运动仿真毕业设计
机械毕业设计729高压均质机传动端的设计及运动仿真
摘要本设计设计的是高压均质机动力端主要零件。
首先，文章介绍了高压均质机的工作原理。
流体在高压状态下通过细小缝隙时，会产生较大的剪切力、撞击力和空穴力，使流体中的固体颗粒破碎为微小颗粒，高压均质机就是利用这一原理工作的。
接着，文章参考现有的均质机结构，确定了均质机主要结构参数，然后，按照高压往复泵的设计方法对高压均质机的主要零部件，如传动装置、曲轴、连杆等进行了结构设计。
还有液力端泵阀的设计，并对其进行了相应的强度校核。
最后，文章介绍了本次设计中还有高压均质机的运动仿真，采用了C语言程序，并对其进行了详细的说明。
关键词：高压均质机食品机械均质阀目录摘要 (1)绪论 (4)第一章均质机及其基本参数 (5)1.1均质机的均质原理 (5)1.2均质机的工作原理 (5)1.3均质机的基本参数 (6)第二章总体设计 (9)2.1传动端结构形式的选择 (9)2.2液力端结构形式的选择 (9)2.3确定泵的主要结构参数 (10)2.4原动机的选择 (12)第三章动力端的设计计算 (14)3.1传动装置的设计 (14)3.2曲轴的设计 (15)3.3连杆与其轴瓦 (15)3.4十字头 (16)第四章液力端零部件设计 (16)4.1泵阀设计 (16)第五章运动仿真 (20)5.1 C语言程序简介 (20)5.2传动端运动及程序 (20)设计小结 (32)致谢 (33)参考资料 (34)绪论高压均质是一种制备超细液液乳化物或液固分散物的通用设备，被广泛应用与各行业的生产者和科技研领域。
例：一、食品饮料行业：豆奶、花生奶、松子奶等各种植物蛋白饮料。
核桃露、杏仁露、莲子露、椰子汁等各种悬浮果汁饮料。
酸奶、均质奶、纯牛奶、甜牛奶、乳酸饮料、冰淇淋、豆奶粉等各种乳品和乳制品。
二、制药：抗生素、各种乳剂、浆液制剂、中药制剂、花粉破碎及各种营养保健液。
三、轻工化工行业：香精香料、化妆品、乳化硅油、感光剂、增亮剂、高级涂料、颜料、染料等。
二维云台结构设计与运动仿真毕业设计
2.1稳压模块2
2.2驱动模块2
2.3键盘模块3
2.4显示模块6
2.5控制模块7
3系统软件设计9
3.1手动控制模式9
3.2自动控制模式10
3.3程序总流程图11
3.4主函数程序11
4仿真13
4.1Proteus仿真软件13
4.2MSConun控件18
4.2.1基于VC的MSConun控件串口编程基本步骤19
图1.1整体框图
中北大学2014届毕业设计说明书主控芯片为AT89S52,采用4x4键盘，其上不同的按键代表不同的功能；采 用红外进行光源检测，采用LCD液晶显示屏进行显示，用LM297和LM298集成 芯片驱动步进电机，采用L7805CV和L7812CV芯片作为三端集成线性稳压电源。
该云台有两个电机（一大一小），分别负责云台的上下和左右方向的转动。 其工作电压的不同也决定了该云台的整休工作屯压，我们使用了直流5V和直 流12Vo当进行上、下动作时，大的电机转动，经滑轮带动云台垂直动作： 当进行左、右动作时，小电机转动直接带动云台底部滑轮转动。
目前国内外的云天控制技术系统己经相当的成熟，它给人们的生产生活带來了 极大的便利，为人们的生命财产安全提供了相当大的保障。云台系统己经运用到了 生活的儿乎每一个场所，当需要对某个地方进行实时监控时，就可以很方便的运用 其代替人力，很大程度上降低了人力资源，并且还可以根据需要进行远程监控，这 一点在生活中是及其有利的，它很大程度上节约了时间。目前市面上所生产的云台 控制器，大都采用一体化设计，这种设计方法具有密封性能好、集成度高便于安装 等优点。
4.3Visual C卄软件19
5系统软件设计23
系统流程23
5.2化模块24
毕业设计用三维运动仿真分析齿轮泵
毕业设计用三维运动仿真分析齿轮泵摘要：本文以齿轮泵为研究对象，利用三维运动仿真技术对其进行分析。
首先，介绍了齿轮泵的基本原理和工作特点。
然后，运用SolidWorks软件建立了齿轮泵的三维模型，并对其进行了运动仿真分析，探究了不同工况下齿轮泵的运动规律。
通过对仿真结果的分析，得出了齿轮泵的流量特性、压力特性以及效率特性。
最后，通过与实验数据的对比，验证了仿真结果的准确性。
从而，为齿轮泵的设计和优化提供了指导。
关键词：齿轮泵；三维运动仿真；流量特性；压力特性；效率特性1.引言齿轮泵是一种常见的液压传动元件，广泛应用于工程机械、航空等领域。
其工作原理是通过齿轮之间的啮合运动来吸入和排出液体，起到压力传递和流量控制的作用。
齿轮泵的性能直接影响了整个液压系统的工作效率和精度。
2.齿轮泵的三维模型建立基于SolidWorks软件，建立了齿轮泵的三维模型。
在建模过程中，考虑了齿轮的几何形状、材料特性以及轴承等。
通过调整齿轮的参数，使其与实际情况尽量接近。
3.齿轮泵的三维运动仿真分析在建立了齿轮泵的三维模型后，进行了运动仿真分析。
通过设定不同的工况，模拟了齿轮泵在不同工况下的运动特点。
仿真结果显示了齿轮泵的轴向位移、流量、压力等参数随时间的变化规律。
4.齿轮泵的流量特性分析通过分析不同工况下的流量仿真结果，得出了齿轮泵的流量特性曲线。
该曲线描述了齿轮泵的流量随压力的变化规律。
通过比较不同工况下的流量特性曲线，可以评估齿轮泵的性能。
5.齿轮泵的压力特性分析通过分析不同工况下的压力仿真结果，得出了齿轮泵的压力特性曲线。
该曲线描述了齿轮泵的压力随流量的变化规律。
通过比较不同工况下的压力特性曲线，可以评估齿轮泵的性能。
6.齿轮泵的效率特性分析通过分析不同工况下的功率输入和输出，计算出了齿轮泵的效率。
通过比较不同工况下的效率，可以评估齿轮泵的能量传递效率。
7.结果与讨论将仿真结果与实验数据进行对比，验证了仿真的准确性。
放顶煤液压支架进行三维建模与运动仿真分析毕业设计
放顶煤液压支架进行三维建模与运动仿真分析毕业设计第1章绪论1.1 本课题的研究目的和意义课题提出：目前,许多国内外的大型辅助设计软件都包含了机械虚拟装配和运动仿真的模块，如国外PTC公司的Pro/ENGINEER，EDS的UG，SDRC的I - DEAS，MATRA的EUCLID和国内的CAXA等。
