确定运动的条件A

3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。
B
A
n=2 Pl = 2 Ph = 1 F = 3×2–2×2–1×1 = 1
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4
3
2 5 D 6 E 7
B
1 A 8
C
n =7
Pl = 10
F = 3×7–2×10 = 1
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计算机构的自由度
2
1 3 4
6
5
n = 5 P l= 6 F = 3 ×5 – 2 × 6 = 3 n = 5 P l= 7 F = 3 × 5 – 2 × 7 = 1
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常见的虚约束
1 机构中某两构件用转动副相联的联结点， 在未组成运动副之前，其各自的轨迹已重 合为一，则此联结带入的约束为虚约束。
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2、处理办法Biblioteka Baidu将具有虚约束运动副的构件连 同它所带入的与机构运动无关的运动副一 并不计。
n=3
Pl = 4
F = 3×3–2×4 = 1
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A
运动简图的绘制
1 确定原动件
2 确定输出件
3 确定传动件
4 确定构件数量及各构件间的运动副
5 选择投影面
6 选择比例尺 7 以线条和运动副规定符号表示构件和运动副
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例1–1 图示为颚式碎矿机。当曲轴2绕轴心O1连 续回转，动颚板6绕轴心O3往复摆动，从而将矿 石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。
1平面机构具有
确定运动的条件
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1–1 平面机构运动简图的绘制
机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构 件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺 寸，按一定的比例画成的简单图形。
内燃机
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常用符号
2
1
移动副
2 1
转动副
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常用符号
凸轮机构
C 3
B
A 1
B
2
齿轮机构
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3 机构自由度的一般公式
F=3n - 2Pl - Ph
n –活动构件数；Pl –低副数；Ph –高副数
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n = 3 P l= 4 F = 3×3–2×4 = 1
n = 4 Pl = 5 F = 3×4–2×5 = 2
四杆机构
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五杆机构
n = 2 P l= 3 F = 3×2 – 2×3= 0 (桁架)
1
3
2
4
n = 3
P l= 5
F = 3×3 – 2×5 = -1 (超静定桁架)
机构自由度是指机构中各活动构件相对于 机架的可能独立运动数目。
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二 平面机构具有确定运动的条件
１）机构自由 度数 F≥1。 2） 原动件数目等于机构自由度数F。
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1) 正确确定运动副的数目 由三个或三个以上构件组成的轴线重 合的转动副称为复合铰链。 由m个构件组成的复合铰链应含有 (m-1)个转动副。 1 3 2
O1 2 O3 1 6 3
A
4
D
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5 C B
O2
1–2 平面机构具有确定运动的条件
B A C B D
C
C' D D'
A
E
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一
平面机构的自由度
2 两构件用运动副联接后，彼 此的相对运动受到某些约束。
Y A
1 构件的自由度
O
X
低副引入两个约束！
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高副引入一个约束！
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图示为颚式碎矿机。当曲轴2绕轴心O1连 续回转， 动颚板6绕轴心O3往复摆动，从而将矿石轧碎。
O1 2 O3 1 6 3
A
4
D
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5 C B
O2
计算机构的自由度
AB//EF//CD且AB=EF=CD
F=36-2 7-2=2
G
C
E
B
F
H
D
A
I
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习题: 1–3
要求画简图 平时成绩（含实验） 20%
2、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局 部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接 在一起。
3
n=2 Pl=2 Ph=1
C
B A 2
F=2*3 - 2 *2 - 1 *1 =1
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1
思考题
n=3 Pl=4 Ph=1 F=3×3-2 × 4-1 × 1=0
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3）虚约束
1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重 复，而对构件间的相对运动不起独立限制 作用的约束。
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n=7 Pl = 10 F = 3×7–2×10 = 1
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2)局部自由度（多余自由度）
1、局部自由度：机构中个别构件不影响其它 构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。
n=3 Pl=3 Ph=1 F= 3*3 - 2 *3 - 1 *1=2
C 3 B A 2
1
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2)局部自由度（多余自由度）
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2）两构件组成的若干个导路中心线互相平 行或重合的移动副。 x2 B 2 C A 1 3 n=3 Pl = 4 x1 F = 3×3–2×4 = 1 4 x1 x2
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2）两构件组成的若干个导路中心线互相平 行或重合的移动副。
n=3 Pl = 4 F = 3×3–2×4 = 1
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