MM440变频器如何实现带反馈的矢量控制
变频器矢量控制
变频器矢量控制
在工业自动化领域，变频器是一种重要的设备，广泛应用于电机控
制和能源节约等方面。其中，矢量控制是变频器的一种重要控制方式，它通过精确的电机控制实现了更高效、更稳定的运行。
一、矢量控制的原理和特点
矢量控制是一种基于电流的控制方式，它通过分析电机电流的大小
和方向来实现对电机的控制。与传统的频率控制相比，矢量控制具有
以下几个特点：
1.高精度的转矩控制：矢量控制能够精确地控制电机的转矩输出，
无论在低速或高速运行时都能提供较为准确的转矩响应。这对于需要
精确控制转矩的应用场景非常重要。
2.宽速度范围的控制：矢量控制可以实现宽速度范围的无级调速。
无论是低速运行还是高速运行，都可以得到较为稳定的输出。这对于
大部分工业应用来说都是非常关键的。
3.良好的动态性能：矢量控制具有快速的动态响应特点，能够在瞬
态变化时快速调整电机输出。这使得在工业生产中的速度要求较高的
应用中，矢量控制展现出了很好的优势。
4.较高的效率和能耗节约：矢量控制通过对电机的精确控制，可以
使电机运行在最佳工作点上，从而提高电机的效率，降低能耗。在能
耗节约方面，矢量控制也具有很大的潜力。
二、矢量控制的实现方法
矢量控制的实现首先需要获取电机的转速和转矩反馈，以及电机的电流反馈。然后，将这些反馈信号输入到控制器中，通过控制器对电机的电流大小和方向进行调节。具体的实现方法有以下几种：
1.直接转矩控制(DTC)：直接转矩控制是一种基于电机转矩和电流的控制方法，它通过直接控制电机的转矩和磁场实现对电机的控制。这种方法具有快速动态响应和精确控制的特点，但在低速和零速运行时存在一定的困难。
西门子MM440变频器的基本控制电路
SIEMENS
变频器参数设置如下表所示。
SIEMENS
参数值为9：故障确认。 参数值为10：正向点动。 参数值为11：反向点动。 参数值为12：反转。 参数值为13：MOP（电动电位计）升速（增加频率）。 参数值为14：MOP 降速（减少频率）。 参数值为15：固定频率设定值（直接选择）。 参数值为16：固定频率设定值（直接选择 + ON 命令）。 参数值为17：固定频率设定值（二进制编码选择+ ON 命令）。 参数值为25：直流注入制动。 参数值为29：由外部信号触发跳闸。 参数值为33：禁止附加频率设定值。
SIEMENS
（3）设置模拟信号操作控制参数。
SIEMENS
三、变频器的多段速频率控制 1．项目训练内容 ．
利用MM440变频器实现电动机三段速频率运转。其中，DIN3端 口设为电动机启停控制，DIN1和DIN2端口设为三段速频率输入选择， 三段速度设置如下： 第一段：输出频率为15Hz；电动机转速为840 r/min； 第二段：输出频率为35Hz；电动机转速为1960 r/min； 第三段：输出频率为50Hz；电动机转速为2800 r/min。
SIEMENS
例如，用DIN1、DIN2、DIN3、DIN4四个输入端来选择16段频率， 其组合形式如下表所示。
SIEMENS
3．电路接线 ．
SIEMENS
MM440变频器实训指导书要点
目录
概述 (2)
实验一变频功能参数设置与操作 (4)
实验二变频器报警与保护功能 (7)
实验三外部端子基本调速 (9)
实验四操作面板（BOP）基本调速 (12)
实验五 PLC控制电机正反转 (14)
实验六 PLC控制多段调速 (15)
实验七 PLC控制模拟量调速 (17)
实验八 PLC与触摸屏通讯控制 (20)
实验九 PLC、变频器和触摸屏的通讯实训 (26)
实验十 PLC、变频器和触摸屏综合实训 (29)
概述
一．简介
MICROMASTER 440是用于控制三相交流电动机速度的变频器系列。本系列有多种型号，额定功率范围从120W到200KW（恒定转矩（CT）控制方式），或者可达250KW（可变转矩（VT）控制方式），供用户选用。
本变频器由微处理器控制，并采用具有很高现代先进技术水平的绝缘栅双极型晶体管（IGBT）作为功率输出器件。因此，它们具有很高的运行可靠性和功能的多样性。其脉冲宽度调制的开关频率是可选的，因而降低了因而降低了电动机运行的噪声。全面而完善的保护功能为变频器和电动机提供了良好的保护。
