《工业机器人实操与应用技巧》中的指令说明

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ABB机器人常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文

一、简介及背景

ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令

1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令

1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令

1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令

1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件

本文档涉及附件如下：

1.附件1：ABB常用指令示例程序

2.附件2：ABB常用指令使用手册

七、法律名词及注释

1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

简述FANUC工业机器人的几种动作指令

简述FANUC工业机器人的几种动作指令FANUC工业机器人的动作指令通常包括以下几种：

1. MoveP：表示机器人末端执行器按照直线路径运动，起点和终点定义了路径。

2. MoveL：表示机器人末端执行器按照直线路径运动，末端执行器会沿直线路径以一定速度运动。

3. MoveC：表示机器人末端执行器按照圆弧路径运动，起点、终点以及圆弧的中心点定义路径。

4. MoveJ：表示机器人关节按照角度运动，机器人会运动到指定的角度位置。

5. MoveT：表示机器人按照工具中心点相对移动的位置。

6. Arc：表示插补圆弧动作，与MoveC类似。

这些指令可以通过计算机编程或者FANUC机器人编程器进行代码编写，控制机器人实现各种动作，可应用于多种应用领域，如自动化生产、装配、搬运等。

工业机器人实操与应用技巧第2章

一、工业机器人的基本操作原理

1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动

和动作。控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行

编程和调试。

2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围

环境的信息，以便机器人进行相应的动作。常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和

颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉

传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。

3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运

动和动作。执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。机械臂是工业机

器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。末端执行器是机械臂的末端

装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。驱动器是机械臂的

动力源，用于驱动机械臂的运动。

二、工业机器人的常见操作技巧

在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保

机器人的运动和动作准确、稳定、安全。

1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。在进行

编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。工

作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位

置关系。合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。

2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手

动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后

工业机器人操作指南

第一部分：工业机器人基本知识

1.1工业机器人的定义和类型

1.2工业机器人的组成部分

一个典型的工业机器人由机器人本体、控制系统、传感器和执行器组成。机器人本体包括机械臂、末端执行器等；控制系统主要包括控制器和编程设备；传感器用于感知周围环境；执行器用于完成动作。

第二部分：工业机器人的操作步骤

2.1准备工作

在操作工业机器人之前，需要进行以下准备工作：

1)确保机器人和周围区域没有杂物；

2)检查机器人的电源和气源是否正常；

3)确保机器人和控制器连接正常；

4)检查机器人的工作区域是否符合安全要求。

2.2编写机器人程序

在开始操作机器人之前，需要编写机器人程序。机器人程序一般使用专门的编程语言或者图像化编程工具进行编写，根据具体的工作需求编写机器人的动作序列和逻辑控制。

2.3运行程序

将编写好的机器人程序上传到机器人的控制系统中，并按照操作步骤启动程序运行。

2.4监控机器人运行

在机器人程序运行期间，需要不断监控机器人的运行状态，包括机械臂的位置、传感器的反馈等。如果发现异常情况，需要及时停止机器人运行并进行修复。

2.5维护和保养

定期对机器人进行维护和保养，包括清洁机械部件、检查电气连接、润滑关键部位等，以确保机器人的正常运行和寿命。

第三部分：工业机器人的安全注意事项

3.1安全区域设置

在机器人的工作区域内设置安全区域，禁止人员进入，以防止意外伤害。

3.2安全物料处理

在操作机器人时，需要注意处理安全物料，以防止对机器人或操作人员造成危害。

3.3避免碰撞

在机器人运行期间，需要避免机器人与其他物体发生碰撞，避免损坏机器人或其他设备。

简述robotstudio中常用指令

RobotStudio是ABB公司开发的一个机器人仿真软件，它可以用于机器人的离线编程、仿真和调试。在RobotStudio中，有许多常用指令可以帮助用户快速地完成机器人程序的编写和调试。本文将对RobotStudio中常用指令进行详细介绍。

