、范围和精度。
因此，本研究将首先进行中医按摩机器人的机械结构设计，确定机械臂数量、长度、关节个数、传动方式等参数。
2.中医按摩机器人的运动学分析中医按摩机器人的运动学分析是中医按摩机器人系统的关键环节之一，它包含了中医按摩机器人的各种运动信息，可以为机器人的运动控制提供必要的基础。
3.中医按摩机器人的力学控制分析中医按摩机器人的力学控制分析包括动力学分析和力学特性研究两部分。
通过对中医按摩机器人运动的力学控制分析，可以得到机器人的力学特性参数和控制方法。
4. 中医按摩机器人的控制系统设计中医按摩机器人的控制系统设计是中医按摩机器人的核心，决定了机器人能够按照一定的轨迹、速度和力度完成按摩操作。
本研究将侧重于设计中医按摩机器人的控制系统，涉及到控制器硬件、控制器软件、传感器及其安装、控制策略等方面。
三、研究方法本研究将综合使用理论分析、仿真分析和实验验证相结合的方法，分别实现中医按摩机器人的运动学分析、力学控制分析和控制系统设计。
具体方法如下：1. 理论分析法采用数学和物理理论分析中医按摩机器人的力学特性，建立数学模型，得到机器人的运动学方程和动力学方程。
按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法与设计方案
本技术涉及一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法，该按摩机械手包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；水平杆顺着前后方向水平设置；纵向杆顺着竖直方向设置；纵向杆的底端与水平杆连接，纵向杆的顶端与横向杆连接；横向杆顺着左右方向水平设置，横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；机械按摩组件包括能够直接接触人体的按摩头。
该机械按摩手能够对具体的人体穴位、经络、肌肉进行多种手法的有效按摩，其是极其接近人工按摩的机械化装置，其对于人体按摩具有极其重要的作用；其对放松肌肉、安定情绪，有显著的效果，此外，该按摩机械手还可以准确地定位在人体的各个部位。
技术要求1.一种按摩机械手，其特征在于：其包括水平杆、纵向杆、横向杆以及机械按摩组件；所述水平杆，其顺着前后方向水平设置；所述纵向杆，其顺着竖直方向设置，并与所述水平杆垂直；所述纵向杆的底端与所述水平杆固定连接，纵向杆的顶端与所述横向杆固定连接；所述横向杆，其顺着左右方向水平设置，并与所述纵向杆和水平杆均垂直；所述横向杆上连接有能够为人体进行按摩的机械按摩组件；所述机械按摩组件，其顺着竖直方向纵向延伸，该机械按摩组件包括能够直接接触人体的按摩头；所述机械按摩组件上与能够直接人体接触按摩的一端设有按摩头，所述按摩头包括能够单指按压的指式按摩头、能够手掌按摩的掌式按摩头、能够手掌拍击式的拍击按摩头、能够双臂按摩的双臂按摩头、能够夹-压-松-升的提捏捋按摩头以及同时设有多个按摩头、并能够感知穴位痛点的矩阵式按摩头中的至少一种；所述水平杆能够沿着水平方向带动所述纵向杆、横向杆以及机械按摩组件前后运动，所述纵向杆能够沿着竖直方向带动所述横向杆和机械按摩组件上下运动，所述横向杆能够沿着水平方向带动机械按摩组件左右运动，则该按摩机械手能够在前后、上下、左右方向移动以使其能够从三维方向调节所述机械按摩组件的位置使按摩头处于人体待按摩的地方。
