额定功率额定转速和额定转矩惯量和力矩
什么时候需要考虑采用惯量计算电机功率,你会了吗
什么时候需要考虑采用惯量计算电机功率你会了吗在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是惯量匹配1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、惯量匹配如何确定传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。
转矩和惯量
转矩都一样，为什么要分成超小惯量，小惯量，中惯量，大惯量？惯量直接关系到伺服的加减速性能，小惯量的系统，启动，加速，制动的性能好，反应快。
电机的惯量要跟负载的惯量匹配，通常负载的惯量不要大于电机惯量的5倍，最大不要超过10倍。
“小惯量的系统，启动，加速，制动的性能好，反应快”是因为本身电机转子惯量小，小惯量可以带动的负载惯量的倍数有的可以达到20倍甚至30倍的转子惯量，具体选型都有参数限制，同功率的小惯量的电机额定输出转矩会比中惯量、大惯量要小很多，那为什么它的反应还会快呢？因为它总拖动的惯量（=电机转子惯量+负载惯量）比中惯量、大惯量也同样小的多，力=质量*加速度，惯量正比于质量。
为什么额定转速还会高呢？额定功率（W）=额定转速（转/分钟）*额定转矩（Nm）*2π/60。
小惯量的额定转矩低，所以额定转速高。
至于小惯量反应快的前提就是它必须拖带惯量和它匹配的惯量也很小的负载，惯量大了它就拖动不动了。
如果同功率的大小惯量两种伺服电机拖动负载后总的惯量（转子惯量+负载惯量）完全一样，并且两套系统都在大惯量额定转速范围内工作（譬如1500转/分钟或1000转/分钟）时，小惯量的反应快的特点就不存在了。
当然这样用大惯量伺服未免有点大马拉小车。
为什么小惯量的伺服电机无法做的功率很大呢，是因为功率大了以后转矩要求加大，转子的机械结构无法保持转子惯量小的特点了，所以功率大的伺服都是转子惯量大的了。
电机选型时，主要依据就是工作转速下的转矩要求。
还有一点就是负载惯量要满足伺服手册中的N倍于电机转子惯量的要求。
举个例子说明大小惯量，大惯量好比是个胖子，小惯量呢就好比个瘦子，那么功率呢就是两人力气和运动速度的乘积一样，胖子呢力气比瘦子大，但速度慢。
空载呢就是两个人都空着手，满负载呢就是两个人都在持久大力气输出的临界点，满载时胖子拿的东西由于力气大所以比瘦子拿的多，所以呢空载或满载时瘦子的动作都比胖子快。
那么如果使两个人拿东西后总体重一般重在运动呢，随着总重量的不断加大，瘦子会比胖子速度越差越多，即使只是两个人拿的东西重量相等，如果拿的东西重量加重到一定地步，瘦子速度也同样会落后于胖子。
电机运行的参数
电机运行的参数
电机运行的参数主要包括以下几种：
额定电压：指电动机额定运行时，外加于定子绕组上的线电压，单位为伏（V）。
一般来说，电源电压要与电动机额定电压相符。
额定频率：单位是Hz，指电动机在额定电压下工作的频率。
额定功率：指电动机在额定电压和额定频率下，输出机械功率的标准值。
额定电流：指电动机在额定电压下，空载稳态运行时输入的有效电流。
效率：单位是g/w，代表每单位功率所产生的推力大小。
转速：电机的旋转速率，一般使用转/分来表示。
电机的转速与电源电压、负载情况、电机的型号等有关。
转矩：指电机输出的力矩，一般使用牛·米（Nm）来表示。
负载转速：正常工作电压下电机带负载的转速。
负载力矩：正常工作电压下电机带负载的力矩（N· m）。
负载电流：负载电流是指电机拖动负载时实际检测到的定子电流数值。
空载电流：正常工作电压下电机不带任何负载的工作电流（单位mA （毫安））。
越好的电机，在空载时，该值越小。
堵转力矩：在电机受反向外力使其停止转动时的力矩。
如果电机堵转现象经常出现，则会损坏电机，或烧坏驱动芯片。
所以大家选电机时，这是除转速外要考虑的参数。
堵转时间一长，电机温度上升的很快，这个值也会下降的很厉害。
堵转电流：在电机受反向外力使其停止转动时的电流，此时电流非常
大，时间稍微就可能烧毁电机，在实际使用时应尽量避免。
减速比：是指没有减速齿轮时转速与有减速齿轮时转速之比。
KV值：表示电机运行速度的指标，电机转速=KV值x 工作电压。
永磁电机参数
永磁电机参数
永磁电机的参数主要包括以下几个方面：
1. 额定功率（Rated Power）：电机能够持续输出的功率，通常以千瓦（kW）为单位。
2. 额定转速（Rated Speed）：电机在额定负载下的旋转速度，通常以转每分钟（rpm）为单位。
3. 额定转矩（Rated Torque）：电机在额定负载下所能输出的转矩，通常以牛顿米（N·m）为单位。
4. 额定电压（Rated Voltage）：电机所需的输入电压，通常以伏特（V）为单位。
5. 频率（Frequency）：交流电机的输入频率，通常为50或60赫兹（Hz）。
6. 效率（Efficiency）：电机的转换效率，即输出功率与输入功率之间的比值，通常以百分比表示。
7. 发热量（Heat Dissipation）：电机在运行过程中产生的热量。
发热量通常由散热器或风扇来进行散热。
8. 转子惯量（Rotor Inertia）：电机转子的惯性矩，影响电机的加速和减速性能。
9. 负载扭矩（Load Torque）：电机所连接负载所产生的阻力扭矩。
10. 控制方法（Control Method）：电机的控制方式，包括直流电机、交流电机以及特定的控制算法，如矢量控制或感应控制等。
需要注意，具体的永磁电机参数会因制造商、型号和应用领域的不同而有所差异。
在选择和应用永磁电机时，还需要考虑其他因素，如环境条件、安装方式、保护等级等。
对于具体的永磁电机参数和技术规格，建议参考电机制造商提供的产品文档或技术规格表。
YE4系列(IE4)高效率三相异步电动机样本
