【CN109780141A】共轭凸轮内摆线减速器【专利】
摆线减速机工作原理
摆线减速机工作原理
摆线减速机是一种常用于机械传动的减速装置。
其工作原理是利用内啮合曲线齿轮来实现速度减小的目的。
摆线减速机的关键部件是内啮合曲线齿轮组，由内齿圈和外齿轮组成。
内齿圈是一个由多个弧线组成的齿圈，外齿轮则是一个与内齿圈啮合的齿轮。
内齿圈和外齿轮之间的啮合形式是曲线啮合，在啮合过程中，两者之间的齿间接触点会逐渐从齿顶位置移动到齿根位置。
当驱动轴传动动力到内齿圈时，内齿圈开始旋转，因为内齿圈上的齿轮与外齿轮啮合，所以外齿轮也开始旋转。
由于内齿圈是内啮合曲线齿轮，所以内齿圈的旋转速度是不断变化的。
而外齿轮是普通的圆柱齿轮，所以它的旋转速度是恒定的。
通过内齿圈和外齿轮之间的啮合，驱动轴的高速转动被减速为低速转动，实现了减速的效果。
摆线减速机具有减速比稳定、传动效率高、噪音小等优点。
它广泛应用于各种机械传动系统，如自动化设备、纺织机械、印刷机械等。
其工作原理简单、结构紧凑，使得摆线减速机成为工业领域中不可或缺的传动装置之一。
【CN109780163A】一种往复式圆柱正弦端面活齿减速器【专利】
所述激波器(5)上设有三个位置与所述三个行星轮轴(4)位置一一对应的销孔，三个行 星轮轴 (4) 的 一端均分 别与所述三个行星轮 (3) 固联 ，三个行星轮轴 (4) 的 另一端采 用单圈 往复式滚珠丝杠结构，且与所述激波器(5)上对应的销孔组成转动副；所述激波器(5)的理 论廓线的直角坐标方程为：
2
CN 109780163 A
说 明 书
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一种往复式圆柱正弦端面活齿减速器
技术领域 [0001] 本发明涉及行星传动领域，具体涉及少齿差传动领域，尤其涉及一种往复式圆柱 正弦端面活齿减速器。
背景技术 [0002] 随着生产的发展与科技的进步，对机械传动系统提出了越来越高的要求。而常规 行星传动已 经很难满足 系统的 要求 ，因此研究出适 用于新技术 、新设备等发展要求的理想 传动装置，已经成为机械传动领域越来越重要的发展趋势。 [0003] 本发明是针对少齿差行星传动提出的，少齿差行星传动的类型很多，现有的主要 结构形式大致分为渐开线齿轮少齿差行星传动、摆线少齿差行星传动、活齿少齿差行星传 动等，而且仍在发展，不断有人设计和提出新的结构类型。渐开线齿轮少齿差行星传动理论 上传动比范围很广，但实用上当传动比很大时传动效率很低，所以目前这种传动多用于小 功率传动。摆线少齿差行星传动制造精度要求高 ，需要专门的 加工设备 ，加工费 用昂贵 ，还 有薄弱环节是转臂轴承的受力大寿命低，采用传统柱销输出机构，结构比较落后，无法实现 大功率传递。活齿少齿差传动是一种不同于传统的齿轮传动概念的传动形式。在传统的齿 轮传动中 ，齿与轮加工为一体 ，是两者之间没有相对运动的死齿。而活齿传动则采 用了可活 动的齿作为行星轮的轮齿，即活齿，行星轮与活齿之间能够作相对运动。活齿传动是一种用 来传递同 轴间回转运动的 机械传动 ，由 于活齿的几何形状通常为简单的圆 柱体 ，易于 加工 及可保证精度，因而主要零部件的加工工艺也比较简单。另外，因各主要传动零件主要承受 压力，故此强度高而不易损坏。总体来说，活齿少齿差传动具有结构紧凑、传动比范围广、承 载能力大、传动效率高等优点，而且没有特别突出的薄弱环节，所以它一出现就引起了科技 工作者的广泛注意。 [0004] 谐波减速器和RV减速器是目前应用最为广泛的两种减速装置。其中，谐波减速器 具有速比大、运动平稳、结构简单和效率高等优点，但它通过柔轮的弹性变形原理传递动力 的 特点 ，使它同时伴有刚 度大 、弹性回差大以 及传动精度随 着使 用时间 增长显著降 低等固 有缺陷。RV减速器是非常经典完美的 二级封闭式行星传动系统 ，高速级带动偏心曲 柄轴自 转对摆线轮产生径向激波，由于少齿差原理从而输出摆线轮公转。RV减速器不仅大速比、小 体积、高承载/精度/效率以及传动平稳等优点，而且克服了谐波减速器的诸多缺陷，日益受 到国内外相关企业和科研单位的广泛关注。
一种新型摆线行星减速装置[发明专利]
![一种新型摆线行星减速装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/848f0f6ebceb19e8b9f6ba44.png)
专利名称：一种新型摆线行星减速装置
专利类型：发明专利
发明人：张磊,吕振玉,柴林,单新泉,田洪超,黄楠,任冬罡申请号：CN201811227808.8
申请日：20181022
公开号：CN109139812A
公开日：
20190104