2.根据权利要求1所述的按摩机械手，其特征在于：所述机械按摩组件还包括与所述横向杆可拆装连接的按摩支杆，所述按摩支杆的下端与所述按摩头为可拆装固定连接；所述按摩头包括连接端和能够与人体接触按摩的按压部，所述连接端的上端与所述按摩支杆为可拆装固定连接，连接端的下端与所述按压部连接；所述水平杆内设置有能够驱动水平杆在水平方向前后移动或运动的水平电机；所述纵向杆内设置有能够驱动纵向杆在竖直方向上下移动或运动的纵向电机；所述横向杆内设置有能够驱动横向杆在水平方向左右移动或运动的横向电机；优选地，所述纵向杆包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的固定端与水平杆固定连接，第二套筒的固定端与所述横向杆固定连接，第二套筒的滑动端设置于第一套筒的滑动端内侧，且该第二套筒的外侧能够在第一套筒的内壁上上下滑动；所述第二套筒的内侧固定连接有覆盖该第二套筒内侧空腔的固定板，所述固定板上设有能够与所述纵向丝杠配合的螺纹丝杠孔；所述第一套筒的下端设置有纵向电机，所述纵向丝杠顺着第一套筒和第二套筒轴向方向延伸并且丝杠的自由端穿过所述螺纹丝杠孔，纵向电机驱动纵向丝杠正向或反向旋转以使第二套筒沿着第一套筒的内壁向上或向下移动，则该第二套筒带动横向杆和机械按摩组件上下移动。
中医按摩机器人专家控制系统的研究
的中医按摩机器人 ， 结合专家系统知识与控制理论知识 ， 根 据 中医按摩知识以及中医按摩领域的专家经验 ， 设计了一种基 于 规则的专家控制系统 ， 能够实时准确的提出有效的治疗方案 并 执行 ， 这不仅减少了人力资源的浪费 ， 也为中医按摩机器人 的 智能化提供了一种更有效的方式 。
控制技术
计算机测量与控制． ２ ０ １ ６． ２ ４（ ４） Ｃ ｏ ｍ ｕ ｔ ｅ ｒ Ｍ ｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ＆ Ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｐ
· ５ ５ ·
文献标识码 ： Ａ
，Ｊ ） （ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｉ ｃ ｓ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ａ ｎ ｄ Ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｅ ｎ ｔ Ｓ ｓ ｔ ｅ ｍ，Ｓ ｈ ａ ｎ ｄ ｏ ｎ Ｊ ｉ ａ ｎ ｚ ｈ ｕ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｉ ｎ ａ ｎ ５ ０ １ ０ １，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ Ｒ ２ ｇ ｙ ｇ ｙ ｇ ｙ
０ 引言
近年来 ， 专家系统在人工智能应用领域取得了令人瞩目 的 成就 １］ 。 建造专家系统 的 理策略探讨转向运用专门知识的重大突破 ［
的各种退行性疾病进行腰椎部位和背部的按摩 ， 通过掌按 、 掌 揉 、 掌推 、 指按 、 指揉 、 捏拿 、 叩击等多种按摩手法以 达 到 按
框图 。
２ 中医按摩机器人专家控制系统
中医按摩机器人专家控制系统主要是根据患者提供的基本 信息 ， 通过适当的推 理 规 则 ， 决 策 出 适 合 该 患 者 的 治 疗 方 案 ， 同时结合传感器信息以及上位机输入指令对按摩推拿过程进行 实时控制 。 本专家控 制 系 统 主 要 由 专 家 知 识 库 、 动 态 数 据 库 、 实时 推 理 机 、 人 机 交 互 、 信 息 获 取 、 执 行 机 构 等 部 分 组
按摩机器人控制系统的设计与实现
［ ２ 】 蔡 自兴． 机械人学的发展趋势和发展战略 Ⅱ 】 ． 机械人技术， ２ ０ ０ １ ， ４ ： １ １ —
１ ６ ．
（ ２ ） 对控制系统进行 了详细分析 ，建立了数学模型、
搭 建 了系统控 制 电路 ，并 在此基 础上 对系统 的工 作参数 及影
［ ３ ］ 濮 良贵， 纪名刚． 机械 设计［ ｆ 第七版， 北京， 高等教 育 出版社， ２ ０ ０ １ ． ［ ４ １ 孙靖 民． 机械优 化设计［ Ｍ】 ． 北京， 机械 工业 出版社 ． ［ ５ ］ 王承义． 机械手及其应用 ． 北京， 机械 工业 出版社
Ｓ ＹＳ Ｐ Ｒ ＡＣ Ｔ Ｉ Ｃ Ｅ 系统实践