这些软件都给设计人员提供了更完善的机械设计途径。
本文主要基于美国PTC 公司的Pro/ ENGINEER WILDFIRE软件，对ZF3700/16/26型放顶煤液压支架进行三维建模与运动仿真分析。
目的和意义：1、采煤综合机械化，是加速我国煤炭工业发展，大幅度提高劳动生产率，实现煤炭工业现代化的一项战略措施。
综合机械化不仅产量大，效率高，成本低，而且能减轻笨重的体力劳动，改善作业环境，是煤炭工业技术的发展方向。
液压支架是综合机械化采煤方法中最重要的设备之一,加大对液压支架的设计与研究力度，对实现我国煤炭工业高产高效科学发展具有重要意义。
2、随着全球经济的一体化，工程机械产品市场的竞争日益激烈。
为了提高市场竞争力，各企业必须不断缩短新产品的研发周期，提高产品质量、性能，降低开发成本。
在这种需求下，以虚拟现实技术为代表的计算机技术不断发展，使虚拟设计逐步成为工程领域一种新的现代化设计手段。
运用虚拟设计的方法，可以在产品设计初期，设计、分析和评估产品的性能，确定和优化物理样机参数，从而降低新产品的开发风险，缩短开发周期，提高产品性能。
Pro/E软件是目前国内外最为先进的基于特征的三维参数化设计系统之一，易学易用、功能强大。
利用Pro/E软件实现放顶煤液压支架的三维参数化造型与运动仿真，简捷方便、形象直观、效果逼真，能显著提高提高液压支架的设计效率、降低研发周期。
1.2 相关技术研究现状1.2.1 放顶煤液压支架的技术现状（1）支架设计随着计算机技术的发展和应用，支架CAD理论的发展已相对成熟，借助Pro/ ENGINEER或其他实体设计软件，可以实现支架的总体设计、部件设计及零件设计，并可根据参数变化，实现总装图、部件图和零件图的自动生成、打印；为了验证支架结构设计的合理性，可进行支架的运动模拟分析，实现支架的可视化。
毕业设计(论文)-上肢康复机器人结构设计及运动仿真-有图纸
第1章绪论全套完整版19张CAD图纸，联系1538937061.1 概述据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11％，到2050年将达到4.37亿。
在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状[1]。
近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。
与此同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。
在我国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600，000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。
随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。
随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250，000美元，而到2010年将上升到1，050，000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。
因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景[2]。
康复机器人是康复设备的一种类型。
康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。
在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。
由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性、柔性的要求较高。
康复肢体运动功能用机械肢体组合系列机器人,是多种同类机器人属于机器人领域,解决了本人发明的实用新型专利半身不遂患者康复学步机,只能带动人的大小臂大小腿康复运动功能,而不能带动手脚各关节运动的重大不足,主要技术特征是将半身不遂患者康复学步机略加改进后,在学步机的小臂绞链杆上安装了可以带动人手腕关节手指各个关节都能运动的机械手托板,在小腿铰链杆上安装了可以带动人脚踝脚指各个关节都能运动的机械脚托板后实现的,用途是康复肢体运动功能,带动患肢的各个关节、每块骨骼、每块肌肉、每个筋键、每条神经都在作患者万分渴望而大脑又支配不了的动作,通过较长时间的被动运动锻炼,最终使残疾人患肢的主动运动功能得到康复。
毕业设计(论文)-空间3-rps并联机构的运动分析与仿真[管理资料]
![毕业设计(论文)-空间3-rps并联机构的运动分析与仿真[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/3ad4a49648d7c1c709a145a5.png)
毕业设计（论文）题目：空间3-RPS并联机构的运动分析与仿真题目类型：论文型学院：机电工程学院专业：机械工程及自动化年级：级学号：学生姓名：指导教师：日期： 2010-6-11摘要3-PRS并联机构是空间三自由度机构，该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、承载能力大、易于实现动平台大姿态角运动等特点，目前已在工程中得到成功应用。
本文基于空间机构学理论，对3-RPS并联机构进行了相关的运动学分析。
在对机构结构分析的基础上，对机构的输出位姿参数进行了解耦分析，得到了机构输出参数间的解耦关系式；用解析法推导了机构的位置反解方程；用数值法实现了机构的位置正解；依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件，利用极限边界搜索算法搜索了3-PRS并联机构的工作空间，分析了该机构工作空间的特点，并进行了工作空间体积计算。