13.1
8.3 91.5 0.88 18.0
7.9 92.1
24.5
8.1 93.0
35.7
8.1 93.4
48.6
8.2 93.8
59.9
0.89
8.2 94.4
71.1
94.5
96.6
7.6
94.8
119
95.1
145
7.7
95.4
177
95.6
240
7.1
0.90
95.8
288
96.0
353
7.1
YE4 系列超超高效率三相异步电动机 （机座号 80～355） 产品样本
2015-09-25 发布
2015-10-01 实施
江苏利得尔电机有限公司 发布
YE4 系列超超高效率三相异步电动机（机座号 80～355）产品样本
概述
YE4系列超高效率三相异步电动机是我公司自行开发设计的全封闭自扇冷式三相异步电动机。效率 指标符合GB 18613-2012《中小型三相异步电动机能效限定值及能效等级》中的1级效率的规定，其效率 指标与IEC60034-31的附录A中的推荐表（IE4）保持一致。
注： 对频率、电压、环境空气温度、海拔等有特殊要求时，请在订货时提出。
5 安装结构型式
本系列电动机有三种基本安装结构型式及九种派生安装结构型式（见表3）。
表3 安装结构型式及九种派生安装结构型式
基本安装结构
派生的安装型式
采用IMB5型
IMB3
采用IMB35型
机座号
IMB3
IMB35
IMB5
IMV1 IMV3 IMV5 IMV6 IMB6 IMB7 IMB8 IMV15 IMV36
电机选型方法
电机选型需要的基本内容有：所驱动的负载类型、额定功率、额定电压、额定转速、其他条件。
一、所驱动的负载类型这个得反过来从电机特点说。
电机可以简单划分为直流电机和交流电机，交流又分为同步电机和异步电机。
1、直流电机直流电机的优点是可以方便地通过改变电压调节转速，并可以提供较大的转矩。
适用于需要频繁调节转速的负载，如钢厂的轧机，矿山的提升机等。
但现在随着变频技术的发展，交流电机也可以通过改变频率来实现调节转速。
不过虽然变频电机价格比普通电机贵不了多少，但变频器价格在整套设备中占据主要部分，所以直流电机还有一个优点是便宜。
直流电机的缺点在于结构复杂，任何设备只要结构复杂，必然导致故障率增加。
直流电机相比于交流电机，除了绕组复杂（励磁绕组、换向极绕组、补偿绕组、电枢绕组），还增加了滑环、电刷和换向器。
不仅对制造商的工艺要求高，而且后期维护成本也相对较高。
因此直流电机在工业应用中是处在一个逐渐没落但过渡阶段仍有用武之地的尴尬境地。
如果用户资金比较充裕的话，建议选择交流电机配变频器的方案，毕竟使用变频器也带来很多好处，这个不细说了。
2、异步电机异步电机的优点在于结构简单，性能稳定，维护方便，价格便宜。
且制造工艺上也是最简单的，曾听车间的老技师说过，装配一台直流电机的所用工时,可以完成差不多功率的两台同步电机或者四台异步电机，由此可见一斑。
因此异步电机在工业中得到了最广泛的应用。
异步电机又分为鼠笼型电机和绕线型电机，其区别在于转子。
鼠笼型电机转子由金属条制成，铜制或铝制。
铝的价格比较低，我国又是铝矿大国，在要求不高的场合应用广泛。
但铜的机械性能和导电性能都好于铝，就我所接触的绝大部分都是铜制转子。
鼠笼型电机在工艺上解决了断排的问题后,可靠性远远超过绕组型转子的电机。
而其缺点在于，金属转子在旋转的定子磁场中切割磁感线获得的转矩较小，且起动电流较大，对起动力矩要求较大的负载难以胜任。
尽管增加电机铁心长度可以获得更多的转矩，但力度十分有限。
雷赛伺服电机参数
雷赛伺服电机参数
雷赛伺服电机是一种高精度、高性能的电机，广泛应用于工业自动化领域。
它采用先进的控制算法和高速数字信号处理技术，能够精确控制电机的运动和位置，具有响应快、精准度高的特点。
雷赛伺服电机的参数包括额定功率、额定扭矩、额定转速等。
额定功率是指电机在额定工作状态下所能输出的功率，通常以瓦特（W）为单位。
额定扭矩是指电机在额定工作状态下所能输出的扭矩，通常以牛顿·米（N·m）为单位。
额定转速是指电机在额定工作状态下的转速，通常以转/分钟（rpm）为单位。
除了这些基本参数，雷赛伺服电机还具有一些特殊的性能指标。
例如，它具有很低的转子惯量，可以快速响应控制信号，实现精确的位置和速度控制。
同时，它还具有较高的过载能力和抗扰性能，能够适应复杂的工况环境。
雷赛伺服电机采用先进的闭环控制系统，可以实现位置控制、速度控制和力矩控制等多种控制模式。
通过与外部控制器的配合，可以实现复杂的运动控制任务。
此外，雷赛伺服电机还具有多种保护功能，如过流保护、过热保护和过载保护等，能够有效保护电机和其他设备的安全运行。
在工业自动化领域，雷赛伺服电机被广泛应用于各种机械设备和生产线中。
例如，在机床行业，它可以用于控制切削工具的运动，实
现高精度的加工操作；在印刷设备中，它可以用于控制印刷轮的转动，实现精确的印刷效果；在搬运设备中，它可以用于控制输送带的运动，实现快速而稳定的物料输送。
雷赛伺服电机是一种高性能的电机，具有精确控制、高响应和多种保护功能等优点。
它在工业自动化领域发挥着重要的作用，可以提高生产效率和产品质量，推动工业向智能化方向发展。
电机的额定转矩 堵转转矩 最大转矩
电机的额定转矩启动转矩堵转转矩最大转矩静转矩额定转矩：在额定电压、额定负载下，电动机转轴上产生的电磁转矩称为电动机的额定转矩。
启动转矩：当给处于停止状态下的异步电动机加上电压时的瞬间，异步电动机产生的转矩称为起动转矩。
启动转矩表征了电动机的启动能力，它与启动方式有关（如星三角起动，变频调速起动等），直接起动鼠笼式一般为额定力矩的0.8到2.2倍。
通常起动转矩为额定转矩的125%以上。
与之对应的电流称为起动电流，通常该电流为额定电流的6倍左右。
对于直流电机来说，这个启动转矩特别大，所以启动电流也就很大，故而不能直接启动，当然这是对于大型直流电机而言，小型的直流电机包括永磁的都是例外。