记 录状态 ；２ ． 计 算业 户 的车辆 数及 年 审过 期车 辆数 ；３ ． 计算
距业 户年 审有效期 至 日的时 间 。对 于业 户记录状 态 为注销状
提交给短信中心；二是将手机用户发送给短信群发中心的信 息 由短信 中心通过互联网短信网关发送给短信群发中心 （ 如
（ 作者 单位 ：南通 市运输 管理处 ）
两方面：一是接受短信群发平台发送给特定用户群 的信息并
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Ａｎ ｎｕ ａ ｌ Ｃｏ ｎ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ ２ ０ ０ ７
（ １ ） 在 分析 按摩 机器 人 工作 机理 的基 础上 ，建立 了按 摩 机器人几何 及物理模 型 ，为控制 系统 搭建提供 硬件 载体 。
提醒为业户、车辆和从业人员待年检前３ ０ 日；第二次短信提
醒 为 业户 、车辆 和从业 人 员待 年检 前 ７ 日。系统 根据 数据 库
嗍
信息对数据进行处理，根据处理结果 ，批量生成短信息 ，并
自动发送 短信 。
机械手电气控制系统设计分析
机械手电气控制系统设计分析摘要：机械手电气控制系统是自动化生产线中重要的组成部分，它实现了机械手的精确操作和运动控制。
本文从机械手电气控制系统的设计和分析方面入手，探讨了机械手电气控制系统中的主要设计要素、设计方法、运动控制和传感器等相关问题，并进行了详细阐述。
关键词：机械手，电气控制系统，设计要素，设计方法，传感器1.引言机械手电气控制系统是机械手的核心控制部分，它负责机械手的运动控制、力控制、位置控制等功能。
机械手电气控制系统设计的好坏直接影响机械手的性能和工作效率。
因此，对机械手电气控制系统进行设计和分析具有重要意义。
2.设计要素2.1控制器选择控制器是机械手电气控制系统的核心组成部分，负责控制机械手的运动和动作。
常用的控制器主要包括PLC控制器、PC控制器和单片机控制器等。
在选择控制器时，需考虑机械手的动作要求、控制精度和成本等因素。
2.2电机选择电机是机械手运动的驱动力源，常用的电机包括步进电机、直流无刷电机和直流有刷电机等。
在选择电机时，需要考虑机械手的负载要求、运动速度和精度等因素。
2.3传感器选择传感器是机械手电气控制系统中的关键设备，用于检测机械手的位置、力量、速度等参数。
常用的传感器包括位置传感器、力传感器和速度传感器等。
在选择传感器时，需考虑机械手的控制要求、传感器的精度和可靠性等因素。
3.设计方法3.1机械手建模机械手建模是机械手电气控制系统设计的基础工作，通过对机械手的结构和动力学性质进行建模，可以确定机械手的控制要求和所需设备参数。
3.2控制器设计控制器设计是机械手电气控制系统设计的核心内容，通过采用适当的控制算法和控制策略，可以实现机械手的精确运动和灵活控制。
3.3传感器配置传感器配置是机械手电气控制系统设计的重要环节，通过合理配置传感器，可以实现对机械手的力控制、位置控制和速度控制等功能。
4.运动控制5.传感器应用传感器在机械手电气控制系统中起到了关键作用，它能够实时监测机械手的运动状态，并将相关信息反馈给控制器。
机械手臂控制系统的设计
机械手臂控制系统的设计目录摘要....................................................................................................................................... 错误!未定义书签。