最后基于ADAMS软件平台，建立了3-RPS并联机构的三维实体简化模型，对3-RPS并联机构的运动进行了仿真。
本文的研究为3-RPS并联机构的结构设计与应用提供了参考。
关键词：3-PRS并联机构；位置正解；位置反解；工作空间；运动仿真ABSTRACT3-PRS parallel mechanism is a three degrees of freedom of space agencies, the agency has a small number of branched-chain, structural symmetry, the drive is easy layout, carrying capacity, easy to implement a large moving platform attitude angle motion and other characteristics, has been successfully applied in engineering . Based on the theory of space agencies, on the 3-RPS parallel mechanism was related to kinematics analysis. In the analysis of the structure, based on the position and orientation of the body of the output parameters of the decoupling analysis, the decoupling of the output parameters of the relationship; analytic method derived by inverse position equations institutions; achieved by numerical methods body forward position; based driver Vice trip, hinge angle, rod size interference and other constraints set constraints, using the limit boundary search algorithm for searching for the 3-PRS parallel mechanism of the working space, analysis of the sector space characteristics, and a working space of volume. Finally, based on ADAMS software platform, the establishment of the 3-RPS parallel mechanism of three-dimensional solid simplified model of 3-RPS parallel mechanism of the movement is simulated. This study for the 3-RPS parallel mechanism structure provides a reference design and application.Key word: 3-PRS parallel mechanism; forward position;inverse position;workspace ;motion simulation.目录摘要IIABSTRACT III前言VII第1章绪论1课题研究的意义 1并联机构简介 2并联机构的国内外发展现状 3少自由度机构介绍 6少自由度的研究意义 6少自由度并联机构的研究现状 (6)本文主要研究内容7第2章并联机构的组成原理及运动学分析 (9)引言9并联机构自由度分析9并联机构的组成原理10并联机构的研究内容11运动学分析11工作空间分析12本章小结13第3章3-PRS并联机构位置分析14引言14空间3-RPS并联机构14机构组成143-RPS并联平台机构的位姿描述 (15)3-RPS并联平台机构位姿解耦 (19)3-RPS并联平台机构的位姿反解203-RPS并联平台机构的位置正解23本章小结：25第4章3-RPS并联机构的工作空间分析 (26)引言263-RPS并联平台机构的工作空间分析 (26)机构的运动学约束263-RPS并联机构工作空间边界的确定 (28)工作空间分析算例29工作空间体积的计算方法29本章小结30第5章3-RPS并联机构的仿真与应用 313-RPS并联机构的的三维建模31ADAMS软件介绍313-RPS并联机构的建模313-RPS并联机构的运动仿真323-RPS并联机构的应用34本章小结37总结与体会38谢辞39参考文献40前言机构的发明与发展同人类的生产、生活息息相关，它促进着生产力的发展、生产工具的改进和人类生活水平的不断提高。
基于虚拟现实的体育运动训练与仿真系统设计
基于虚拟现实的体育运动训练与仿真系统设计随着科技的不断进步和虚拟现实（VR）技术的成熟应用，基于虚拟现实的体育运动训练与仿真系统正日益受到关注。
这一系统的设计旨在帮助体育爱好者和运动员们提高训练效果，增强运动技能，并创造更加真实、引人入胜的体育活动体验。
设计基于虚拟现实的体育运动训练与仿真系统时，需要考虑以下几个重要因素：1. 虚拟环境的建模与体验在设计过程中，需要精确模拟体育场地、器材和运动员的外貌特征，以及他们的动作反应和表情。
利用高质量的3D建模技术和运动捕捉设备，可以实现真实的运动环境和对运动员的身体动作进行精确的捕捉与还原。
同时，系统应支持实时的力反馈机制，让用户能够真实地感受到身体的运动和努力。
2. 运动训练和技能提高系统设计应该提供多样化的体育运动训练模块，针对不同的体育项目和运动技能进行设计。