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种新型摆线行星减速装置，包括机壳、输出连接盘、输入端刚性盘、输入中心轴和偏心轴，机壳呈环形结构，其外侧周边设有多个法兰连接通孔；机壳支撑两端端面设有外连螺孔和轴承支撑孔的输出连接盘和输入端刚性盘，输入中心轴和偏心轴的两端分别通过深沟球轴承和圆锥滚子轴承固定于输出连接盘和输入端刚性盘两端，输入中心轴的外齿部分与通过键连接架设在偏心轴上的行星齿轮啮合，连接于偏心轴两端的摆线齿轮分别与机壳两侧内齿上的齿销啮合。
本发明传动比大，体积小，结构简单，重量轻，运行平稳，润滑充分，使用寿命长。
申请人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
地址：300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号
国籍：CN
代理机构：天津盛理知识产权代理有限公司
代理人：王倩
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摆线针轮减速机[发明专利]
![摆线针轮减速机[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/a75fae13fab069dc5122011f.png)
专利名称：摆线针轮减速机专利类型：发明专利
发明人：齐中才
申请号：CN200910220299.0申请日：20091127
公开号：CN101705979A
公开日：
20100512
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种摆线针轮减速机，包括针齿座，在针齿座内壁均布有针齿销，在针齿座内设有摆线齿轮、输入轴和输出轮，所述的摆线齿轮套装在位于输入轴内端的偏心轮上，在输出轮上均布有销轴，其特殊之处是：所述的偏心轮和摆线齿轮各为一个，在偏心轮上设有平衡孔，在输出轮内端均布有扇形爪，所述的销轴分别镶装在扇形爪的两侧且靠在扇形爪上，在摆线齿轮上均布有扇形孔，每个扇形爪和两侧的销轴卡在对应的扇形孔内，在输入轴和输出轮的中心分别设有轴孔。
优点是：整机部件数量少，结构简单、制造成本低，同时进行相对旋转的部件少，产生的热量小；工作时销轴不单独受力，因此销轴不易损坏；安装方便、快捷；工作时摩擦阻力小，可提高电机的有用功利用率。
申请人：齐中才
地址：121000 辽宁省锦州市古塔区红星里30-38号
国籍：CN
代理机构：锦州辽西专利事务所
代理人：李辉
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摆线针轮减速器[实用新型专利]
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专利名称：摆线针轮减速器
专利类型：实用新型专利
发明人：陈卫兵,朱轩,王劲松,王瑶申请号：CN201621347087.0申请日：20161209
公开号：CN206257217U
公开日：
20170616
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型实施例提供了一种摆线针轮减速器，包括：输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿；上述的摆线针轮减速器通过采用在每个针齿轴上装上轴承式结构的针齿，摆线轮与针齿滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高了传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损，提高使用寿命，同时提高了重复角度精度，降低了减速器的工作温度，同时消耗的电量也大大降低。
申请人：深圳市荣德机器人科技有限公司
地址：518105 广东省深圳市宝安区松岗下围水工业区1栋
国籍：CN
代理机构：深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：贾振勇
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凸轮活球减速器[实用新型专利]
![凸轮活球减速器[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/71f152e5de80d4d8d05a4f8c.png)
专利名称：凸轮活球减速器专利类型：实用新型专利发明人：张家骥
申请号：CN88221186.2申请日：19881222
公开号：CN2045794U 公开日：
19891011
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：凸轮活球减速器属于机械轮系传动装置，其输入轴带动凸轮转臂(1)旋转。