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绪论. (2)1 机械手 (3)1.1机械手的当代应用 (3)1.1.2机械手的工作方式 (3)1.2 机械手一般组成 (4)2 任务要求与总体设计方案 (5)2.1 设计任务与要求 (5)2.2 预期设计方案 (5)2.3 系统基本设计框图 (5)3.硬件选择 (6)3.1 控制核心CPU的选择 (6)3.2机械手坐标形式的选择 (6)3.3传动机构的选择 (7)3.4驱动方式的选择 (7)3.5驱动电机类型的选择 (9)4 .硬件电路部分设计 (10)4.1 单片机的选择 (10)4.1.1AT89C51单片机的硬件组成 (11)4.1.2 AT89C51单片机引脚 (11)4.1.3 主要特性 (12)4.1.4管脚说明 (13)4.2 复位电路 (14)4.3晶振电路 (15)4.4时钟电路设计 (16)4.5矩阵按键模块 (16)4.6数码管显示电路 (17)4.7驱动电路 (17)4.7.1驱动芯片概念 (17)4.7.2 L298的简介 (18)4.7.3 L298芯片引脚及其功能 (18)5 软件设计 (19)5.1 软件流程图 (19)5.2 主从机信息交换 (20)6.总结与展望 (21)致谢....................................................................................................................................... 错误!未定义书签。
移动机械手整体控制系统的设计与分析的开题报告
移动机械手整体控制系统的设计与分析的开题报告一、选题背景移动机器人具有自主感知、自主决策、自主执行等特点，可以应用于许多领域，如清洁、安防、医疗等。
其中，移动机械手相比其他形态的移动机器人，拓展了机器人执行任务的能力和范围，可以实现更加复杂和精准的操控和操作任务。
因此，移动机械手具有广泛应用价值和研究价值。
移动机械手的控制系统涉及多个方面，需要考虑机械手的定位、运动、力学等问题。
与其他形态的移动机器人不同，移动机械手的控制系统需要考虑机械手自身的运动和机械臂的运动两个方面，并需要进行整体协调和控制。
因此，为了实现移动机械手的自主化控制，需要开发一套完整的整体控制系统。
二、选题意义1、提高机械手的综合性能通过整体控制系统的设计和优化，可以提高机械手的综合性能，包括定位精度、运动稳定性等方面。
这有助于扩展机械手的应用领域和提高机械手的工作效率和效果。
2、加速机械手产业化整体控制系统可以为机械手的开发和应用提供重要的技术支撑，有助于加速机械手的产业化进程。
同时，完善的控制系统也为机械手的使用和维护提供了更便捷的方式。
3、推动机械发展随着国家制造业的发展以及对智能机器人的需求增加，移动机械手发展前景广阔。
整体控制系统的设计和研究有助于推动机械手的发展，提高智能机器人在制造业中的应用水平，为机器人产业和制造业的协作提供新的可能性。
三、研究方法及步骤1、系统分析：对移动机械手整体控制系统进行分析，了解机械手的构成，功能模块，控制方法及其应用场景。
2、系统设计：依据系统分析结果，进行整体控制系统的设计。
需考虑移动机械手的应用需求，包括各种工作模式下的系统要求，进行设计方案的优化及验证。
3、系统实现：根据设计方案，进行整体控制系统的实现。
包括硬件平台的选取、机械手控制的集成、通信协议的设计和实现等方面。
4、系统测试：对整体控制系统进行测试分析，测试系统在不同应用场景下的性能表现及其优缺点。
5、结果分析：对测试结果进行分析，找出系统的优缺点，进一步完善和改进系统设计。
机械手控制系统设计
机械手控制系统设计机械手是一种特殊的工业机器人，用于进行包装、装配、搬运等工业生产操作。
为了使机械手能够准确、高效地执行指令，需要一个有效的机械手控制系统。
本文将从机械手控制系统的概念入手，介绍机械手控制系统的设计原则、组成部分及其功能实现。
一、机械手控制系统的概念机械手控制系统是指一套针对机械手的工业控制系统，用于控制机械手的运动、力量和速度等参数，从而达到高效、准确的生产操作目的。
机械手控制系统是一个由计算机软件、硬件设备和人机接口等组成的整体，通过控制机械手的各部分运动，实现自动化生产操作及流程控制，使生产效率大大提高。