一、基本指令

1. MOVE：MOVE指令用于控制机器人从一个位置移动到另一个位置。MOVE指令可以控制机器人沿直线或弧线运动，并且可以设置加速度

和减速度等参数。

2. WAIT：WAIT指令用于控制机器人在某个位置等待一段时间，等待时间可以通过设置参数来控制。

3. JUMP：JUMP指令用于跳转到程序中的其他位置执行，类似于程序中的goto语句。

4. CALL：CALL指令用于调用子程序执行，子程序可以是本地的也可

以是外部文件中的程序。

5. RETURN：RETURN指令用于从子程序返回主程序执行。

二、条件语句

1. IF：IF语句用于判断某个条件是否成立，如果成立则执行某个操作，否则执行其他操作。IF语句还可以嵌套使用。

2. ELSE：ELSE语句与IF语句配合使用，当IF条件不成立时执行ELSE 后面的操作。

3. SWITCH/CASE：SWITCH/CASE语句用于根据不同的条件执行不

同的操作。

三、循环语句

1. FOR：FOR循环用于执行一定次数的重复操作，可以设置循环变量和循环次数。

2. WHILE：WHILE循环用于在满足某个条件时重复执行某个操作，当条件不成立时退出循环。

3. DO/WHILE：DO/WHILE循环与WHILE循环类似，但是它会先执

史上最全的ABB工业机器人的指令介绍

ABB指令

AccSet－降低加速度

ActEventBuffer - 事件缓冲启用

ActUnit - 启用机械单元

Add-增加数值

AliasIO - 确定I/O 信号以及别名

AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名

':=' - 分配一个数值

BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号

Break - 中断程序执行

CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载

CheckProgRef - 检查程序参考

CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值

ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径

工业机器人操作指南

一、机器人操作前准备

1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。

2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。

3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。

4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。

二、机器人的基本操作

1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。

2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。

3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。

4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。

5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。

6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。

7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息

和运行参数，以便及时发现并解决问题。

三、机器人的安全操作

1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括

设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受

机器人的伤害。

2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备

工业机器人实操与应用技巧第3章

Octobe
第3章工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态
Octobe
第3章工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 8.在状态栏中，确认“电机开启”状态
9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
第3章工业机器人的基本操作
任务目标
➢ 认识及使用ABB机器人的示教器（FlexPendant） ➢ 学会查看常用信息与事件日志 ➢ 学会数据的备份与恢复 ➢ 学会机器人的手动操纵 ➢ 学会转数计数器更新的操作
任务描述
操作工业机器人就必须与机器人的示教器 (FlexPendant)打道。
Octobe
第3章工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 5.单击“动作模式”
Octobe
第3章工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵说明：选中“轴4-6”，就可以操纵轴4 ~ 6.
6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。
方法。
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操纵机器人进行着三种运动。

工业机器人实操与应用技巧第1章

‪2015 本地生产的第50,000台机器人下线
‪2015 90%机器人型号和90%中国市场销售机器人产品实现本地化生产
‪2015 本地成功研发七款机器人产品系列
‪2015 推出全球首款真正实现人机协作的机器人YuMi
‪在中国，ABB不但服务于诸多知名跨国公司，而且与越来越多的本地优秀企业建立起密切的联系。更多的资讯，可以通过以下的途径了解：
工业机器人最显著的特点有如下几个
Octobe
任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.2 掌握工业机器人的典型结构与分类
直角坐标机器人
直角坐标机器人一般为2-3个自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
7.IRB 1600ID
‪简介: ‪专业弧焊机器人 ‪IRB 1600ID机器人采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌于机器人上臂，是弧焊应用的理想选择。该款机器人线缆包供应弧焊所需的全部介质，包括电源、焊丝、保护气和压缩空气。
型号 IRB 1600ID-4/1.5
到达范围 1.50 m
承重能力 4 kg
本书就是以串联型机器人作为对象进行展开教学的

ABB机器人标准指令详解

一、 RAPID程序控制指令

1、1程序开始/结束控制指令

1) PROGRAM START/END

1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;

2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性

(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END

1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;

2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令

1) GOTO

1、指令格式: GOTO <行号>;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB

1、指令格式: GOSUB <行号>;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN

1、指令格式: RETURN;

2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令

1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;

1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;

FANUC工业机器人实操与应用技巧

精彩摘录
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谢谢观看
2.5 FANUC 工业机器人的教学平台
本章练习
3.2点动机器人
3.1示教器分类
本章练习
4.1认识坐标系 4.2设置工具坐标系
4.3设置用户坐标系本章练习
5.1 I/O分类 5.2 I/O模块
5.3 I/O分配 5.4 I/O互连
5.6 I/O设置
5.5 I/O仿真
本章练习
6.2执行程序
9.5 TPIF错误代码
A.1机器人装配实训单元
A.2机器人码垛实训单元
A.3机器人弧焊实训单元
A.4机器人打磨实训单元
A.5机器人绘画实训单元
A.6机器人视觉实训单元
作者介绍
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读书笔记
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FANUC工业机器人实操与应用技巧
读书笔记模板
01 思维导图
03 目录分析 05 读书笔记
目录
02 内容摘要 04 作者介绍 06 精彩摘录
思维导图
关键字分析思维导图
程序
第章
机器人
人员