对于交流电机来说这个转矩就不是很大了，所以电流也不是很大，可以直接启动，当然交流电机启动转矩小所以不能带载启动。
最大转矩：电动机转矩从稳定区进入不稳定区的交界点。
也就是说，如果负载转矩大于电动机的最大转矩，电动机的输出转矩会变小，并进入堵转状态。
堵转转矩：进入堵转状态后，转速为零，这时电动机能够输出的转矩为堵转转矩。
静转矩：电机通电但未转动时，定子锁住转子的力矩。
通常，最大转矩>堵转转矩>额定转矩。
最大转矩与额定转矩之比，称为电动机的过载系数。
最大转矩倍数和堵转转矩倍数确实是衡量电机性能和两个重要性能指标，但是也不是越大越好。
最大转矩倍数越大，电机也就具备了超载极限的能力，但是同时对电机的体积和用材也是个很重要的考核。
堵转转矩倍数大一些有好处，尤其是大电机一般自身的转动惯量都比较大，如果堵转转矩倍数比较大则电机起动更加迅速，转动也更自如。
但是堵转转矩倍数也不能越大越好。
两个转矩倍数越大，电机的起动电流一般情况下也会增加很多，对电网的冲击也会越大，所以一般选择电机的时候，要根据实际工况的要求，选择合适的数值保留一定裕度即可。
一般情况下堵转转矩倍数选择1.8--2.2。
最大转矩倍数选择2.0-2.8（根据电机大小的不同而不同）。
伺服电机选型方法
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
丝杠、联轴器、皮带轮、齿轮、转盘等机构的惯量通常按圆筒近似计算， 收放卷机构的惯量也可按该公式计算，但必须考虑收放卷时由于卷伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
丝杠传动时，总惯量为负载的惯量和丝杠惯量的和。
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
1：线速度折算到电机轴端的转速 最小卷径时：N1=L /（πDmin）*60*i=1.6/(3.14*0.2)*60*10=1528rpm 最大卷径时：N2=L /（πDmax）*60*i=1.6/(3.14*0.6)*60*10=509rpm
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
同步带/皮带传动、链条传动、齿轮齿条传动、滚筒等机构，其惯量计算 均采用该公式，总惯量为负载惯量与皮带轮（链轮/齿轮/滚筒）惯量的和。
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
为方便后续计算，负载惯量计算完成后，需转换到电机轴端的惯量。 直连系统中，负载惯量和电机轴端的惯量相等，当负载经过减速机构后 再传递到电机轴的场合，负载惯量与电机轴端惯量，和减速机构的减速比的 平方成反比关系。
总惯量J＝伺服电机转子惯量JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL。当 电机选定以后，JM即为确定值，而负载惯量JL会随着运行状态的变化而变 化，如果希望总惯量J变化率小一些，最好使JM在整个系统中的占比大一些， 这就是通俗意义上的惯量匹配。
通常我们用惯量比，即负载惯量和电机转子惯量的比值来进行惯量匹配。
ZD系列锥形电机型号规格
锥形电动机详细介绍：锥形转子电动机，江苏三马起重机械制造有限公司专业生产。
ZD、DY系列锥形转子电动机为封闭、自扇冷式、带制动装置的笼型电动机，是配套电动葫芦的专用电机。
ZD系列、ZDY系列电动机具有结构牢固可靠。
过载能力强，调节方便等特点，ZD 系列电动机适用于电动葫芦提升或要求具有较大制动力矩的机械装置；ZDY系列电动机适用于电动葫芦运行或要求较小制动力矩的机械装置。
工作方式：断续定额S3工作制，其负载持续率分为25%、40%、60%三种，25%为基准负载持续率，每个周期为10min，额定电压为380V，额定频率为50Hz，绝缘等级为B级。
ZD系列、ZDY底座不带底脚，安装孔在前端盖的凸缘上（1MB5）、ZD系列电动机在传动端盖上具有大凸缘，ZDY系列电动机具有小凸缘，轴伸采用矩形花键联接，矩形花键符合GB1144-77《矩形花键联结》的规定。
电动机>> ZD1型锥型转子起升电动机产品功能：●适用范围：本系列电机是电动葫芦的起升电动机，或用于要求起动转矩较大及制动力矩较大的驱动装置，也可以在起重运输机械、机床、生产流水线和其它需要迅速制动的场合中使用。
本系列电机采用50Hz，380V电源。
基准工作制S3，负载持续率25%，通电起动次数为每小时120次。
●结构简介：本系列电机为卧式电动机，采用圆锥面制动器，输出端轴伸为矩形花键，机座不带底脚，前端盖有凸缘（法兰式），安装孔在前端盖凸缘上。
本系列电动机为封闭式结构，防护等级IP44，冷却方式为电动机>> ZDR型锥型转子绕线电动机产品功能：●适用范围：本系列电动机可串电阻起动，使其机械特性能人为的随意变软，能在较小的起动电流下提供较大的起动转动转矩，可进行小范围的调速，起动平稳，制动安全可靠。
且与减速机配套，用于驱动起重运输机械及高效率机械和其它需要迅速制动的传动机械。
对起动负载大及配电容量不足而用笼型锥形电动机不能顺利起动时，可采用本系列电动机。
伺服电机的一些常用参数
伺服电机的一些常用参数伺服电机是一种可控制转速和位置的电动机，广泛应用于工业自动化、机器人、医疗设备等领域。
以下是一些常用的伺服电机参数：1. 额定转矩（Rated Torque）：伺服电机能够承受的最大转矩。
通常以牛顿米（Nm）作为单位表示。
2. 额定速度（Rated Speed）：伺服电机的额定输出转速。
通常以转/分钟（RPM）作为单位表示。
3. 额定功率（Rated Power）：伺服电机持续工作时的额定输出功率。