二、机械手控制系统的设计原则1、实用性原则。
机械手控制系统的设计应该以实用性为首要原则，能够在良好的性能和稳定性的同时，满足生产需要。
2、稳定性原则。
机械手控制系统的设计应该以稳定性为要求，能够随时稳定运行，防止因为控制系统故障造成生产线受损。
3、智能化原则。
机械手控制系统应该尽可能的智能化，在安全、快捷、准确的前提下实现自动化。
三、机械手控制系统的组成部分机械手控制系统主要由软件系统、硬件系统和人机界面组成。
1、软件系统。
机械手控制软件是机械手控制系统运行的核心，它集成了数据采集、数据处理、运动算法等功能，为系统的运作提供重要支持。
2、硬件系统。
机械手控制系统的硬件系统由电机、驱动器、传感器、控制器等硬件设备组成，是控制系统的执行部分。
3、人机界面。
人机界面通过触摸屏、键盘等设备实现人机交互，用于输入指令、控制机械手的运动并实时监控机械手运行状态。
四、机械手控制系统实现的功能1、机械手的位置控制功能。
机械手的位置控制是运动控制系统中的一个基本功能，通过控制电机和控制器等硬件系统，实现机械手在空间中的三维坐标位置控制。
2、机械手的速度控制功能。
机械手的速度控制是控制系统中的另一个重要功能，适当控制机械手的运动速度，可以有效的提高生产效率。
3、机械手的力控制功能。
机械手的力控制是在机械手操作中很重要的一个问题，通过传感器获取物体重量、压力等数据，通过算法控制机械手的运动力度。
机械手控制系统毕业设计
机械手控制系统毕业设计机械手控制系统毕业设计一、引言机械手是一种能够模拟人手动作的机械装置，广泛应用于工业生产线上。
机械手控制系统是机械手运动的核心，其设计和优化对于机械手的性能和效率具有重要影响。
本文将探讨机械手控制系统的毕业设计。
二、设计目标机械手控制系统的设计目标是实现精准、高效的机械手运动，以满足特定的工业生产需求。
设计过程需要考虑以下几个方面：1. 运动范围：机械手应具备足够的运动范围，以适应不同工作场景的需求。
同时，还需要确保机械手在运动过程中不会与其他物体发生碰撞。
2. 运动速度：机械手的运动速度需要根据具体任务进行调整。
对于一些需要高速操作的任务，机械手应具备较快的运动速度，以提高生产效率。
3. 精度要求：机械手的运动精度直接影响到其在工业生产中的可靠性和稳定性。
设计时需要考虑到工作环境的振动、温度等因素，以保证机械手的运动精度。
4. 控制方式：机械手的控制方式可以采用传统的有线控制，也可以采用无线控制。
设计时需要根据实际需求选择合适的控制方式，并确保控制信号的稳定和可靠。
三、设计方案基于以上设计目标，我们可以采用以下方案进行机械手控制系统的设计：1. 传感器选择：为了实现机械手的精准运动，我们可以选择合适的传感器来感知机械手的位置和姿态。
例如，可以使用光电编码器、陀螺仪等传感器来实时监测机械手的运动状态。
2. 控制算法：机械手的控制算法是实现精准运动的关键。
可以采用PID控制算法来对机械手的运动进行控制，通过调整控制参数来实现机械手的位置和姿态控制。
3. 控制器选择：为了实现机械手的运动控制，我们可以选择合适的控制器来实现算法的执行。
可以使用单片机、PLC等控制器来实现机械手控制系统的设计。
4. 通信方式：为了实现机械手的远程控制，我们可以选择合适的通信方式来传输控制信号。
可以采用有线通信、无线通信等方式，根据实际需求选择合适的通信方式。
四、实施与测试在设计完成后，我们需要进行实施和测试来验证机械手控制系统的性能和可靠性。
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按摩机械手分布式控制系统的研究与设计杨洁，文怀兴（陕西科技大学机电工程学院。
陕西西安７１００２１）摘要：通过对按摩机械手装置及其控制系统的研究。
设计一套基于ＣＡＮ总线的两级分布式控制系统。
阐述了系统的硬、软件结构组成。
该系统使得按摩机械手实现数字化、开放式、分布式控制。
在实际应用中提高了腰椎病的治愈率，并降低医护者的工作量。