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)

本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地

了解和使用ABB系统。下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令

1.1.MOVEJ指令

MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。可以通过设置目

标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。该指令的语法

如下：

MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}

其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令

MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直

线移动到目标位置。通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，

可以实现精确的运动控制。该指令的语法如下：

MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}

其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令

MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。该指令的语法如下：

MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}

2.系统控制指令

2.1.SPEED指令

SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。该指令语法如下：

SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}

2.2.SETDO指令

SETDO指令用于设置数字输出口的状态。可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}

工业机器人常用的运动指令

工业机器人常用的运动指令包括以下几种：

1. MoveL指令：用于机器人的直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。MoveL指令可以通过修改机器人的坐标系来实现不同的运动方向。

2. MoveJ指令：用于机器人的关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。MoveJ指令可以通过修改机器人的关节坐标系来实现不同的运动方向。

3. MoveR指令：用于机器人的旋转运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。MoveR指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。

4. MoveAbsJ指令：用于机器人的绝对关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。MoveAbsJ指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

5. MoveAbsL指令：用于机器人的绝对直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。MoveAbsL指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

6. MoveRtJ指令：用于机器人的旋转关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。MoveRtJ 指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。

7. MoveRtL指令：用于机器人的旋转直线运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。MoveRtL 指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

除了以上列举的运动指令外，还有一些特殊的运动指令，如MoveRtAbsJ指令、MoveRtAbsL 指令等，可以用于更复杂的机器人运动控制。需要根据具体的应用场景选择合适的运动指令来实现机器人的运动控制。

工业机器人实操与应用技巧

引言：

工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，它们不仅可以提高

生产效率，还能提高产品质量和减少工人劳动强度。然而，要充分

发挥工业机器人的潜力，需要对其进行实操和应用技巧的深入了解。本文将介绍一些关键实操和应用技巧，以帮助使用者更好地利用工

业机器人。

一、机器人编程技巧

1. 掌握编程语言：工业机器人常用的编程语言包括ABB的RAPID

语言、KUKA的KRL语言等。掌握这些编程语言可以帮助用户更灵活地控制机器人的运动。

2. 掌握运动控制指令：了解机器人的各种运动控制指令，比如点到

点运动、连续路径运动等，可以帮助用户实现不同的任务需求。

3. 了解传感器应用：传感器在工业机器人中起着至关重要的作用。

掌握不同传感器的原理和应用方法，可以帮助用户实现更高级的机

器人控制，比如视觉引导、力控等。

二、机器人操作技巧

1. 安全规范：在操作机器人之前，必须了解并遵循相关的安全规范。确保机器人操作的安全性是至关重要的。

2. 熟悉机器人控制系统：了解机器人控制系统的结构和操作方法，

可以帮助用户更好地掌握机器人的操作流程和参数设置。

3. 灵活运用示教器：示教器是机器人操作的重要工具，熟练掌握示

教器的操作方法，可以帮助用户快速、准确地实现机器人的运动控制。

4. 定期维护和保养：机器人作为重要的生产设备，需要定期进行维

护和保养，以保证其正常运行并延长使用寿命。

三、机器人应用技巧

1. 选型与布置：根据不同的应用需求选择适合的机器人，并合理布

置机器人的工作空间，以提高工作效率。

2. 优化生产流程：通过合理规划机器人的工作流程，优化生产过程，提高生产效率。

工业机器人实操与应用技巧第5章

数据值可以为TRUE或FALSE。
示例中，首先判断count1中的数值是否大于100，如果是大于100，则向highvalue赋值 TRUE，否则赋值FALSE。
Octobe
‪以下示例介绍了逻辑值数据bool：
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-4 常用程序数据说明
5.4.3. 字符串数据string
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
1.认识程序数据 2.建立程序数据的操作 3.程序数据类型与分类 4.常用程序数据说明 5.三个关键程序数据的设定
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5.1 认识程序数据
工作任务： ➢ 了解常用运动指令中所调用的
程Fra Baidu bibliotek数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如图所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并
说明：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。
c.常量CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。举例说明： CONST num gravity := 9.81; 名称为 gravity的数值数据 CONST string greating := "Hello"; 名称为greating的字符数据

ABB机器人标准指令详解

外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2023/10/21
外轴激活指令－ActUnit
ActUnit MecUnit;
MecUnit:
外轴名。
( mecunit )
应用：
将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2023/10/21
2023/10/21
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
软化外轴名称。 ( mecunit )
软化转轴号码。 ( num )
软化值 %。
( num )
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度，>=100%。 ( num )
应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct 失效。