MICROMASTER 440具有缺省的工厂设置参数，它是给数量众多的简单的电动机控制系统供电的理想变频驱动装置。由于MICROMASTER 440具有全面而完善的控制功能，在设置相关参数以后，它也可用于更高级的
电动机控制系统
MICROMASTER 440即可用于单机驱动系统，也可集成到‘自动化系统’中。
二．特点
主要特性
·易于安装，参数设置和调试
·易于调试
·牢固的EMC设计
·可由IT（中型点不接地）电源供电
MM440变频器参数设置及DP通讯
变频器参数设置及DP通讯
一、MM440变频器
变频器MM440系列（MicroMasster440）是德国西门子公司广泛应用与工业场合的多功能标准变频器，它产用高性能的矢量控制技术，提供低速高转矩输出和良好的动态特性，同时具有超强的过载能力，以满足广泛的应用场合。对于变频器的应用，必须首先熟练对变频器的面板操作，以及根据实际应用，对变频器各种功能参数进行设置。1．变频器参数设置方法
（一）参数结构
MM440变频器有两种参数类型：以字母P开头的参数为用户可改动的参数；以字母r 开头的参数表示本参数为只读参数。
变频器的参数只能用基本操作面板BOP，高级操作面板AOP 或者通过串行通讯接口进行修改。用BOP 可以修改和设定系统参数使变频器具有期望的特性例如斜坡时间最小和最大频率等选择的参数号和设定的参数值在五位数字的LCD 可选件上显示。（二）基本操作面板BOP操作
利用基本操作面板BOP 可以更改变频器的各个参数。
为了用BOP 设置参数，首先必须将SDP 从变频上拆卸下来然后装上BOP 。
BOP 具有五位数字的七段显示用于显示参数的序号和数值报警和故障信息以及
该参数的设定值和实际值BOP 不能存储参数的信息
♦在缺省设置时用BOP 控制电动机的功能是被禁止的如果要用BOP 进行控制参数
P0700 应设置为1 ，参数P1000 也应设置为1；
♦变频器加上电源时也可以把BOP 装到变频器上或从变频器上将BOP 拆卸下来；
♦如果BOP 已经设置为I/O 控制P0700=1 在拆卸BOP 时变频器驱动装置将自动停车；
MM4440变频器的控制方法简述
西门子MM440变频器的控制方法简述变频器的基本结构，变频器是把工频电源(50Hz或60Hz)变换成各种频率的交流电源，以实现电机的变速运行的设备，其中控制电路完成对主电路的控制，整流电路将交流电变换成直流电，直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波，逆变电路将直流电再逆变成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说，有时还需要一个进行转矩计算的CPU以及一些相应的电路。
变频器的分类，变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器；按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器；按照工作原理分类，可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等；按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。
我们公司有部分低压电机使用变频器控制，如PTA的RV-3511A/B，RV-3512A/B，CTA的M301A/B/C，还有其他的需要调速的电机。变频器的品牌有西门子，ABB，安川，罗克韦尔，三菱等。用的较多的是西门子MM440，ABB 的，现在以西门子MM440的变频器为例，简述变频器的控制方法。
MM440变频器提供有快速调试的功能，接通主电源后，可通过BOP控制面板进行设置，快速调试所涉及到的变频器参数如下表（以异步电动机，0.75KW，380V，1.7A，2P为例）：
MM440的控制方式有面板控制，外部端子台控制，外部通讯控制（如Profibus）,变频器的调速方式有面板电子电位计调速，外部模拟量
西门子MM440变频器设置方法
进入快速调试之前需要修改两个参数：
1. 设置P0010=1
2. 设置P0003=3
用户访问等级1-标准级、2-扩展级、3-专家级，只有修改为专家级
所有参数才能显示出来；
西门子MM440变频器调试方法
进入变频器快速调试1
1
400V
电机额定电流
西门子MM440变频器调试方法