关键词：机械手；分布式控制；ＣＡＮ总线；控制系统中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ文章编号：１００９－０１３４（２００８）０５一Ｏ∞８一０３ＴｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｓｉｇｎａｂｏｕｔｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｍａｓｓａｇｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒＹＡＮＧＪｉｅ．ＷＥＮＨｕａｉ．ｘｉｎｇ（ＳｈａａｎｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＳｈａａｎｘｉＸｉ’ａｒｌ７１００２１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｓｔｕｄｉｅｓｔｈｅｍａｓｓａｇｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｄｅｖｉｃｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｗｏｇｒａｄｅｓｏｆｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｈｉｃｈｂａｓｅｄｏｎＣＡＮｂｕｓｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｅｘｐｌａｉｎｅｄｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅａｎｄｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｍａｋｅｔｏｍａｓｓａｇｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｎｕｍｅｒｉｃａｌｔｕｒｎ，ｏｐｅｎｔｙｐｅ，ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｔｙｐｅｃｏｎｔｒ０１．Ｔｈｅｃｅｒｖｉｃａｌｓｐｏｎｄｙｌｏｓｉｓｃｕｒｅｒａｔｅｒａｉｓｅｄｉｎｐｒａｃｔｉｃａｌ，ａｎｄｌｏｗｅｒｔｏｃｕｒｅｗｏｒｋｌｏａｄｏｆｐｒｏｔｅｃｔｉｎｇ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｓｓａｇｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌ；ＣＡＮｂｕｓ；ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ０引言现代化医疗设备对于数字化、开放式、分布式体系的要求越来越迫切，即要求医疗设备控制器应具有可扩展性、可操作性、可移植性和可增减性。
按摩机械手就是按照预先编制好的程序，根据病人的年龄、性别、病情等因素，计算出患者所需的预压力、整复力，进而控制电机对病人进行治疗。
这种机械手采用开放式结构的控制系统，即：①使用ＰＣ机平台的开发系统。
②使用标准操作系统（Ｗｉｎｄｏｗｓ）和标准控制语言（ＶＣ＋＋）。
③硬件基于标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器进行接口等。
［１１１按摩机械手设计要求按摩机械手装置（图１）的主要设计目标是能够采用手动和自动两种控制方式，先在患者患处施加一定的预压力，然后再向患者提供合适的整复力和整复角度。
具体设计要求如下：【２】（１）整体布局采用立柱摇臂结构，整个按摩机构安装在摇臂横梁上，并可在横梁上滑动。
充分利用了滑动螺旋副的传动及自锁功能，省去了繁多的夹紧机构。
采用了先预压后抖动按摩的形式，在一定预压力的作用下通过平面凸轮机构实现按摩头的抖动按摩。