通过引入虚拟教练、全息投影和实时反馈等功能，系统可以为用户提供个性化的训练计划和反馈，帮助他们改善技术动作和提高竞技水平。
此外，系统还可以记录用户的训练数据，并提供数据分析功能，帮助用户监控训练进展和挑战个人纪录。
3. 交互性与社交性系统设计应该注重用户体验，并提供一种交互性和社交性的平台。
用户可以与虚拟教练和其他用户进行互动，分享训练心得和比赛经验，甚至进行虚拟比赛。
系统还可以提供约战功能，让用户能够与其他用户进行真实竞技，激发对体育活动的热情和对技术改进的渴望。
4. 实用性和易用性虚拟现实的体育运动训练与仿真系统需要具备实用性和易用性，让用户可以随时随地进行训练。
系统应支持多种设备，如头戴式显示器、手柄和运动捕捉设备，同时也要考虑到用户对设备的经济承受能力。
界面设计要简洁明了，操作简单直观，方便用户快速上手，并能够随用户的需求和进展进行自适应调整。
基于虚拟现实的体育运动训练与仿真系统的设计是一个综合性的工程，它融合了虚拟现实技术、运动科学和人机交互等多个学科的知识。
这一系统的应用范围广泛，不仅可以用于个人体育运动训练，还可以用于学校和体育训练机构的教育和培训，甚至可以成为专业运动员改进技术和进行战术训练的重要工具。
毕业论文（设计）基于matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真
诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于MATLAB的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012337学生：指导教师（含职称）：（讲师）专业负责人：1．设计的主要任务及目标1）通过查阅有关资料，了解双足型机器人主要技术参数；2）双足型机器人的腿部模型建立及运动部件设计3）利用Pro/E完成动作的仿真2．设计的基本要求和内容1）双足型机器人的腿部功能选择；2）模型的建立；3）运动的仿真4）完成毕业设计说明书的撰写3．主要参考文献[1] 孙增圻.机器人系统仿真及应[ J ].系统仿真报，1995 ，7( 3 ):23-29.[2] 蒋新松，主编.机器人学导论[ M ].沈阳：辽宁：辽宁科学技术出版社，1994.[3] 蔡自兴.机器人学[ M ].北京：清华大学出版社，2000.[4] 薛定宇，陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用[ M ].北京：清华大学出版社，20024．进度安排设计各阶段名称起止日期1 发放毕业设计题目及选题2015.03.03—2015.03.232 查阅文献，了解研究意义，完成开题报告2015.03.24—2015.04.133 编写说明书，已完成工作，完成中期答辩2015.04.14—2015.05.044 继续编写毕业设计说明书2015.05.01—2015.06.015 提交设计说明书，完成毕业答辩2015.06.02—2015.06.22审核人：年月日基于Matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真摘要：最近几年，双足仿人步行机器人发展很快，有很高的科学研究价值。
步行机器人的运动是模仿人的步行运动的形式，相比其它机器人有更好的灵活性，所以可以完成各种生活中的难度更大的任务，实用价值远高于其它机器人，当然研究难度和控制也相当复杂。
汽车维修工程教育专业毕业论文三轴式手动变速器传动系统建模与运动仿真
本人郑重承诺：
我承诺所呈交的毕业设计（论文）是本人在指导教师的指导 下，按照学校和学院的有关规定，独立研究完成的。本人在毕业 设计（论文）写作过程中恪守学术道德和学术规范，设计（论文） 屮凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已注 明并列出了有关文献的名称、作者、年份、刊物名称和岀版文献 的岀版机构、出版地和版次等内容，除此Z外均为本人的观点和 研究成果。
如有违反，本人愿接受处罚并承担一-切责任。
承诺人签名（手写）：
摘要1
••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1
关键词：三轴式手动变速器：UGNX：参数化建模：运动仿真
The Modeling and Simulation of
Three-axis Manual Transmission System
Cai Li Tutor： Lu Guodong
(College of Engineering, Vocational and Technical Education >
该变速器的主要结构特点有：
（1）档和倒档为滑动齿套换档，二档装有锁销式惯性同步器，三、四、五、 六档装有锁环式惯性同步器。
（2）变速器外壳为整体式，变速器盖分成两部分，即上盖和顶盖。
（3）同步器可使换档方便，减少齿端冲击磨损，延长使用寿命。
（4）除一档和倒档外，其余档位速比CA15型汽车的速比大，六档为直接档。
Key Words：three-axis manual transmission; UG NX; parametric modeling; motion simulation
基于虚拟现实技术的体育运动训练仿真系统设计
基于虚拟现实技术的体育运动训练仿真系统设计虚拟现实技术是近年来快速发展的一项科技。
它为人们提供了一种身临其境的交互体验，使得用户可以在虚拟环境中参与各种活动。
在体育运动领域，虚拟现实技术的应用已经取得了一些重要的突破。
基于这一技术的虚拟现实运动训练仿真系统，为运动员提供了一个安全、高效、便捷的训练平台，可以极大地提升他们的技能水平和竞技能力。
在设计基于虚拟现实技术的体育运动训练仿真系统时，我们首先需要考虑系统的硬件设施。
一个优秀的系统需要包括高质量的头戴式显示器、交互式手柄、传感器等设备。
这些设备的质量和稳定性直接影响到用户体验和训练效果。
我们可以选择市场上成熟的VR设备，或者根据实际需求进行定制开发。
其次，系统的软件部分也是设计的关键。