进入变频器快速调试2
西门子MM440变频器调试方法
进入变频器快速调试5
3#辊P1300参数选择是20无 传感器矢量控制，适用于 低转速高扭矩；
西门子MM440变频器调试方法
进入变频器快速调试6
变频器通讯地址设置，改之前需要查看之前变频器参数，设置不对的话变频器通讯不上，如果 变频器直接不显示的话也可以查看程序组态或者是去别机台看看；
西门子MM440变频器调试方法
恢复出厂设置
进入变频器快速调试
西门子MM440变频器调试方法
恢复出厂设置
再换变频器之前可以先把原来变频器的参数抄下来留作备用，新变频器或 者是在别地方使用过的变频器，变频器的内部的一些参数已经设置过，如 果我们再次重新使用的时候需要把变频器恢复出厂设置，因为有些参数我 们不知道是不是和原来的一样，关键参数是不是改动过，如果不恢复出厂 设置的话，会造成变频器异常、电机不动作等等！！！
西门子MM440变频器调试方法
西门子MM440变频器实训指导书
西门子MM440变频器实训指导书
电气自动化技术专业
任务1变频器的面板操作与运行
任务目的：
1.熟悉变频器的面板操作方法。
2.熟练变频器的功能参数设置。
3.熟练掌握变频器的也已探底回升、点动、频率调节方法。
任务引入：
变频器mm440系列（micromaster440）就是德国西门子公司广泛应用与工业场合的多
功能标准变频器。它使用高性能的矢量控制技术，提供更多低速低转矩输入和较好的动态
特性，同时具有极强的负载能力，以满足用户广为的应用领域场合。对于变频器的应用领域，必须首先娴熟对变频器的面板操作方式，以及根据实际应用领域，对变频器的各种功
能参数展开设置。
相关知识点：
一．变频器面板的操作方式
利用变频器的操作面板和相关参数设置，即可实现对变频器的某些基本操作如正反转、点动等运行。变频器面板的介绍及按键功能说明详见本书任务1.4变频器的调试，具体参
数号和相应功能参照系统手册。
二．基本操作面板修正设置参数的方法
mm440在缺省设置时，用bop控制电动机的功能是被禁止的。如果要用bop进行控制，参数p0700应设置为1，参数p1000也应设置为1。用基本操作面板(bop)可以修改任何一
个参数。修改参数的数值时，bop有时会显示“busy”，表明变频器正忙于处理优先级更
高的任务。下面就以设置p1000=1的过程为例，来介绍通过基本操作面板(bop)修改设置
参数的流程，见表2-1。
表中2-1基本操作面板(bop)修正设置参数流程
操作步骤1按2按3按4按5按键，达到所要求的值1键，显示当前值2键，直到显
变频器带编码器的矢量控制原理
变频器带编码器的矢量控制原理
引言：
变频器是一种用来实现电机调速的装置，通过改变电机供电频率和电压，可以实现对电机转速的调控。而矢量控制是指在电机启动、制动和运
行过程中，对电机的转矩和转速进行闭环控制，以实现精准的调速控制。
本文将介绍变频器带编码器的矢量控制原理，详细介绍其工作原理和调速
方法。
一、工作原理
电机：电机是矢量控制系统的执行器，它将输入的电能转化为机械能，实现对负载的运动控制。
变频器：变频器是调节电机转速的关键设备，它通过调节输出频率和
电压，控制电机的转速。同时，变频器还可以接收编码器反馈信号，并结
合矢量控制算法，实现对电机的转矩和转速的闭环控制。变频器中的矢量
控制算法主要是通过对电机的电压和电流进行监测和计算，以实现对电机
的矢量调控。
编码器：编码器是一种测量转速和位置的装置，通过检测电机转子上
的位置信息，将其转化为脉冲信号输出。在矢量控制系统中，编码器的作
用是提供电机转速的反馈信号，以实现对电机的闭环控制。
二、调速方法
在变频器带编码器的矢量控制系统中，常用的调速方法有速度环控制
和位置环控制。
1.速度环控制：速度环控制是通过调节电机输入的转矩和转速，实现对电机转速的闭环控制。具体步骤如下：
(1)变频器通过编码器获取电机当前的转速，并与设定的目标转速进行比较。
(2)根据比较结果，变频器计算出对应的转速误差，并通过PID控制算法计算出对应的转矩指令。
(3)变频器将转矩指令通过逆变器转换为电机的输出电压和电流。
(4)电机根据输入的电压和电流，实现对转矩的调节，从而实现对转速的闭环控制。
MM440变频器如何实现带反馈的矢量控制
MM440变频器如何实现带反馈的矢量控制,它的参数如何设置?
