3.1-3.3项目三工业机器人安装、连接(外围设备)与联调

项目三 工业机器人安装、连接（外围设备）与 联调
子项目一 汇博工业 机器人认知
任务一 汇博工业机 器人机械结构与维
护
任务二 汇博工业机 器人电气控制原理
任务三 汇博工业机 器人末端执行器气 动回路连接与设计
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（型号规格 ）
HR20-1700-C10
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（机械系统 组成）
子任务一 工业机器人外部工装安装 完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连接： 1）吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装； 2）三爪卡盘与支架的安装，气管接头的安装； 3）支架与连接杆的安装； 4）连接杆与末端法兰的安装； 5）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关
节输出轴末端法兰）； 6）气管与气管接头的连接； 7）激光笔的安装。
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（检修与维 护）
日常检查
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（检修与维 护）
季度检查
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（检修与维 护）
每年检查与每三年检查
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（检修与维 护）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
A PR
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
SPR
BA
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
每年检查与每三年检查
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（机械零点 校对）
零点校对原理：机器人在出厂前，已经通过专用 设备进行了零点标定，标定完成后，通过零标块 标记各轴零点位置，以防用户使用不当，造成的 零点丢失。当机器人因故障丢失零点位置，需要 对机器人重新进行机械零点的标定，微动模式下 操纵机器人，使机器人各轴运行到各轴零标标记 对正处，然后进入机器人示教盒零点信息界面， 进行记录各轴坐标的相关操作即可。具体零点标 定方法见我司提供的电气使用说明书。
3.2 子项目二 汇博工业机器人操作与编程 （keba示教器使用）
3.3 子项目三 工业机器人与PLC通讯编程与联 调
子项目三 工业机 器人与PLC通讯
编程与联调
任务一 工业机器
人与PLC通讯块 的建立与设置
任务二 完成工业机器人与 PLC联调
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
系统有 3 个安全继电器，用在控制电路的回 路当中，具体的电路连接查阅电气原理图。
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
零点校对步骤： 1） 按照以下各图零点手动移动机器人对准零点。 2） 使用回零指令设置当前位置为零点。
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
机器人电控结构包括：伺服系统、控制系 统、主控制部分、变压器、示教系统与动 力通信电缆等。
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
编程
任务一keba示 教器使用
任务二 常用运动指令和
I/O控制指令的使用，完 成简单的搬运任务
3.2 子项目二 汇博工业机器人操作与业机器人操作与编程 （keba示教器使用）
C10 系列机器人控制单元示教器（ketop）可 用于控制机器人运动，可创建、修改及删除程 序以及变量，可提供系统控制和监控功能，也 包括安全装置（启用装置和紧急停止按钮）。 此示教器，适用于左手使用。
机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X） 、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模 块（FX271/A）、扩展 I/O 模块、CF 卡。
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
机器人有 6 个伺服轴对应的有 6 个伺服驱动 器，驱动器的功能是驱动并控制伺服电机运 动，电机的平稳运动需要对驱动器设置合理 的参数。
本课程项目和任务介绍（思维导图）
HB-RCPS-C10大赛平台详细介绍（控制拓扑）
项目三 工业机器人安装、连接（外围设备）与 联调
项目三 工业机器人 安装、连接（外围设
备）与联调
子项目一汇博工业机 器人认知
子项目二汇博工业机 器人操作与编程
子项目三 控制工业 机器人的PLC程序及 触摸屏界面设计调试
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（气动）
2.气动部件认知与连接（吸盘和气动三爪气管 连接）
3.2 子项目二 汇博工业机器人操作与编程
子项目二 汇博工 业机器人操作与
机器人机械系统是指机械本体组成 ，机械本体由底座部分、大臂、小 臂部分、手腕部件和本体管线包部 分组成，共有 6 个马达可以驱动 6 个关节的运动实现不同的运动形式 。图 2.1 标示了机器人各个组成部 分及各运动关节的定义。
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（性能参数 ）
3.1子项目一 汇博工业机器人认知
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（安装与搬 运）
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（安装与搬 运）
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（安装与搬 运）
机器人底座的固定
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（安装与搬 运）
末端执行器安装
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（安装与搬 运）
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（安装与搬 运）
零点校对步骤： 1） 按照以下各图零点手动移动机器人对准零点。 2） 使用回零指令设置当前位置为零点。
3.1子项目一 汇博工业机器人认知（机械零点 校对）
零点校对原理：机器人在出厂前，已经通过专用 设备进行了零点标定，标定完成后，通过零标块 标记各轴零点位置，以防用户使用不当，造成的 零点丢失。当机器人因故障丢失零点位置，需要 对机器人重新进行机械零点的标定，微动模式下 操纵机器人，使机器人各轴运行到各轴零标标记 对正处，然后进入机器人示教盒零点信息界面， 进行记录各轴坐标的相关操作即可。具体零点标 定方法见我司提供的电气使用说明书。
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
3.1 子项目一 汇博工业机器人认知（电控）
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试
子项目二 控制工业机器人的PLC程序及触摸屏 界面设计调试