通常以瓦特（W）作为单位表示。
4. 编码器分辨率（Encoder Resolution）：编码器是伺服电机用来反馈转子位置的装置。
分辨率表示编码器每个脉冲所对应的位置变化量，可以用脉冲数或角度表示。
5. 峰值转矩（Peak Torque）：伺服电机能够短时间内提供的最大转矩。
通常比额定转矩大。
6. 动态响应（Dynamic Response）：伺服电机响应外部输入信号的能力。
常用参数包括加速时间、减速时间、过冲量等。
7. 零偏误差（Position Error）：伺服电机实际位置与控制指令位置之间的差值。
通过控制算法和编码器反馈可以减小零偏误差。
8. 额定电压（Rated Voltage）：伺服电机正常工作时的电源电压。
9. 额定电流（Rated Current）：伺服电机在额定电压下的工作电流。
10. 转子惯量（Rotor Inertia）：伺服电机转子的惯性矩，用于描述电机的加速和减速能力。
通常以千克·米²（kg·m²）作为单位表示。
11. 反馈系统（Feedback System）：伺服电机用于测量位置、速度和转矩的传感器系统，常见的反馈设备包括增量式编码器、绝对式编码器和霍尔效应传感器。
12. 控制方式（Control Mode）：伺服电机常见的控制方式包括位置控制、速度控制和转矩控制。
13. 过载能力（Overload Capacity）：伺服电机能够短时间内承受超过额定转矩的能力。
Y2系列三相异步电动机主要技术数据
Y2系列三相异步电动机主要技术数据（H63～355mm）编辑：电机维修网-电动机维修网发表时间：2008-10-9 阅读次数：7254 主要技术数据Y2系列（IP54）电动机的主要数据见表5；Y2-E系列（IP54）电动机的效率、功率因数值见表6；Y2-E系列（IP54）电动机的堵转转矩对额定转矩、堵转电流对额定电流之比的保证值见表7；Y2系列电动机空载时测得的A计权声功率级的噪声值见表8；Y2系列电动机在负载时测得A计权声功率级的噪声值为表8和表9之和的数值；Y2系列电动机在空载时测得振动速度有效值见表10。
表5型号额定功率/kW 满载时堵转电流堵转转矩最大转矩转动惯量/（kg·m2）净重/kg转速/（r/min）电流/A 效率（%）功率因数额定电流额定转矩额定转矩同步转速3000r/min2极Y2-631-2 0.18 2720 0.53 65.0 0.80 5.5 2.2 2.3 ——Y2-632-2 0.25 0.69 68.0 0.81Y2-711-2 0.37 2740 0.99 70.0 0.81 6.1 2.2 2.3 ——Y2-712-2 0.55 1.4 73.0 0.82Y2-801-2 0.75 2830 1.83 75.0 0.83 6.1 2.2 2.3 0.00075 16Y2-802-2 1.1 2.55 77.0 0.84 7.0 0.00090 17Y2-90S-2 1.5 2840 3.40 79.0 0.0012 22Y2-90L-2 2.2 4.80 81.0 0.85 0.0014 25Y2-100L-2 3.0 2870 6.31 83.0 0.87 7.5 0.0029 33Y2-112M-2 4.0 2890 8.23 85.0 0.88 0.0055 45Y2-132S1-2 5.5 2900 11.18 86.0 0.01099 64Y2-132S2-2 7.5 15.06 87.0 0.0126 70Y2-160M1-2 11 2930 21.35 88.0 0.89 0.0377 117Y2-160M2-2 15 28.78 89.0 0.0449 125Y2-160L-2 18.5 34.72 90.0 0.90 0.055 147Y2-180M-2 22 2940 41.28 90.5 2.0 0.0075 180Y2-200L1-2 30 2950 55.37 91.2 0.124 240Y2-200L2-2 37 67.92 92.0 0.139 255Y2-225M-2 45 2970 82.16 92.3 0.233 309Y2-250M-2 55 100.1 92.5 0.312 403Y2-280S-2 75 134.0 93.2 0.91 0.597 544Y2-280M-2 90 160.27 93.8 0.675 620Y2-315S-2 110 2980 195.46 94.0 7.1 1.8 2.2 1.18 980Y2-315M-2 132 233.3 94.5 1.82 1080Y2-315L1-2 160 279.44 94.6 0.92 2.08 1160Y2-315L2-2 200 347.83 94.8 2.41 1190Y2-355L-2 315 543.25 95.6 4.16 1850续同步转速1500r.min4极Y2-631-4 0.12 1310 0.44 57.0 0.72 4.4 2.1 2.2 ——Y2-632-4 0.18 0.62 60.0 0.73 ——Y2-711-4 0.25 1330 0.79 65.0 0.74 5.2 ——Y2-712-4 0.37 1.12 67.0 0.75 ——Y2-801-4 0.55 1390 1.57 71.0 0.75 5.2 2.4 2.3 0.0018 17 Y2-802-4 0.75 2.03 73.0 0.77 6.0 2.3 0.0021 18Y2-90S-4 1.1 1400 2.82 75.0 7.0 0.0021 22Y2-90L-4 1.5 3.7 78.0 0.79 0.0027 27Y2-100L1-4 2.2 1430 5.16 80.0 0.81 0.0054 34Y2-100L2-4 3.0 6.78 82.0 