速度矢量控制（MM440）
在矢量控制中，速度控制器影响系统的动态特性。特别是恒转矩负载，速度闭环控制有利于改善系统的运动精度和跟随性能。在矢量控制过程中，速度控制器的配置是重要的环节。
根据速度控制器的反馈信号来源，可以将速度矢量控制分为带传感器的矢量控制(VC)与无传感器的矢量控制(SLVC)两种。
1.编码器的反馈信号(VC)：P1300=20
2.观测器模型的反馈信号(SLVC)：P1300=21
在快速调试和电机参数优化的过程中，变频器会根据负载参数自动辨识系统模型，建立模型观测器，在没有传感器的情况下，系统也会根据输出电流来计算当前速度，作为速度反馈来构成速度闭环。
速度控制器的设定方式（P1460,P1462,P1470,P1472）
1.手动调节
可根据经验对速度控制器的比例与积分参数进行整定
2.PID自整定
设定参数：P1400
当P1400.0=1,使能速度控制器的增益自适应功能，即根据系统偏差的大小来自动调节比例增益系数Kp。在弱磁区，增益系数随磁通的降低而减小。
当P1400.1=1,速度控制器的积分被冻结，只有比例增益，即对开环运行的电动机加上滑差补偿。
3.优化方式自整定
通过设置P1960=1,变频器会自动对速度控制器的各参数进行整定。
转矩控制（MM440）
矢量控制分为速度矢量控制与转矩矢量控制，转矩控制与速度矢量控制的主要区别是闭环调节是基于转矩物理量进行运算的。在某些特殊的场合，系统对变频器输出转矩的要求比较严格。因此在MM440变频器中又实现了转矩设置功能。同速度矢量控制一样，转矩控制也分为无传感器矢量控制和带传感器的矢量控制。在无传感器的转矩控制过程中，系统根据观测器模型来计算当前频率，与加速度转矩控制输出频率进行预算后，反馈到调制器。
变频器矢量控制原理
变频器矢量控制原理
变频器是一种用于调节电机转速的电子设备，它通过改变电源频率和电压来控
制电机的转速和转矩。在工业生产中，变频器被广泛应用于各种设备和机械中，其矢量控制原理是变频器的核心技术之一。
矢量控制是一种高级的电机控制技术，它可以实现电机的高性能运行，包括精
确的转速控制、高动态响应和高效率运行。矢量控制技术通过对电机的电流和电压进行精确控制，可以实现电机的高性能运行，同时还可以提高电机的动态响应和稳态性能。
矢量控制技术主要包括电流矢量控制和速度矢量控制两种方式。在电流矢量控
制中，通过对电机的电流进行精确控制，可以实现电机的高性能运行，包括高转矩、高效率和高动态响应。而在速度矢量控制中，通过对电机的转速进行精确控制，可以实现电机的精确转速控制和高性能运行。
在变频器的矢量控制中，通常采用的是速度矢量控制技术。速度矢量控制技术
通过对电机的转速进行精确控制，可以实现电机的高性能运行，包括高转矩、高效率和高动态响应。速度矢量控制技术主要包括电流环、速度环和位置环三个控制环节，通过这三个控制环节的精确控制，可以实现电机的高性能运行。
在实际的应用中，变频器的矢量控制技术可以应用于各种不同类型的电机，包
括感应电机、永磁同步电机和异步电机等。通过对电机的精确控制，可以实现电机的高性能运行，提高设备的生产效率和产品质量。
总的来说，变频器的矢量控制原理是一种高级的电机控制技术，它可以实现电
机的高性能运行，包括精确的转速控制、高动态响应和高效率运行。通过对电机的电流和电压进行精确控制，可以实现电机的高性能运行，提高设备的生产效率和产品质量。
MM440变频器参数的设置
一、参数的设置步骤
参数复位快速调试功能调试
1.参数复位
将变频器所有参数复位为工厂出厂值
P0003=1 P0010=30 P0970=1
2．快速调试
指通过设定电动机的额定参数和变频器的命令源及频率的给定源，从而简单快速的运转电机的一种操作方式。
（1）用户参数访问级P003=1
（2）参数过滤器P004=1
（3）调试参数过滤器P0010=1;
P0010=0，准备运行；P0010=1,快速调试；P0010=30，工厂缺省的设置值。（4） P0100选择工作区域，确定功率的设定值单位和电源频率；