软件需要提供多种训练模式，如技术训练、战术训练、身体素质训练等，以满足不同用户的需求。
同时，系统需要具备高度的仿真精度和真实感。
例如，在足球训练模式中，球员可以通过头戴式显示器看到一个虚拟的足球场地，用户可以感受到球场的真实尺寸、环境等。
在训练的过程中，用户可以与虚拟教练进行交互，接受指导，并进行技战术演练。
通过虚拟现实技术，用户可以准确模拟比赛场景，提升技术水平和反应能力。
系统还可以提供实时数据分析和反馈功能。
通过各种传感器和监测设备，系统可以对用户的训练数据进行收集和分析，例如训练时间、速度、力量等。
基于这些数据，系统可以生成个性化的训练计划和指导，帮助用户优化训练效果。
此外，系统还可以提供运动员之间的比较和竞争，为他们搭建一个互动交流的平台。
这样可以激发运动员的潜力和积极性，增加训练的乐趣和动力。
虚拟现实技术的应用不仅可以提升运动员的训练效果，也可以解决一些传统训练过程中的困难和障碍。
比如，在冰上曲棍球训练中，昂贵的冰面租赁费用和天气影响常常是运动员们面临的问题。
通过虚拟现实技术，运动员可以在家里或者其他适合的地方进行有效训练，避免了传统训练的限制。
另外，基于虚拟现实技术的体育运动训练仿真系统还可以扩展到更广泛的人群中。
毕业设计--高速无人艇设计及运动预报仿真系统
“斯巴达侦察兵” 是 一种具备半自主能力、可 从水面舰船或岸上发射的 无人水面艇，可执行水雷 战，情报、监视与侦察， 护防，及反潜战等任务。
在2006年弗吉尼亚ultiagency展会上的TUSSV-HTF无人艇
上图为美国海军水面 作战中心卡德罗克分部研 发的无人驾驶海面舰艇， 其正在美国东海岸之外的 海面上行动。
湿面积 Si li / cos 均可得到 ，并计算雷诺数和摩擦阻力。 ❖ 5）按式（1）计算各纵倾角 i 时的相应阻力 Rti ，并作出
曲线 Rt i f3 ( i ) ， ❖ 6）计算得各纵倾角 i 时在水压力中心位置 i f4 ( i ) 。 ❖ 7）有已知艇体重心距尾板距离 g，在i fi ( i ) 曲线上得到
❖ 要求解上式，需要知道等式左边的质量和转动惯 量。质量就是滑行艇所求工况下的实际重量；要 精确地求出转动惯量是比较困难的，它和船艇的 结构、材料密度、设备的安装等有关，因此采用 经验公式来估算对轴的纵摇转动惯量：
I y (0.25L)2 m
式中：L为滑行艇的长度。
江苏科技大学本科毕业设计
❖由于纵向附加质量的数值较之船的质量要 小的多，仅为其值的，故近似认为：
6
7
8
9
10
第五章 运动预报仿真系统
❖ VB求数值微分方程（组）形式
三、浮力（矩）的计算公式
❖从流体力学可知，静浮力的产生机理是被 浸物体上下表面的压力差形成的。其计算 公式不作具体推导，直接引用如下：
❖
BH gVH
❖式中：VH 为滑行艇主船体的排水体积。
❖由此产生的浮力矩为：
❖
M By BH xB
❖式中：xB 为静浮力作用点距艇体重心的水平 力臂。
送料机械手毕业设计及Solidworks运动仿真
其主要目的：
一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
1.2
（一、）原始数据及资料
关键字机械手，AutoCAD，Solidworks。
Proe活塞机构运动仿真分析毕设
摘要使用Pro/E 软件构建活塞机构的三维模型，对模型进行装配，并用Mechanism 模块对活塞机构进行运动仿真，得到活塞的位移、速度、加速度的运动仿真曲线图；并从理论角度运用数理方法建立运动方程，借助Matlab simulink仿真模块对活塞机构进行仿真得到活塞的位移、速度、加速度的理论曲线。
根据Pro/E运动仿真结果分析表明设计的活塞机构满足要求，活塞运动正常；对比Matlab simulink仿真结果表明Pro/E进行模拟比数值理论方法更具优越性。
关键词：Pro/E Simulink 活塞机构运动仿真ABSTRACTThe paper constructs the three-dimensional model of piston mechanism by using Pro/E software ,gets the assembly model , makes the piston mechanism motion simulation by using Mechanism module and obtains the displacement, velocity , acceleration of slider and the motion simulation curve. From a theoretical point of view by means of mathematical methods to establish the motion equation ,and making simulation by means of Matlab Simulink simulation module and obtaining the displacement ,velocity, acceleration curve.According to the Pro/E simulation results show that the piston mechanism design to meet the requirements, the piston motion is normal; Compared with the Matlab Simulink simulation results show that the Pro/E simulation than numerical theory method is more superiority.Key words: Pro/E Simulink Piston mechanism Motion simulation目录第一章绪论 (1)1.1 选题依据及其意义 (1)1.2 国外研究现状及发展趋势 (2)1.3 