0.82 0.0067 38Y2-112M-4 4.0 1440 8.83 84.0 0.0095 43Y2-132S-4 5.5 11.7 85.0 0.83 0.0214 68Y2-132M-4 7.5 15.6 87.0 0.84 7.5 2.2 0.0296 81Y2-160M-4 11 1460 22.35 88.0 0.85 0.0747 123Y2-160L-4 15 30.14 89.0 7.2 0.0918 144Y2-180M-4 18.5 1470 36.47 90.5 0.139 182Y2-180L-4 22 43.14 91.0 0.158 190Y2-200L-4 30 57.63 92.0 0.86 0.262 270Y2-225S-4 37 1480 69.89 92.5 0.87 0.406 284Y2-225M-4 45 94.54 92.8 0.469 320Y2-250M-4 55 103.1 93.0 0.66 427Y2-280S-4 75 139.7 93.8 1.12 562Y2-280M-4 90 1490 166.93 94.2 6.9 2.1 1.46 667Y2-315S-4 110 201.06 94.5 0.880.89 3.11 1000Y2-315M-4 132 240.57 94.8 3.62 1100Y2-315L1-4 160 287.95 94.9 4.13 1160Y2-315L2-4 200 358.8 95.0 4.94 1270Y2-355M-4 250 442.12 95.3 0.90 5.67 1700Y2-355L-4 315 555.32 95.6 6.66 1850同步转速1000r/min6极Y2-711-6 0.18 850 0.74 56.0 0.66 4.0 1.9 2.0 ——Y2-712-6 0.25 850 0.95 59.0 0.68 ——0.37 890 1.3 62.0 0.70 4.7 0.00158 17Y2-802-6 0.55 1.79 65.0 0.72 2.1 0.0021 19Y2-90S-6 0.75 910 2.26 69.0 0.72 5.5 2.0 0.0029 23Y2-90L-6 1.1 3.14 72.0 0.73 0.0035 25Y2-100L-6 1.5 940 3.95 76.0 0.75 0.0069 33Y2-112M-6 2.2 5.57 79.0 0.76 6.5 0.0138 45Y2-132M1-6 4.0 9.64 82.0 0.0357 73Y2-132M2-6 5.5 12.93 84.0 0.77 0.0449 84Y2-160M-6 7.5 970 17.0 86.0 0.77 2.0 0.0881 119Y2-160L-6 11 24.23 87.5 0.78 0.116 147Y2-180L-6 15 31.63 89.0 0.81 7.0 0.207 195Y2-200L1-6 18.5 38.1 90.0 2.1 0.315 220Y2-200L2-6 22 44.52 90.0 0.83 0.360 250Y2-225M-6 30 980 58.63 91.5 0.84 2.0 0.547 292Y2-250M-6 37 71.08 92.0 0.86 2.1 0.834 408Y2-280S-6 45 85.98 92.5 2.0 1.39 536Y2-280M-6 55 104.75 92.8 1.65 595Y2-315S-6 75 990 141.75 93.5 2.0 4.11 990Y2-315M-6 90 169.58 93.8 4.28 1080Y2-315L1-6 110 206.83 94.0 6.7 5.45 1150Y2-315L2-6 132 244.82 94.2 0.87 6.12 1210Y2-355M1-6 160 291.52 94.5 0.88 1.9 8.85 1600Y2-355M2-6 200 363.64 94.7 9.55 1700Y2-355L-6 250 453.60 94.9 10.63 1800同步转速750r/min8极Y2-801-8 0.18 630 0.88 51.0 0.61 3.3 1.8 1.9 0.00158 17 Y2-802-8 0.25 640 1.15 54.0 0.0021 19Y2-90S-8 0.37 660 1.49 62.0 4.0 0.0029 23Y2-90L-8 0.55 2.18 63.0 2.0 0.0035 25Y2-100L-8 0.75 690 2.43 71.0 0.67 0.0069 33Y2-100L2-8 1.1 3.42 73.0 0.69 5.0 0.0107 38Y2-112M-8 1.5 380 4.47 75.0 0.0149 50Y2-132S-8 2.2 710 6.04 78.0 0.71 6.0 0.0314 63Y2-132M-8 3.0 7.9 79.0 0.73 0.0395 79Y2-160M1-8 4.0 720 10.28 81.0 0.73 1.9 0.0753 118Y2-160M2-8 5.5 13.61 83.0 0.74 2.0 0.0931 119Y2-160L-8 7.5 17.88 85.5 0.75 0.126 145Y2-180L-8 11 730 25.29 87.5 0.76 6.6 0.203 184Y2-200L-8 15740 34.09 88.0 0.339 250Y2-225S-8 18.5 40.58 90.0 1.9 0.491 266Y2-225M-8 22 740 47.37 90.5 0.78 0.547 