P0100=0，欧洲，kW，50Hz；
P0100=0，北美洲，ph，60Hz；
P0100=0，北美洲，kW，60Hz；
（5） P0205设置变频器的应用对象
P0205=0，恒转矩对象；
P0205=1，变转矩对象；
（6） P0300电动机的类型
P300=1，异步电动机；
P300=2，同步电动机；
（7）电动机的额定参数（只有在P0010=1时才能修改）
P0304 额定电压
P0305 额定电流
P0307 额定功率
P0310 额定频率
P0311 额定速率
（以上访问级别为1）
P0308 额定功率因数
P0309 额定功率
（以上访问级别为2）
（8） P0335电机的冷却方式
P0335=0，电机轴上风机自冷；
P0335=1，单独供电的冷却风扇强制风冷；
P0335=2，自冷和内置冷却风扇；
P0335=3，强制冷却和内置冷却风机；
（9） P0640电动机的过载系数
以电动机额定电流（P0305）的百分值表示的最大电流输出限值。
MM440变频器介绍以及程序控制详细介绍
MM440变频器介绍以及程序控制详细介绍首先，电网电源通过整流器将交流电转换为直流电，在直流母线上储存。然后，控制电路根据外部输入的控制信号，通过对逆变器的控制来调
整输出交流电的频率和相位。最后，逆变器将调整后的交流电供给电机，
实现对其转速和转矩的控制。
程序控制详细介绍：
1.控制模式选择：
MM440变频器支持多种控制模式，包括V/F控制、矢量控制和矢量控
制加速度。在V/F控制模式下，可以通过设置电压和频率的关系来控制电
机的转速。在矢量控制模式下，可以根据电机转子位置和速度的反馈信号，控制电机的转速和转矩。
2.功能块编程：
3.外部输入输出信号：
4.参数设置和监控：
MM440变频器可以通过面板、串口或网络等方式进行参数设置和监控。用户可以通过设置参数来调整控制策略的细节，如PID参数、限制值等。
同时，可以通过监控功能实时获取电机的运行状态和性能指标，有助于及
时发现和解决问题。
总结：
MM440变频器是一种高性能的电机控制设备，能够实现对交流电机转
速和转矩的精确控制。通过灵活的编程和参数设置，可以实现不同应用需
求下的智能控制策略。程序控制是MM440变频器的核心功能之一，它提供
了多种控制模式和功能块，可用于编写和调整控制程序。通过外部信号的输入输出和参数的监控，可以实现与其他设备的联动和实时性能监测。
M440变频器无传感器矢量控制 经验总结
问题： 何时需要应用MM440的无速度反馈的矢量控制模式（SVC），如何应用？ 回答： 由于无速度反馈的矢量控制（SVC）能提供很高的动态和静态特性，因此在以下应用场合可以使用MM440的无速度反馈的矢量控制模式。 要求很高的动态特性 低速时要求提供大的输出力矩 要求很精确的速度稳定性 要求对电机提供很完善的保护 要求很快的响应速度由于SVC控制需要很精确的电机模型，因此SVC控制不能应用于以下一些场合： 电机和变频器的额定功率比小于1比4 电机运行最大频率超过200HZ 同步电机和多电机传动 问题：在发生矢量控制失效时如何关闭MM440？ 解答：MM440的矢量控制不仅可靠，而且性能优异。 但是，在极端的运行条件下，矢量控制可能失效，变频器有可能需要一些时间来响应OFF1信号。 因此，建议： 1. 引入失控保护信号。如变频器正常运行范围至75HZ，P2155(门限频率 1)可被设置为85HZ，并通过装置P2106=53.5。这样可以确保变频器在矢量控制失效，超速运行时跳闸。 2. 设置一个独立的OFF2信号。如设P0705=3，数字输入5作为自由停车信号，即备份的停车命令。 适用产品：MM440(矢量型) 调试步骤：1. 快速调试与初始电机模型P0003 = 2 (访问级别 2)P0010 = 1 (快速调试)P0300 及接下来的电机参数根据电机铭牌进行设置。