课题容 (3)第二章活塞机构简介 (5)2.1 活塞机构的基本构造 (5)2.2 工作原理 (7)2.3 本章小结 (7)第三章Pro/E的建模及装配 (9)3.1 Pro/E简介 (9)3.1.1 简介 (9)3.1.2 主要特性 (9)3.1.3 主要模块 (10)3.2 机构的建模与装配 (11)3.2.1 三维造型建模 (11)3.2.2 整体装配 (14)3.3 本章小结 (18)第四章运动仿真及分析 (19)4.1 Pro/E运动仿真 (19)4.1.1 Mechanism模型的构建 (19)4.1.2 运动仿真 (23)4.2 Simulink仿真 (26)4.2.1 Simulink模型的构建 (26)4.2.2 仿真 (30)4.3 仿真结果对比分析 (32)4.4 本章小结 (33)第五章总结与展望 (35)致 (37)参考文献 (38)第一章绪论1.1 选题依据及其意义在产品的开发过程中,有关产品的结构、功能、操作性能、生产工艺、装配性能，甚至维护性能等许多问题都需要在开发过程的前期解决。
小型液压挖掘机的结构毕业设计和运动仿真
青岛农业大学毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目小型液压挖掘机的结构设计和运动仿真要求完成时间 20**.6.18 论文（设计）内容（需明确列出研究的问题）：本课题拟对小型液压挖掘机的结构进行设计，并对其运动进行仿真。
小型液压挖掘机的参数为：工作范围动臂长度：2870mm，头杆长度：1650mm，最大挖掘距离：5700mm，最大挖掘深度：3180mm，最大挖掘高度：5450mm，最小回转半径：1630mm，最大卸载高度：3730mm，外型尺寸平台宽：1900mm，总宽：2000mm，机高：2750mm，运输状态头杆缘至回转减速距离：3620mm，最大运输长度：5240mm，最小离地间隙：250mm，技术性能参数发动机功率：33kpa，整机重量：5380kg，斗容：0.25m3，液压系统工作压力：19.5Mpa，定量泵：2x46L/min，最大挖掘力：41kn，爬坡度：58%(30°)，接地比压：33kpa，行走速度：25km/h，最大牵引力：40kn，平台回转速度：10rpm，燃油箱容量：125L，液压油箱容量：105L。
要解决的问题主要有：1、对此小型液压挖掘机的参数进行分析2、设计挖掘机的结构3、设计挖掘机的工作装置4、设计挖掘机的液压传动系统5、对挖掘机的运动过程进行仿真资料、数据、技术水平等方面的要求设计说明书要求内容充实，文字叙述条理清楚、重点突出。
专业术语、计量单位、图表格式、文字书写以及参考文献，均应按正式出版物的格式要求书写。
说明书应按要求格式打印，字数不应少于8000字。
设计计算方法正确，数据来源可靠。
相关分析计算和图表资料要完整、正确。
要求用CAD软件绘制出液压挖掘机的总装图和零件图，绘图应符合国家标准。
指导教师签名：年月日。
creo毕业设计课题
creo毕业设计课题Creo毕业设计课题毕业设计是每个大学生必须完成的一项重要任务，它不仅是对所学知识的综合运用，更是对学生能力的全面考验。
在工程类专业中，毕业设计的重要性更是不言而喻。
作为一名机械工程专业的学生，我的毕业设计课题是关于Creo软件的应用。
Creo是一款广泛应用于机械设计领域的三维建模软件，它具有强大的功能和灵活的操作界面。
在工程设计中，Creo被广泛用于产品设计、装配分析、运动仿真等方面。
因此，我选择了Creo作为我的毕业设计课题，旨在通过深入学习和应用Creo软件，提升我的设计能力和实践技巧。
在本次毕业设计中，我将以某机械零部件的设计为切入点，通过Creo软件进行建模和分析。
首先，我将对该零部件的功能和工作原理进行详细了解，并确定其设计要求和约束条件。
然后，我将运用Creo软件进行三维建模，根据设计要求和约束条件，绘制出符合实际应用需求的零部件模型。
在建模过程中，我将充分利用Creo软件的各种工具和功能，如草图绘制、特征建模、装配设计等，以确保模型的准确性和可靠性。
同时，我还将运用Creo的分析工具，对零部件进行运动仿真和应力分析，以评估其在实际工作环境下的性能和可靠性。
除了建模和分析，我还将进行Creo软件的扩展应用研究。
Creo提供了丰富的应用接口和开发工具，使得用户可以自定义功能和扩展应用。
我将尝试利用Creo的API接口，开发一些个性化的功能和工具，以提高设计效率和便捷性。
在毕业设计的过程中，我将不断学习和探索Creo软件的更多功能和应用领域。
我将参考相关文献和实际案例，结合自己的设计需求，进一步提升我的设计能力和创新思维。
同时，我还将与导师和同学们进行交流和讨论，共同解决设计中的难题和困惑。
通过本次毕业设计，我相信我将能够全面掌握Creo软件的应用技巧和设计理念。
这不仅将为我未来的工程设计工作打下坚实的基础，也将为我进一步深入研究和学习相关领域提供宝贵的经验和机会。
catia毕业设计
catia毕业设计在大学的最后一年，对于工程专业的学生来说，最重要的任务之一就是完成毕业设计。
毕业设计是一个学生在大学期间所学知识的综合运用，也是一个学生展示自己能力的机会。
对于我而言，我的毕业设计是使用CATIA软件进行设计和建模的一个项目。
CATIA是一款由法国达索系统公司开发的三维设计软件，它在工程设计领域有着广泛的应用。
作为一名机械工程专业的学生，我对CATIA软件的学习和应用有着浓厚的兴趣。
因此，我决定选择CATIA作为我的毕业设计的工具。
在开始我的毕业设计之前，我首先进行了一些准备工作。
我研究了CATIA软件的功能和使用方法，并通过在线教程和视频学习了一些基本的操作技巧。
此外，我还阅读了一些与我的设计主题相关的文献，以便更好地理解和应用CATIA软件。
我的毕业设计主题是设计一个机械手臂。
机械手臂是一种用于进行自动化操作的机械装置，它可以模拟人的手臂运动，并完成一系列复杂的任务。
在设计机械手臂时，我需要考虑到它的结构、运动学和动力学等方面的问题。
