MM440变频器如何实现带反馈的矢量控制

MM440变频器如何实现带反馈的矢量控制,它的参数如何设置?

速度矢量控制（MM440）

在矢量控制中，速度控制器影响系统的动态特性。特别是恒转矩负载，速度闭环控制有利于改善系统的运动精度和跟随性能。在矢量控制过程中，速度控制器的配置是重要的环节。

根据速度控制器的反馈信号来源，可以将速度矢量控制分为带传感器的矢量控制(VC)与无传感器的矢量控制(SLVC)两种。

1.编码器的反馈信号(VC)：P1300=20

2.观测器模型的反馈信号(SLVC)：P1300=21

在快速调试和电机参数优化的过程中，变频器会根据负载参数自动辨识系统模型，建立模型观测器，在没有传感器的情况下，系统也会根据输出电流来计算当前速度，作为速度反馈来构成速度闭环。

速度控制器的设定方式（P1460,P1462,P1470,P1472）

1.手动调节

可根据经验对速度控制器的比例与积分参数进行整定

2.PID自整定

设定参数：P1400

当P1400.0=1,使能速度控制器的增益自适应功能，即根据系统偏差的大小来自动调节比例增益系数Kp。在弱磁区，增益系数随磁通的降低而减小。

当P1400.1=1,速度控制器的积分被冻结，只有比例增益，即对开环运行的电动机加上滑差补偿。

3.优化方式自整定

通过设置P1960=1,变频器会自动对速度控制器的各参数进行整定。

转矩控制（MM440）

矢量控制分为速度矢量控制与转矩矢量控制，转矩控制与速度矢量控制的主要区别是闭环调节是基于转矩物理量进行运算的。在某些特殊的场合，系统对变频器输出转矩的要求比较严格。因此在MM440变频器中又实现了转矩设置功能。同速度矢量控制一样，转矩控制也分为无传感器矢量控制和带传感器的矢量控制。

在无传感器的转矩控制过程中，系统根据观测器模型来计算当前频率，与加速度转矩控制输出频率进行预算后，反馈到调制器。

带传感器的转矩控制，将编码器测得的信号与观测器模型进行运算后直接反馈到调制器。

一速度控制与转矩控制的切换

通过设置P1501=1,或者P1501=722.X来实现速度控制到转矩控制的切换。

二转矩的设定

通过P1500来选择转矩设定源或者直接在P1503中设定相应转矩值。

三附加转矩设定值

注：在速度控制与转矩控制中都可以选择转矩作为附加设定值。

为什么使用Drive ES SIMATIC功能块FB42对MM440变频器上载/下载参数时会报错#1

使用Drive ES SIMATIC功能块FB42(PDAT_UD2)对MM440 FW2.1上载/下载参数到相应的数据块，如果

数据块由Starter中FW2.0x的MM440的参数转换而来，则会出现错误信息。(button "Convert list to S7 data block").

这一错误信息由三个参数引起：P1233 (直流制动持续时间), P2151 (CI: 速度设定值监控) and P2152 (CI: 实际速度监控).

MM440 FW2.0x到FW2.1x的参数转换时，这些参数会发生变化。

具体为:

- 参数P1233 的数据类型由无符号16位整数(U16)变为浮点数;

- MM440 FW2.1x中取消了参数P2151 和P2152 .

如果从Starter 中FW2.0x MM440 上载/下载完整参数表或用户定义参数表到数据块，或者用户定义参数表含有上文提到的三个参数中的至少一个，那么FW2.0x的数据块结构不能匹配版本为FW2.1x 的MM440的参数结构。当上载参数时，驱动数据被写入到错误的数据块存储单元中(如DWORD 写入到WORD) ，下载参数时，错误的数据从数据块中读出然后写入到驱动器中。所以使用FB42会报错。

可以通过参数来设置错误发生时FB42的响应，忽略错误信息继续下载操作。"LOG_FCT“的输入设为"1" ，下载操作启动，当报错时不会终止下载操作，而是记录错误信息、忽略参数P1233, P2151 和P2152继续下载。DB号，参数号，索引号，故障代码都会记录在日志文件中。这样设置后，只有记录了20条错误信息之后下载操作才会被中断。

进一步信息，请参考DRVDPS7, FB42 PDAT_UD2 的S7帮助。

注意:

当带错下载完成后，驱动器需要进行以下设置：

P0010 = 0 // 准备

P0003 = 1/2/3 // 访问等级1, 2 或3

必要时，设置P0971 = 1进行从RAM 到EEPROM 的数据传输 .

注意:

建议在参数下载完成后，将驱动器中的参数与DB中的进行检查比较。

MM440 变频器矢量控制模式的正确设置与优化

许多用户在用MM440变频器矢量控制模式时不知道如何正确设置与优化,导致许多问题出现如启动时电流大或不能启动,高速运行时出现F0022故障,低速运行出现反转或冲击现象等.以下列出目前用户做优化的几种不正确方法:

1. 不设任何电机参数,仅修改P1300=20.

2. 按照说明书的快速调试步骤设定马达的名牌参数,控制模式P1300=0, 快速调试后再修改P1300=20.

3. 按照说明书的快速调试步骤设定马达的名牌参数,控制模式P1300=20,当操作面板出现A541或几条横线,用户认为优化结束.

正确的优化步骤如下:

1. 按照说明书的快速调试步骤设定马达的名牌参数.

2. 在选择控制模式时设定P1300=20

3. 依使用情况设定P1910=1/2/3/4

4. 当操作面板出现A541时,用户必须给出启动命令,等待自动优化(优化时间与变频器功率大小有关)

5. 在无传感器矢量控制模式运行,低频力矩不够,可考虑加提升(P1610,P1611)

6. 如速度响应不够快,可进行速度控制器的优化(P1960)