活球(5)依次在活球轮径向上产生位移，——依次与内活球轮上的球对应啮合，由于活球轮比内活球轮少两球，当凸轮转过一周时，活球轮向反方向旋转其传动比为活球轮上球数的二分之一，可正反两个方向传动，其传动比一级高达10～1000，承载能力强、耐摩擦、效率高、寿命长，对材质无特殊要求，加工工艺简便，体积小，质量轻结构简单，成本较功能相同的减速器低60％。
申请人：张家骥
地址：内蒙古自治区赤峰市农牧机研究所
国籍：CN
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减速装置[发明专利]
![减速装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/8ba5c67351e79b89690226b8.png)
专利名称：减速装置
专利类型：发明专利
发明人：浅野恭史
申请号：CN201410384192.0申请日：20140806
公开号：CN104565302A
公开日：
20150429
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种具备正交轴减速机及平行轴减速机且组装作业性良好的减速装置。
本发明的将正交轴减速机(R)及平行轴减速机(P)连结的减速装置(G)中，正交轴减速机外壳(14)与平行轴减速机外壳(16)通过连接板(17)连结，正交轴减速机外壳具有向该正交轴减速机外壳的外侧突出的凸缘部(14A)，正交轴减速机外壳与连接板通过从正交轴减速机侧向凸缘部插穿的第1螺栓(71)及从平行轴减速机侧向连接板插穿的第2螺栓(72)连结。
申请人：住友重机械工业株式会社
地址：日本东京都
国籍：JP
代理机构：广州三环专利代理有限公司
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摆线针轮减速机[发明专利]
![摆线针轮减速机[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9255e97cdd88d0d232d46aa3.png)
专利名称：摆线针轮减速机
专利类型：发明专利
发明人：曾铭淇,彭学云,柯翔申请号：CN200910186592.X 申请日：20091127
公开号：CN101699100A
公开日：
20100428
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种摆线针轮减速机，该摆线针轮减速机的输出盘和针齿壳之间设置有滚动轴承，所述的滚动轴承包括轴承内圈、轴承外圈以及夹在此轴承内、外圈之间的滚动体，所述的滚动体包括多个圆柱滚子和多个球形滚子，所述的圆柱滚子和球形滚子沿着同一圆周相间隔排列，并且相邻的圆柱滚子和球形滚子之间设置有保持架，所述的圆柱滚子的轴心线与轴承的轴心线相平行，所述的球形滚子的直径小于所述的圆柱滚子的直径，所述的球形滚子的直径大于所述的圆柱滚子的高度。
本发明的摆线针轮减速机更加紧凑，体积更小，同时也降低了减速机的成本。
申请人：昆山华恒机械制造有限公司
地址：215301 江苏省昆山市开发区吴淞江北路99号
国籍：CN
代理机构：苏州创元专利商标事务所有限公司
代理人：孙仿卫
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代理人 李丽萍
(51)Int .Cl . F16H 1/32(2006 .01) F16H 57/023(2012 .01) F16H 57/08(2006 .01) F16H 55/08(2006 .01)
( 54 )发明 名称 共轭凸轮内摆线减速器
所述低速级包括三根行星凸轮轴 (6) 、前内摆线轮 (4) 、后内摆线轮 (7) 、输出盘 () 和输 出轴(9) ；所述输入轴(2)与所述中心轮(3)键连接；所述前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)均 与所述壳体(1)固联；所述输出盘(8)与所述三根行星凸轮轴(6)通过轴承组成转动副，所述 输出轴(9)的一端与所述输出盘(8)键连接；所述输出轴(9)的另一端与所述壳体(1)通过轴 承组成转动副；
[0005]
[0006] 式中，a为中心轮与行星轮中心距，θ为中心轮转角，i为减速器传动比 ，e为凸轮偏 心距，ih为高速级传动比 ，r为滚子半径；所述前内摆线轮和后内摆线轮的实际廓线方程为 ：
(10)申请公布号 CN 109780141 A (43)申请公布日 2019.05.21
权利要求书1页 说明书3页 附图2页
CN 109780141 A
CN 109780141 A
权 利 要 求 书
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1 .一种共轭凸轮内摆线减速器，包括设置在一壳体(1)内的高速级和低速级，所述高速 级是由 输入轴 (2) 、中心轮 (3) 和三个径向 均布的行星轮 (5) 组成的K-H型行星轮系 ；其特征 在于：