图１按摩机械手结构示意图（２）驱动方式有步进电机与低速同步电机，预压机构电机采用３项混合式步进电机；整复按摩电机、垂直升降电机、摆动及水平移动电机均采用低速同步电机。
（３）按摩机械手主要技术参数如下：牵引力为０～ｌＯＯｋｇｆ、预压力为０～６０ｋｇｆ，均大小可调。
收稿日羽：２００７—０６—２５作者简介：杨洁（１９８２一），女，陕西西安人，研究生，主要从事机械设计制造及自动化。
［８１第３０卷第５期２００８—０５本文档由我的按摩器网（/）整理我的按摩器网——舒服不止一点点现代社会的工作节奏越来越快，生活压力越来越大，很多人在忙碌一天后都会有身心疲惫的感觉，长期处于压力之下，对于身心都不好，还好随着现代科技的发展，出现了各种各样的按摩器，帮助人们放松身心。
那么，如何选购合适的按摩器呢？我的按摩器网，帮助广大消费者选购合适的按摩器。
我的按摩器网是国内最大最专业的关于按摩器的资讯、交流、沟通、销售的平台，为我国按摩器行业的发展与推广做出了巨大的贡献。
我的按摩器网以非常专业的角度综合介绍了各种按摩器，包括足浴盆,推拿机,美腰机,骑马机,护理机,保健仪,理疗仪,摇摆机气等众多常用的按摩器具，同时也有按摩带,按摩盆,按摩捶,按摩靠背,车用按摩等按摩器的配件相关内容的简介，而且网罗了国内众多名牌按摩器品牌。
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经过多年的不懈努力及积极进取，网站现在已经做成了国内集按摩器的文化推广、销售、招商为一体的综合性网站，帮助代理商把握行情动态，帮助客户选购质量优良的按摩器，赢得了广大客户的一致好评。
/按摩机械手长距离升降７００ｒａｍ，短距离调整０～ｌＯＯｍｍ。
按摩机械手相对于患者横向可双向移动３００ｒａｍ，纵向移动７００ｍｍ。
按摩机械手抖动频率为１００次／分，振幅５ｍｍ。
横向摆角±０～６０。
，纵向摆角向前６０。
，向后１２０。
２按摩机械手分布式控制系统体系结构的研究与设计主控制系统基于ＰＣ机的Ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统下，采用ＶＣ＋＋６．０为软件开发工具，系统具有友好的人机界面，并设计了数据库操作与管理系统。
为了使按摩机械手的控制系统具有开放性，控制系统引入了ＣＡＮ总线技术，由于ＣＡＮ总线作为现场总线的类型之一，属于开放式底层控制网络，应用于现场、在微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通讯的系统，因此，基于ＣＡＮ总线的分布式控制系统是开放式的，而不是封闭和专用的。
１３１这种控制系统将控制功能分散到控制现场，由多个具有不同功能的节点共同完成控制任务。
２．１控制系统硬件体系结构按摩机械手控制系统的两级分布式结构包含操作站（上位机）和现场数据采集控制系统（下位机）两大部分。
上位机即为ＰＣ机，在上位机的ＰＣＩ总线插槽中安装了ＰＣ—ＣＡＮ总线适配卡，这样就可以通过ＣＡＮ总线将上、下位机联系在一起构成控制网络。
下位机控制器采用５ｌ系列单片机和ＣＡＮ总线控制器共同组成智能节点，他们直接对现场设备（如：低速同步电机、步进电机）进行控制，采集现场数据，主动将数据发送到ＣＡＮ总线上。
对于某些数据需要进一步复杂处理，则上位机可以从总线上接收数据。
当上位机需要对某个节点施加控制动作时，可以采用点对点方式与该节点通讯。
ｆ４］具体的控制电路原理图如图２所示。
从图２可以看出，按摩机械手控制系统的硬件设计主要由３部分构成：ＣＡＮ总线接口部分，控制部分和ＰＣ机接口部分，控制部分是硬件体系的核心，它完成ＣＡＮ总线应用层的功能。
系统中ＣＡＮ总线智能节点采用了ＡＴ８９Ｃ５１作为节点的微处理器。
在ＣＡＮ总线通讯接口中采用ＳＪＡｌ０００和８２Ｃ２５０芯片。
ＳＪＡｌｏｏＯ是独立ＣＡＮ通信控制器；８２Ｃ２５０为高性能ＣＡＮ总线收发器。