292Y2-250M-8 30 63.43 91.0 0.79 0.834 405Y2-280S-8 37 76.83 91.5 1.39 520Y2-280M-8 45 92.93 92.0 1.65 592Y2-315S-8 55 112.97 92.8 0.81 1.8 4.79 1000Y2-315M-8 75 151.33 93.0 5.58 1100Y2-315L1-8 90 177.86 93.8 0.82 6.37 1160Y2-315L2-8 110 216.92 94.0 6.4 7.23 1230Y2-355M1-8 132 260.3 93.7 10.55 1600Y2-355L-8 200 386.36 94.5 0.83 12.86 1800同步转速600r/min10极Y2-315S-10 45 590 99.67 91.5 0.75 6.2 1.5 2.0 4.79 810Y2-315M-10 55 121.16 92.0 0.75 6.37 930Y2-315L1-10 75 162.16 92.5 0.76 7.0 1045Y2-315L2-10 90 191.03 93.0 0.77 7.15 1115Y2-355M1-10 110 230 93.2 0.78 6.0 1.3 12.55 1500Y2-355M2-10 132 275.11 93.5 13.75 1600Y2-355L-10 160 333.47 93.5 14.86 1700表6 Y2-E系列（IP54）的效率、功率因数功率/kW 同步转速/（r/min）3000 1500 1000 3000 1500 1000效率（%）功率因数0.55 — 73.5 —— 0.75 —0.75 77.0 75.5 72.5 0.83 0.77 0.711.1 79.0 76.5 74.5 0.84 0.78 0.711.5 80.5 79.5 78.0 0.85 0.78 0.742.2 82.5 82.0 81.0 0.85 0.81 0.753 84.0 83.0 84.0 0.87 0.82 0.764 86.0 86.0 85.5 0.90 0.82 0.765.5 88.0 87.0 86.5 0.90 0.83 0.777.5 88.5 88.0 88.5 0.90 0.85 0.7811 90.5 90.5 89.0 0.90 0.85 0.8015 91.0 91.0 90.5 0.90 0.85 0.8118.5 92.0 92.5 91.5 0.90 0.86 0.8122 91.7 92.8 92.0 0.90 0.86 0.8330 92.7 93.2 93.5 0.90 0.86 0.8537 93.2 94.0 93.5 0.90 0.87 0.8645 94.2 94.2 93.5 0.90 0.87 0.8655 94.5 94.5 93.8 0.90 0.87 0.8675 94.8 94.7 — 0.91 0.87 —90 95.2 95.0 0.91 0.87表7 Y2-E系列的堵转转矩对额定转矩、堵转电流对额定电流之比的保证值功率/kW 同步转速/（r/min）3000 1500 1500 3000 1500 1000堵转转矩/额定转矩堵转电流/额定电流0.55 — 2.4 —— 6.0 —0.75 2.2 2.1 7.0 5.61.12.3 6.51.5 6.42.2 7.13 8.04 7.05.57.5 2.1 1.911 2.1 7.71518.5 8.22230 1.9 1.8 7.3 7.337 1.745 1.7 1.855 1.575 2.0 ——90表8 Y2系列电动机空载时测得的A计权声功率级的噪声值功率/kW 同步转速/（r/min）3000 1500 1000 750 600声功率级/dB（A）0.12 — 52 ——0.18 61 52 52 520.25 61 55 52 520.37 64 55 54 560.55 64 58 54 560.75 67 58 57 591.1 67 61 57 591.5 72 61 61 612.2 72 64 65 643.0 76 64 69 644.0 77 64 69 685.5 80 71 69 687.5 80 71 73 6811 86 75 73 7015 86 75 73 7318.5 86 76 76 7322 89 76 76 7330 92 79 76 7537 92 81 78 7645 92 81 80 76 8255 93 83 80 82 8275 94 86 85 82 8290 94 86 85 82 82110 96 93 85 82 90132 96 93 85 90 90160 99 97 92 90 90200 99 97 92 90 —250 103 101 92 ——315 103 101 ———表9功率/kW 同步转速/（r/min）3000 1500 1000 750 600声功率级/dB（A）≤11 2 5 7 8>11～37 2 4 6 7>37～110 2 3 5 6 7>110～315 2 3 4 5 6注：例如要知Y2系列（IP54）0.25kW-4极（同步转速为1500r/min）电动机的负载噪声值，查表8为55dB（A），查表9为5dB（A），故该台电动机的负载噪声60dB（A）。
伺服电机参数资料
1.0
1.2
绕组（线间）电阻（Ω）
2.45×10-4
2.45×10-4
3.4×10-4
绕组（线间）电感（mH）
5.99
3.5
4.06
电气时间常数（ms）
11.8
7.2
9.7
编码器线数（PPR）
2500
电机绝缘等级
Class B
防护等级
IP64
使用环境