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910076420 .0
(22)申请日 2019 .01 .26
(71)申请人 天津大学 地址 300500 天津市津南区海河教育园雅 观路135号天津大学北洋园校区
(72)发明人 杨玉虎 周国成 解然 胡自昂 沈兆光
所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的理论廓线方程为：
式中，a为中心轮与行星轮中心距，θ为中心轮转角，i为减速器传动比 ，e为凸轮偏心距， ih为高速级传动比 ，r为滚子半径；
所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的实际廓线方程为：
2 .根据权利要求1所述共轭凸轮内摆线减速器，其特征在于，所述输入轴(2)的周转运 动实现所述行星凸轮轴 (6)的自转运动 ，进而使得共轭凸轮旋转 ，同时 ，在所述前内摆线轮 (4) 和后内摆线轮 (7)的 约束下 ，使得所述行星凸轮轴 (6) 公转 ，所述输出轴 (9) 将所述行星 凸轮轴(6)的公转输出。
3 .根据权利要求1所述共轭凸轮内摆线减速器，其特征在于，所述减速器是一种二级串 联式行星传动系统。
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CN 109780141 A
说 明 书
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共轭凸轮内摆线减速器
技术领域 [0001] 本发明涉及行星传动领域，具体涉及凸轮传动领域，尤其涉及一种共轭凸轮内摆 线减速器。
背景技术 [0002] 减速机是国民经济诸多领域的机械传动装置，在机械领域应用广泛。目前已知的 减速器种类繁多，主要有齿轮减速器、蜗杆减速器、行星齿轮减速器、液压马达减速器、少齿 差活齿传动减速器、摆线针轮减速器、销齿传动减速器、谐波齿轮减速器等。蜗轮蜗杆减速 机具有反向自锁功能，可以有较大的减速比 ，输入轴和输出轴不在同一轴线上。但是一般体 积较大 ，传动效率不高 ，精度不高。由 于齿轮减速器主要是由 齿轮副及其支承轴与轴承、箱 盖与箱体所构成 ，体积较大 ，而且齿轮加工工艺复 杂 ，精度低。谐波齿轮减速器的 柔轮 周期 性变形 ，易产生疲劳破坏。摆线针轮减速器传动平稳 ，精度较高 ，以 及工作效率很高 ，但负荷 较小，拆装维修麻烦。
所述输入轴 (2) 的 一端与所述壳体 (1) 通过 轴承组成转 动副 ，所述输入 轴 (2) 的 另一端 与所述中心轮 (3) 键连接 ；三个行星轮 (5) 均与所述中心轮 (3) 啮合 ，三个行星轮 (5) 分 别均 与三根行星凸轮轴(6)键连接；
所述行星凸轮轴(6)上设有两个相位差为180 °的偏心轮(10) ，所述两个偏心轮(10)组 成共轭凸轮，共轭凸轮分别和所述前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)啮合；
发明内容 [0003] 鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种共轭凸轮内摆线减速器。 [0004] 为了解决上述技术员问题，本发明提出的一种共轭凸轮内摆线减速器是一种二级 串联式行星传动系统。该减速器包括设置在一壳体内的高速级和低速级，所述高速级是由 输入轴、中心轮和三个径向均布的行星轮组成的K-H型行星轮系；所述低速级包括三根行星 凸轮轴、前内摆线轮、后内摆线轮、输出盘和输出轴；所述输入轴与所述中心轮键连接；所述 前内摆线轮、后内摆线轮均与所述壳体固联 ；所述输出盘与所述三根行星凸轮轴通过 轴承 组成转动副 ，所述输出 轴的 一端与所述输出盘键连接 ；所述输出 轴的 另一端与所述壳体通 过 轴承组成转动副 ；所述输入轴的 一端与所述壳体通过 轴承组成转动副 ，所述输入轴的 另 一端与所述中 心轮键连接 ；三个行星轮均与所述中 心轮啮合 ，三个行星轮分 别均与三根行 星凸轮轴键连接；所述行星凸轮轴上设有两个相位差为180 °的偏心轮，所述两个偏心轮组 成共轭凸轮，共轭凸轮分别和所述前内摆线轮、后内摆线轮啮合；所述前内摆线轮和后内摆 线轮的理论廓线方程为：
( 57 )摘要 本发明公开了一种共轭凸轮内摆线减速器，
包括高 速级 和低速级 ，其中高 速级包括输入 轴、 中心轮 和三个径向 均布的 行星轮 ，组成K-H型行 星轮系。低速级包括三根行星凸轮轴、前内摆线 轮、后内摆线轮、输出架和输出轴。输入轴与中心 轮通过键连接 ，中心轮与行星轮啮合 ，行星轮与 行星凸轮轴通过键连接。由行星齿轮旋转带动共 轭凸轮旋转，在前内摆线轮和后内摆线轮的约束 下，使得行星凸轮轴公转，进而通过输出轴输出。 本发明提高 传动效率 和可靠性 ，结构紧 凑 ，刚 度 大，承载能力大，传动平稳。