在CATIA软件中，我首先使用了零件设计功能来设计机械手臂的各个零部件。
我使用CATIA的三维建模工具来绘制机械手臂的外形，并根据设计要求进行调整和修改。
通过CATIA的装配功能，我将各个零部件组装在一起，并进行了碰撞检测和运动仿真，以确保机械手臂的正常运行。
除了设计和建模，我还使用CATIA的分析工具对机械手臂进行了强度和刚度分析。
通过应用有限元分析方法，我可以评估机械手臂在不同工况下的应力和变形情况，并对其结构进行优化。
这些分析结果对于改进机械手臂的设计和提高其性能非常有帮助。
在整个毕业设计的过程中，我遇到了许多挑战和困难。
有时，我会因为某些操作不熟练而浪费很多时间。
有时，我会在设计过程中遇到一些技术问题，需要查阅资料或请教老师和同学。
但是，通过不断的学习和实践，我逐渐掌握了CATIA软件的使用技巧，并成功地完成了我的毕业设计。
通过这次毕业设计，我不仅学到了CATIA软件的应用技巧，还加深了对机械设计和工程原理的理解。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
本科毕业设计毕业设计题目：“龙人宝贝”机器人的结构设计与控制学生姓名：学号：系别：专业班级：指导教师姓名及职称：起止时间: 2011年3月— 2011年 6月摘要本文所设计的机器人是以学校实验室中的“龙人宝贝”为参考而设计的。
内容是对基于单片机的机器人的结构设计与控制系统的设计，综合运用C51单片机，电子电路等知识进行智能移动机器人的控制系统设计以及研究。
本论文不仅注重理论知识的探讨，更注重于理论知识在实际中的应用。
本文详细介绍机器人的硬件机构以及软件的设计，同时利用传感器使机器人前行、智能壁障，并对其进行运动仿真。
关键词：机器人单片机控制系统运动仿真AbstractThis robot is designed for laboratories in schools, "Dragon Baby" as a referenceand design. Content is the robot control system based on single chip design, the integrated use of C51 microcontroller, electronic circuits and other knowledge for intelligent mobile robot control system design and research. This thesis not only of theoretical knowledge-oriented, more focused on theoretical knowledge in practical application.This paper describes the robot hardware and software design of institutions. While taking advantage of the sensor to the robot forward, smart barrier, and its motion simulation.Key words: robot control system for motion simulation of single chip目录1、前言 (1)2、智能机器人研究的概况 (2)2.1智能机器人研究的目的和意义 (2)2.2智能机器人的研究现状与发展趋势 (3)2.3本课题的主要内容 (5)3、机器人的结构和外观设计 (5)3.1“龙人宝贝”机器人的介绍 (5)3.2“龙人宝贝”结构及参数 (5)3.3机器人结构与外观设计 (6)3.4三维建模 (6)3.5龙人机器人二维图 (10)4、机器人的控制与实现 (11)4.1硬件模块 (11)4.2软件模块 (15)4.3控制程序 (15)5、总结 (23)致谢 (24)参考文献 (25)附录 (26)“龙人宝贝”机器人的结构设计与控制孙浩1、前言机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的、用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。
”机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、并行和串行接口A/D转换器等多种电路，这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展。
本文研究的机器人，它根据学校实验室中的“龙人宝贝”机器人为基础而设计与调试以及程序代码的编写，掌握机器人设计的基本方法。
为此，该机器人硬件的核心采用C51单片机作为机器人的大脑，把它设计成控制板，通过控制板实现机器人的运动，以此机器人作为典型工程对象，可以完成机器人所需具备的探测周边环境、做出决策、控制机器人运动的基本能力，使机器人具有基本的智能。
2、智能机器人研究的概况2.1智能机器人研究的目的和意义机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系( FMS) 、自动化工厂( FA) 、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。
广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。
和计算机、网络技术一样,机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。
在工业机器人逐渐得到推广和普及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。
（1）驱动方式的改变20世纪70年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动的工业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。