环境温度：-20℃～+50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）
环境温度：-20℃～+50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）
电机绕组插座
绕组引线
U
V
W
PE
插座编号
2
3
4
1
编码器插座
信号引线
5V
0V
A+
B+
Z+
A-
B-
Z-
U+
V+
W+
U-
V-
W-
PE
插座编号
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
1
2500
额定力矩（N.m）
4
5.0
6
7.7
峰值力矩（N.m）
12
15
18
22
反电势（V/1000r/min）
（69.3）
68
65
68
力矩系数（N.m/A）
1.0
1.0
1.0
1.03
转子惯量（Kg.m2）
0.85×10-3
直流电动机的使用概述
直流电动机在铭牌上标明的额定值有： 额定功率Pn(W)、 额定电压Un(Ｖ)、 额定电流In(A)、 额定转速nn(r/min) 以及定额。
电动机的额定值表示了电动机的主要性能数据和 使用条件， 是选用和使用电动机的依据。 如果不了解 这些额定值的含义， 使用方法不对， 就有可能使电动 机性能变坏， 甚至损坏电机， 或者不能充分利用。 下 面分别介绍几个主要额定值的含义。
转矩， 包括总阻转矩Ts和惯性转矩 J d ； (2) 启动时电枢电流不要太大； dt
(3) 要求电动机有较小的转动惯量和在加速过程中 保持足够大的电磁转矩，以利于缩短启动时间。
在启动的最初瞬间，因为转速n=0，反电势Ea=0， 故电动机的端电压Ua全部降落在电枢电阻Ra上， 此时 的电枢电流
Ia
1. 额定功率Pn 额定功率指直流电动机在额定运行时， 其轴上输 出的机械功率， 单位为瓦特(W)。 2. 额定电压Un 额定电压是指在额定运行情况下， 直流电动机的 励磁绕组和电枢绕组应加的电压值， 其单位为伏特(V)。
3. 额定电流In 额定电流是指电动机在额定电压下， 负载达到额 定功率时的电枢电流和励磁电流值， 其单位为安培(A)。 对于连续运行的直流电动机， 其额定电流就是电 机长期安全运行的最大电流。 短期超过额定电流是允 许的， 但长期超过额定电流将会使电机绕组和换向器 损坏。
E
n n
Ce
Ea
Ea Ea
Ua Ia (Ra Rtj ) 220 10 (1 10) 0.523
Ua Ia Ra
220 10 1
Ce
即转速降低到原来的 52.3%。
同样可以分析， 当负载转矩不变时， 如将串联电 阻Rtj 减小， 转速将升高。
伺服电机参数说明
伺服电机参数说明伺服电机是一种将电脉冲信号转换为机械转动的设备。
它具有高精度、高响应速度、低噪声、低振动和稳定性好等特点，广泛应用于自动化控制系统中。
伺服电机的参数是指其性能和规格，包括额定功率、额定转速、额定电压、额定电流、额定转矩、角度误差、速度误差、保持转矩以及惯量等。
1.额定功率：伺服电机的额定功率是指在额定工况下，电机能够输出的最大功率。
通常以瓦特（W）为单位表示。
2. 额定转速：伺服电机的额定转速是指在额定工况下，电机旋转的速度。
通常以转/分钟（rpm）或角度/秒（deg/s）为单位表示。
3.额定电压：伺服电机的额定电压是指电机运行时所需的电压。
通常以伏特（V）为单位表示。
4.额定电流：伺服电机的额定电流是指电机在额定工况下所需要的电流。
通常以安培（A）为单位表示。
5.额定转矩：伺服电机的额定转矩是指电机在额定工况下所能提供的最大转矩。
通常以牛顿米（Nm）为单位表示。
6.角度误差：伺服电机的角度误差是指电机实际输出角度与期望角度之间的差值。
通常以度（°）为单位表示。
7. 速度误差：伺服电机的速度误差是指实际输出速度与期望速度之间的差值。
通常以转/分钟（rpm）或角度/秒（deg/s）为单位表示。
8.保持转矩：伺服电机的保持转矩是指电机在没有负载转动时所能保持的转矩。
通常以牛顿米（Nm）为单位表示。
9. 惯量：伺服电机的惯量是指电机转动时所具有的惯性。
它是伺服系统动态响应速度的重要参数。
通常以千克平方米（kg·m²）为单位表示。
除了以上参数外，还有一些其他重要的参数需要注意，例如电机的功率因素、峰值转矩、加速度和减速时间等。
这些参数对于伺服电机的性能和应用场景也有很大影响，需要根据具体需求进行选择和调整。
总之，伺服电机的参数是描述其性能和规格的重要指标，能够帮助用户选择合适的电机并合理配置控制系统。
在实际应用中，根据具体的控制要求和机械环境，可以根据这些参数进行调整和优化，以获得更好的运动控制性能。
直驱电机参数
直驱电机参数
直驱电机是一种将电机的转子直接连接到负载上的电机，无需传动装置或减速机构。
由于直接驱动的特性，直驱电机具有高效率、高精度、低噪音和高动态响应等优势，被广泛应用于各种机械设备中。
直驱电机的参数主要包括以下几个方面：
1.额定功率：直驱电机的额定功率是指在额定工作条件下，电机所能输出的功率。
额定功率的大小决定了电机能够驱动的负载的大小。
2.额定转速：直驱电机的额定转速是指在额定工作条件下，电机转子的转速。
额定转速的大小与电机的工作效果和工作状态密切相关，一般根据具体需求来确定。
3.额定电压：直驱电机的额定电压是指电机正常工作所需的电压。
额定电压决定了电机的额定功率和转速，同时也与电机的电源系统相关。
4.额定电流：直驱电机的额定电流是在额定工作条件下，电机所消耗的电流。
额定电流与电机的功率和转速密切相关，是电机正常工作所需要的电流。
5.额定扭矩：直驱电机的额定扭矩是指在额定工作条件下，电机所能输出的扭矩。
额定扭矩的大小决定了电机能够驱动的负载的大小和工作效果。
6.电机类型：直驱电机主要有直线电机和旋转电机两种类型，直线电机将电机的转子直接转换为线性运动，而旋转电机则将