P0700, P1000, P1080/P1082, P1120/P1121 选择命令源，选择设定值源，Fmin/Fmax, 斜坡时间等等。P1300 = 20 无速度传感器矢量控制P1910 = 1 (A0541 将随之出现> 参见2. 使用P1910进行电机识别)P3900 = 1计算电机参数时，“busy” 将出现在 BOP面板上，持续时间约为1分钟，在特大型变频器上将持续更久。在此之后，A0541将在BOP面板上闪烁。至此已完成快速调试并生成初始电机模型。2. 使用P1910进行电机识别必须完成2项自动测量。注意： 测量必须在冷机状态下进行。 还需确保在P0625中已正确输入实际环境温度（工厂设定为20°C），输入环境温度必须在完成快速调试（P3900）之后，执行电机识别之前进行。P1910 = 1， 给一个运行命令：启动电机参数测量。A0541 将持续闪烁；通过向电机注入短脉冲电流，并伴随“嗡嗡”声，将完成多个测量。在其后计算内部电机参数时，BOP面板上将出现 “busy” 。如果得到一个故障信息 F0041 （故障，电机参数识别）， 这意味着测量值与来自初始电机模型的预置值不匹配。在这种情况下，请检查接线（特别需要注意星形/三角形连接）以及输入的电机参数。如果这些都没有问题，可尝
西门子变频器MM440简明调试手册
目录
第一章概述4第二章安装与接线6第三章操作介绍7
第一节基本操作面板（BOP）的使用7
第二节参数结构及表示方法8
第三节调试步骤9第四章参数复位操作 10第五章快速调试 11第一节快速调试定义 11
第二节快速调试步骤 11第六章功能调试 13第一节开关量输入功能 13
第二节开关量输出功能 13
第三节模拟量输入功能 14
第四节模拟量输出功能 15
第五节加减速时间 15
第六节频率限制 15
第七节多段速功能 16
第八节停车和制动 17
第九节制动电阻选配 18
第十节自动再起动和捕捉再起动 19
第十一节矢量控制 20
第十二节本地远程控制 21
第十三节闭环控制PID 21
第十四节通讯 22第七章故障诊断 23第八章资源链接 27
在按照本手册调试之前，请仔细阅读《MICROMASTER440使用大全》中安全指导章节中的“警告”，“注意”和“提示”，为您提供人生安全的保障，有效防止设备或与其连接的部件受到损伤。
安全指导
MICROMASTER 440 简明调试指南 / 安全指导3
警告
• 本设备带有危险的电压，而且它所控制的是带有潜在危险的转动机构。如果不遵守《使用大全》中“警告”的规定，或不按照其中的要求操作，就可能造成死亡，严重的人生伤害或重大财产损失。
• 只有经过认证合格的专业人员才允许操作本设备，并且在使用设备之前要熟悉本手册中所有的安全说明和有关安装、操作和维护的规定。正确地进行搬运装卸就位安装和操作维护，是实现本设备安全和成功地投入运行的可靠保证。
• 注意触电的危险。即使电源已经切断，变频器的直流回路电容器上仍然带有危险电压，因此，在电源关断5分钟以后才允许打开本设备。
MM440变频器矢量控制技术
２ ＭＭ ４ ４ ０变频器 矢量控 制的应用分析
矢 量 控制 具 有 负 载 和 设 定 值 变 化 时 可 以稳 定 运
Baidu Nhomakorabea
械， 这些设备要求在噪声较大的环境 中在速度和转矩 的控制 方面 ， 具有 良好 的 控 制功 能 和 特性 。如果 在 零 到大 约 １ Ｈ ｚ 的范 围 内也 要保 证 这 些要 求 ， 那 么 不带 速 度 反馈 的矢 量控 制是 不能 满足速 度转 矩精度 方 面的要 求， 须 采用带 有 速度反 馈 的矢量 控制 。 ２ ． １ 不 带速度 编码器 的 矢量 闭环控 制 闭环 速 度 控 制 Ｐ １ ３ ０ ０＝２ ０ 、 选 择 转 矩 设 定 值 Ｐ １ ５ ０ １＝ ０ 、 闭环转 矩控制 Ｐ １ ３ ０ ０＝ ２ ２ 、 选 择 转矩 设 定 值 Ｐ １ ５ ０ １ ＝ １ ， 参数范 围： 电动机开环／ 闭环控制 Ｐ １ ４ ０ ０一