与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人，成为工业机器人驱动方式的主流。
在此过程中，谐波减速器、R V减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。
近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。
（2）信息处理速度的提高机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。
为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算，并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。
随着信息技术的不断发展，C P U的计算能力有了很大提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制20多个关节。
机器人控制器性能的提高也进一步促进了工业机器人本身性能的提高，并扩大了工业机器人的应用范围。
近年来，随着信息技术和网络技术的发展，已经出现了多台机器人通过网络共享信息，并在此基础上进行协调控制的技术趋势。
（3）传感器技术的发展机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置、角度和速度的内部传感器。
近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触觉、力觉、视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。
各种新型传感器的使用不但提高了工业机器人的智能程度，也进一步拓宽了工业机器人的应用范围。
2.2智能机器人的研究现状与发展趋势智能机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学，传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。
智能机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型，自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。
2O世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。
机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。
智能机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。
在非制造领域，如核工业、水下、空间，建筑、采掘，教灾排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原子能、水下和外层空间可开辟新的产业。
目前，我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。
因此，预计9O年代，智能机器人技术将会有突破性的进展。
（1）主要研究领域及相关课题典型的智能机器人主要技术内容包括以下方面：1. 感觉识别技术1) 视觉研究如三维视觉系统、图像传感器，颜色识别传感器、特殊环境中用的传感器、视觉通用实时高速处理系统、状况识别技术等；2) 触觉研究如接触觉、灵巧传感器、6轴力传感器等；除此之外还有其它如距离觉，味觉，嗅觉等。
2. 操作、移动技术1) 操作技术如直流驱动电机、执行机构、多指手爪，操作器的作业坐标控制，定标，小型轻量化技术、柔性操作器等；2) 移动技术在楼梯移动、恶劣道路上行走、省能，两足步行等；3. 控制、信息处理、人工智能控制、协调控制，、多层递阶控制、远距离控制、高速高精度控制等；（2）智能机器人研究的发展趋势自动化的需要推动了机器人进步，而机器人的发展提高了自动化水平。
为了解决工业、原子能利用、空间探测，海洋开发、排险，医疗、军事等领域自动化需要而研制有特定应用背景的智能机器人，基本上沿两条道路发展t一是在一般工业机器人基础上，增加各种高性能传感器和知识库，使之具感知能力和动作规划能力}二是在遥控操作器基础上增加移动能力、环境感知能力、自诊断自学习力及自主能力。
其中包括知识库和专家系统。
由于研究目的性明确，针对性强，实际需要迫切，制造单位与应用单位结合，资金和人力集中使用，因此成果显著见效快。
目前应用研究主要集中在精密装配机器人、水下机器人、移动机器人等方面。
另外，利用神经网络等新技术的智能机器人也引起了人们的重视。
近几年来，许多国家都把智能机器人列为高技术发展规划的重要内容。
从研究方式来看，已打破单位和国家的聂限，出现了单位联合，跨国共同研究的趋势。
如西欧七国高级机器人合作计划、日本的极限作业机器人研究计划、“尤里卡的欧洲机器人研究计划等。
从各国和国际间制订的研究计划来看，虽然项目各异，但在研究特种作业的移动机器人方面都是不约面同，说明特种作业的移动机器人是近期竞相研究的重点。
目前，基于感觉控制的第二代机器人已进入普及应用阶段。
下一代机器人是具有自适应性、自主性和自然性的高级机器人，预计不久的将来可在技术上实现，并开始应用。
2.3本课题的主要内容1、机器人的结构和外观的设计。
2、机器人的造型建模，绘制各零件的二维、三维图形和运动仿真。
3、编写程序，实现对机器人的各种运动控制。
3、机器人的结构和外观设计3.1“龙人宝贝”机器人的介绍图3.1 “龙人宝贝”机器人龙人宝贝是一个为学习单片机技术与C语言程序设计而开发的基础教育机器人平台，包括一个由两个伺服舵机驱动的铝合金机器人对象和一块带有面包板的C51+AVR教学板，并根据不同课程的需要配有一些基本的传感器和电子元器件包。