８２Ｃ２５０是ＳＪＡｌ０００和物理总线的接口，它提供对总线的驱动器发送功能和ＳＪＡｌ０００的差动发送和差动接收功能。
ＰＣ机接／．ｚｌ部分磊窜匮悼ＣＡＮ总线接１３部分ｒ—————————ＩＩｌｒ胡二二＿００幡旧阿忑习㈢巴！型图２硬件结构框图２．２控制系统软件体系结构基于ＣＡＮ总线的机械手分布式控制系统软件结构与其分布式网络结构紧密相关，因此也相应的采用分布式软件设计思想。
控制系统软件结构如图２所示，分为上位机监控程序和下位机底层软件，ＣＡＮ总线通讯系统将这两层连接在一起。
图３控制系统软件总体结构示意图（１）上位机监控软件机械手上位机监控软件是基于ＶＣ＋＋６．０开发而成的，并嵌入ＭｉｃｒｏｓｏｆｔＡｃｃｅｓｓ２００３数据库用于记录病人资料，根据病人资料，主控系统通过ＡＤＯ技术向数据库进行访问。
机械手上位机监控软件在操作时，系统根据病人资料，由计算机内部参数运算模块计算出按摩机械手应施加的预压力，按摩力等，再与由ＣＡＮ总线传回的力学传感器检测的力相比较，根据实际力与运算所得力的差值，由上位机再向ＣＡＮ总线发送控制信号。
软件运用于Ｗｉｎｄｏｗｓ平台上。
Ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统负责各种事件如端口访问、鼠标按下、键盘按下等的相应，把消息队列中与机械手控制系统有关的事件及时的通知机械手控制程序。
机械手控制程序根据事件的类型进行处理，然后刷新人机界面的内【下转第５０页】第３０卷第５期２００８—０５［０１参考文献：【Ｉ】ＤａｓｇｕｐｔａＢ，ＭｍｔｈｙｕｎｊａｙａＴＳ．Ｔｈｅｓｔｅｗａｒｔｐｌａｔｆｏｒｍｍａｎｉｐｕ－ｌａｔｏｒ：Ａｒｅｖｉｅｗ［Ｊ］．ＭｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄＭａｃｈｉｎｅＴｈｅｏｒｙ，２０００，３５（１）：１５・４０．【２］ＬｅｅＳＨ，ＹｉＢＪ．ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄａｎａｌｙｓｉｓＯｎｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌｉｍｐａｃｔｏｆａＳｔｅｗａｒｔｐｌａｔｆｏｒｍｕｔｉｌｉｚｅｄｆｏｒｓｐａｃｅｃｒａｆｔｄｏｃｋｉｎｇ［Ｊ］．ＡｄｖａｎｃｅｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，２００１，１５（７）：７６３－７７７．【３］张彦斐，官金良，李为民，高峰．一种６自由度冗余驱动并联机器人运动学分析及仿真【Ｊ】．机械工程学报。
２００５，４１（８）：１４４—１４８．［４】朱龙彪，龚建俸，徐海黎，庄健．并联机器人智能控制算法的研究［Ｊ】．机械设计与制造，２００４，５：４７－４８．【５】刘宝，丁永生．一种新颖的基于内分泌激素调控的智能控制器［Ｊ］．计算机仿真，２００６，２３（２）：１２９—１３２．ｆ６１张国伟，宋伟刚。
并联机器人动力学问翘的Ｋａｎｅ方法【Ｊ】．系统仿真学报，２００４，１６（７）：１３８６一１３９１．●ｔ‘’蠡●●矗．－●竞‘ｊ矗●｛寞●●岛‘｛曼●●蠡｝ｊ矗‘＿●蠢‘●矗‘ｊ矗‘●岛｝ｊ蠢●ｊ矗‘ｊ缸｛如‘｛毒●｜昆‘｛量●●出‘｜毒‘毒曼‘‘上接第９页】容。
同时，控制程序根据需要可以调用动态链接库，访问ＰＣ—ＣＡＮ通讯缓冲区的内容，判断有无报文到达，或向现场设备发送报文。
嘲图４为按摩机械手运动控制界面。
图４运动控制界面（２）下位机底层软件下位机底层软件即现场设备控制程序。
按摩机械手的现场设备有预压电机、按摩电机、垂直升降电机、摆动及水平移动电机４个，及其各种传感检测设备。
为了达到可靠控制的目的，每一个现场设备都对应了一个ＣＡＮ节点，所有的智能节点的控制状态和结果等信息都将由各自对应的ＣＡＮ通讯接口及时通过ＣＡＮ总线向上位机传送，并随时准备接收上位机的控制指令。
在下位机控制程序中，ＣＡＮ节点通讯部分至关重要，它关系到整个分布式控制网络能否正常工作。