机 的 电流 与 电 动 机 的 磁 通 相 作 用 从 而得 到 相 应 的转 矩； 在旋 转 坐标 系 中可 以模 拟 直 流 电动 机 控制 转 矩 的
方法 ， 把 交 流 电动机 转 子磁 通 交 链 的的 定 子 电 流分 解
成 产生 磁通 的 电流分 量 和 产 生 转 矩 的 电流 分 量 ， 两 个 分 量在 各 自的 Ｐ Ｉ 控制 器作 用下 ， 跟 随着 电流 控 制器 中 的设定 值 ， 并在 稳态 运行 时 达到其设 定 值 的大小 。
MM440设置
MM440变频器参数设置
MM440变频器有两种操作面板：(基本操作面板BOP）(高级操作板AOP)
1、基本操作面板BOP进行设置
在缺省设置时，用BOP 控制电动机的功能是被禁止的。如果要用BOP 进行控制，参数P0700 ＝1，参数P1000 ＝1。
2、高级操作板AOP进行设置
如果不把AOP 设定为命令源（P0700 = 4或5），AOP 就不能“起动”或“停止”
与之连接的变频器。
复位为出厂时变频器的缺省设置值
1、设置P0010=30。
2、设置P0970=1。
提示：复位过程约需3 分钟才能完成
第一步：设置
将电机铭牌数据输入变频器内进行优化：
为了能够查看变频器所有参数，我们先设置P0003＝3 P0004＝0
P0010＝1 （进行快速调试）
P0300设置电动机的类型含义1为异步电动机2为同步电动机P0304设置电动机的额定电压根据电机实际参数V
P0305设置电动机的额定电流根据电机实际参数 A
P0307设置电动机的额定功率根据电机实际参数KW
P0310设置电动机的额定频率根据电机实际参数Hz
P0311设置电动机的额定转速根据电机实际参数r/min
P1300设置电动机的控制方式20
P3900=1 含义结束快速调试其它参数按工厂设置使参数复位
此时P0003可能恢复到默认的1级（标准级）如还需要更改参数重新将P0003＝3
手动转车设置方法
按第一步设置完成后（BOP面板P0700 ＝1 P1000=1）（AOP面板P0700 ＝4 P1000=1）
按电动机点动，按运行电动机，按停止电动机。按改变电动机的转动方向，按增加输出频率，按减少输出频率。
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MM440变频器如何实现带反馈的矢量控制,它的参数如何设置?
速度矢量控制（MM440）
在矢量控制中，速度控制器影响系统的动态特性。特别是恒转矩负载，速度闭环控制有利于改善系统的运动精度和跟随性能。在矢量控制过程中，速度控制器的配置是重要的环节。
根据速度控制器的反馈信号来源，可以将速度矢量控制分为带传感器的矢量控制(VC)与无传感器的矢量控制(SLVC)两种。
1.编码器的反馈信号(VC)：P1300=20
2.观测器模型的反馈信号(SLVC)：P1300=21
在快速调试和电机参数优化的过程中，变频器会根据负载参数自动辨识系统模型，建立模型观测器，在没有传感器的情况下，系统也会根据输出电流来计算当前速度，作为速度反馈来构成速度闭环。
速度控制器的设定方式（P1460,P1462,P1470,P1472）
1.手动调节
可根据经验对速度控制器的比例与积分参数进行整定
2.PID自整定
设定参数：P1400
当P1400.0=1,使能速度控制器的增益自适应功能，即根据系统偏差的大小来自动调节比例增益系数Kp。在弱磁区，增益系数随磁通的降低而减小。
当P1400.1=1,速度控制器的积分被冻结，只有比例增益，即对开环运行的电动机加上滑差补偿。
3.优化方式自整定
通过设置P1960=1,变频器会自动对速度控制器的各参数进行整定。
转矩控制（MM440）
矢量控制分为速度矢量控制与转矩矢量控制，转矩控制与速度矢量控制的主要区别是闭环调节是基于转矩物理量进行运算的。在某些特殊的场合，系统对变频器输出转矩的要求比较严格。因此在MM440变频器中又实现了转矩设置功能。同速度矢量控制一样，转矩控制也分为无传感器矢量控制和带传感器的矢量控制。