电机的转子直接转换为旋转运动。
根据具体的应用需求，选择
适合的电机类型。
这些参数可以根据具体的应用需求来确定，不同的直驱电机
可能有不同的参数要求。
在选择直驱电机时，需要根据实际的
工作负载、工作环境和工作条件来确定适合的参数范围，以确
保电机能够正常工作并满足需求。
电动机的机械特性
电动机的机械特性1. 引言电动机是一种将电能转化为机械能的装置，广泛应用于工业、交通、家电等领域。
了解和研究电动机的机械特性对于正确选择和使用电动机具有重要意义。
本文将从转速、转矩和效率等方面介绍电动机的机械特性。
2. 转速转速是电动机机械特性中的重要参数之一，代表电动机旋转的快慢程度。
通常用单位时间内转动的圈数或角度来表示。
电动机的转速与供电电压、电枢参数以及负载情况等相关。
电动机的空载转速通常比额定转速稍高，称为额定转速差。
额定转速是指在额定负载下，电动机达到的稳定转速。
当负载增加时，转速会有所下降。
3. 转矩转矩是电动机机械特性中的另一个重要参数，表示电动机输出的力矩大小。
转矩与负载有关，负载增加时转矩也会增大。
电动机的最大转矩是指能够持续输出的最大力矩。
转矩与转速之间存在一定的关系，通常可以绘制转矩-转速曲线来描述电动机的转矩特性。
在低转速区域，电动机能够输出较大的转矩；而在高转速区域，转矩会逐渐降低。
4. 效率电动机的效率是衡量电能转化为机械能的效率。
通常用电动机输出的机械功率与输入的电功率之比表示。
电动机的总效率是指电能转换为机械能的总效率，包括电动机本身的效率和传动装置的效率。
电动机的效率与负载有关，负载增加时效率可能会下降。
通常绘制效率-负载曲线来表示电动机的效率特性。
电动机在额定负载下的效率通常会较高，而在轻载或过载情况下效率会较低。
5. 其他机械特性除了转速、转矩和效率外，电动机的机械特性还包括启动特性、制动特性和惯性特性等。
启动特性指电动机从停止状态转动起来的特性，通常通过启动时间和启动电流来描述。
启动时间越短、启动电流越小越有利于电动机的正常运行。
制动特性指电动机停止转动的特性，通常通过制动时间和制动力矩来描述。
制动时间越短、制动力矩越大越有利于电动机的停止。
惯性特性指电动机转动惯量的特性，惯性越大，转速变化时所需的力矩也越大。
6. 总结电动机的机械特性包括转速、转矩、效率以及其他特性。
电机的转动惯量和转矩的关系
电机的转动惯量和转矩的关系
1 电机转动惯量和转矩的基本概念
电机的转动惯量指的是电机旋转时所表现出的惯性。
同样大小的
转动惯量会对不同大小的转矩产生不同的影响。
若转动惯量大，则给
定大小的转矩所产生的加速度就会小；而若转动惯量小，则同样大小
的转矩所产生的加速度就会大。
转矩指的是电机在旋转时对应用于轴上的力所产生的力矩。
一个
具有足够大的转矩的电机可以在一定程度上抵御阻力，而使旋转速度
不至于下降过快。
2 电机的转动惯量和转矩的关系
转动惯量和转矩之间的关系可以用牛顿第二定律来表示：F=ma。
其中，F为电机受到的作用力，m为电机的质量，a为加速度。
由于电
机受到的力是由转矩提供的，即F=T/r，其中T为转矩，r为轮子半径。
将电机的转动惯量记为J，则根据牛顿第二定律可得：
T = J * a / r
即，某一大小的转矩所产生的加速度与转动惯量成反比。
因此，
要在限制转矩的情况下增加电机的加速度，就需要减小电机的转动惯量。
另一方面，若要保持电机的加速度不变，可以通过增加转矩的大小来抵消转动惯量。
因此，一些需要较高加速度的机器人和机械装置通常使用低转动惯量的电机，同时加装较大转矩的减速器来调整其工作状态。
3 结语
转动惯量和转矩是电机中重要的机械参量，它们之间的关系对于电机的设计和性能优化具有重要的影响。
在实践应用中，需要根据具体的应用需求和工作环境来选择不同大小、不同类型的电机，以及相应的配套减速器、控制器等组件。
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额定功率、额定转速和额定转矩惯量和力矩
额定功率P、额定转速N和额定转矩T:
转矩T可以从功率P和转速N算得：
公式说明，同一功率下，转矩和转速成反比，即使用减速箱放大输出转矩时，同时会减少转速。
从力的做功角度，得推导过程如下：
其中：
F为电机输出合力，单位为N（牛）；
r为力臂，单位为m（米）；
N为电机转速，单位为RPM（转/分）。
我们知道，转矩T的定义是力（F）乘以力臂(r)，即：
故，把上式代入可得：
其中：
P为电机额定功率，单位为W；
T为电机额定转矩，单位为N·m；
N为电机额定转速，单位为RPM。
惯量和力矩的关系:
电机有小惯量、中惯量和大惯量之分，同一功率下，电机转动惯量J越大，
则电机的输出转矩越大，但速度越低。
故，小惯量电机有响应速度快的优点，
当然，这前提是其所拖负载的惯量不能太大。
惯量的单位为Kgm2，其定义如下，从能量角度：
由于式中质量和半径对于特定对象，是不变的，所以把它们提取出来，便成
为了惯量J：
从做功的角度分析，电机输出转矩做功W为：
理想下，电机转矩做功全部转化为功能，得：
故得：
即：
其中：
T为转矩，单位为N·m；
J为总惯量，单位为Kgm2；
β为角加速度，单位为rad/s2；
从式中可得到，惯量和加速度有直接关系，在特定应用场合，如果负载惯量恒定且已知，则可从要求的加速要求算出电机的输出转矩，作为电机选型的参数之一。
总结
关于电机的额定功率、额定转矩、额定转速、转动惯量，如果为一电机安装减速箱，则电机的安额定功率不变，额定转矩增大、额定转速减少、转动惯量增大。
所以，为一系统选择电机，需要知道系统的负载惯量、要求的最大转速、要求的最大加/减速时间、系统电压等要求、从而算出一系列的电机参数，再进行电机选型，从而既能满足系统要求又不构成浪费。