在无传感器的转矩控制过程中，系统根据观测器模型来计算当前频率，与加速度转矩控制输出频率进行预算后，反馈到调制器。
带传感器的转矩控制，将编码器测得的信号与观测器模型进行运算后直接反馈到调制器。
一速度控制与转矩控制的切换
通过设置P1501=1,或者P1501=722.X来实现速度控制到转矩控制的切换。
二转矩的设定
通过P1500来选择转矩设定源或者直接在P1503中设定相应转矩值。
三附加转矩设定值
注：在速度控制与转矩控制中都可以选择转矩作为附加设定值。
为什么使用Drive ES SIMATIC功能块FB42对MM440变频器上载/下载参数时会报错#1
使用Drive ES SIMATIC功能块FB42(PDAT_UD2)对MM440 FW2.1上载/下载参数到相应的数据块，如果
数据块由Starter中FW2.0x的MM440的参数转换而来，则会出现错误信息。(button "Convert list to S7 data block").
这一错误信息由三个参数引起：P1233 (直流制动持续时间), P2151 (CI: 速度设定值监控) and P2152 (CI: 实际速度监控).
MM440 FW2.0x到FW2.1x的参数转换时，这些参数会发生变化。
具体为:
- 参数P1233 的数据类型由无符号16位整数(U16)变为浮点数;
- MM440 FW2.1x中取消了参数P2151 和P2152 .
如果从Starter 中FW2.0x MM440 上载/下载完整参数表或用户定义参数表到数据块，或者用户定义参数表含有上文提到的三个参数中的至少一个，那么FW2.0x的数据块结构不能匹配版本为FW2.1x 的MM440的参数结构。当上载参数时，驱动数据被写入到错误的数据块存储单元中(如DWORD 写入到WORD) ，下载参数时，错误的数据从数据块中读出然后写入到驱动器中。所以使用FB42会报错。
可以通过参数来设置错误发生时FB42的响应，忽略错误信息继续下载操作。"LOG_FCT“的输入设为"1" ，下载操作启动，当报错时不会终止下载操作，而是记录错误信息、忽略参数P1233, P2151 和P2152继续下载。DB号，参数号，索引号，故障代码都会记录在日志文件中。这样设置后，只有记录了20条错误信息之后下载操作才会被中断。
进一步信息，请参考DRVDPS7, FB42 PDAT_UD2 的S7帮助。
注意:
当带错下载完成后，驱动器需要进行以下设置：
P0010 = 0 // 准备
P0003 = 1/2/3 // 访问等级1, 2 或3
必要时，设置P0971 = 1进行从RAM 到EEPROM 的数据传输 .
注意:
建议在参数下载完成后，将驱动器中的参数与DB中的进行检查比较。
MM440 变频器矢量控制模式的正确设置与优化
许多用户在用MM440变频器矢量控制模式时不知道如何正确设置与优化,导致许多问题出现如启动时电流大或不能启动,高速运行时出现F0022故障,低速运行出现反转或冲击现象等.以下列出目前用户做优化的几种不正确方法:
1. 不设任何电机参数,仅修改P1300=20.
2. 按照说明书的快速调试步骤设定马达的名牌参数,控制模式P1300=0, 快速调试后再修改P1300=20.
3. 按照说明书的快速调试步骤设定马达的名牌参数,控制模式P1300=20,当操作面板出现A541或几条横线,用户认为优化结束.
正确的优化步骤如下:
1. 按照说明书的快速调试步骤设定马达的名牌参数.
2. 在选择控制模式时设定P1300=20
3. 依使用情况设定P1910=1/2/3/4
4. 当操作面板出现A541时,用户必须给出启动命令,等待自动优化(优化时间与变频器功率大小有关)
5. 在无传感器矢量控制模式运行,低频力矩不够,可考虑加提升(P1610,P1611)
6. 如速度响应不够快,可进行速度控制器的优化(P1960)