过程控制工程知识点复习
过控复习材料(改)
一、过程控制系统性能指标1.评价指标概括为：平稳、准确、迅速2.时域性能指标：衰减比n 、衰减率ϕ、超调量和最大动态偏差、余差、回复时间和震荡频率①稳定性指标（1）衰减比n ：相邻同方向两个波峰的幅值之比。
（随动系统：n=10:1；定值系统：n=4:1） n=B 1/B 2（n 越大，系统越稳定）n=1，等幅震荡，临界稳定；n<1，发散震荡，不稳定；n>1，衰减震荡，稳定（2）衰减率ψ：（3）超调量δ（随动）： 最大动态偏差A （定值）： ②准确性指标（1）余差e(∞)：控制系统的最终稳态偏差（反映系统的控制精度，余差越小，精度越高，控制质量越好） 在阶跃输入下：e(∞)=r- y(∞)=r-C 在定值系统：r=0，e(∞)=C ③快速性指标（1）回复时间t s ：从扰动开始作用之时起，直至被控变量进入新稳态值的±5%或±2%范围内所经历的时间 （2）振荡周期T ：过渡过程的第一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔振荡频率f ：f=1/T （n 相同时：T 越大，t s 越大；f 越大，t s 越小。
T 相同时：n 越大，t s 越小；）二、建模（自衡单、双模，无自衡单、双模）1.单容对象 （1）有自平衡 求传递函数步骤：①设各量定义及单位。
Q i ：输入水流量，m 3/s∆Q i ：输入水流量的增量， m 3/s Q o ：输出水流量， m 3/s∆Q o ：输出水流量的增量， m 3/s h ：液位的高度，m h0：液位的稳态值，m ∆h ：液位的增量，m u ：调节阀的开度，m 2 A ：水槽横截面积， m 2②列写基本方程式。
tt y(t) y(t)%100121⨯-=B B B ϕ%1001⨯=CBσCB A +=1初始时刻处于平衡状态： Qi= Qo ，h=ho当进水阀开度发生阶跃变化∆u 时： ③消去中间变量。
当阀前后压差不变时，∆Qi 与∆u 成正比：Qi= Ku ∆u ， （Ku ：阀门流量系数，m/s ）设液位与流出量之间为线性关系：（液位越高，水箱内水的静压力增大，流出量亦增大）∆Qo=∆h/R （R ：阀门的阻力，即液阻，s/m 2，与工作点处流出量的值有关）④由以上式子，得： 令：A=C ，容量系数T=RC ，时间常数K=KuR ，放大倍数对应的传递函数为：该对象对应的方框图：（2）无自平衡 求传递函数：响应速度2.双容对象 （1）有自平衡 求传递函数：① 以q1作为输入量，h2为输出量② 消去中间变量，可得传递函数。
过程控制知识点(精编)
(一)概述1.过程控制概念：采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。
2.学科定位：过程控制是控制理论、工艺知识、计算机技术和仪器仪表知识相结合而构成的一门应用学科。
3.过程控制的目标：安全性，稳定性，经济性。
4.过程控制主要是指连续过程工业的过程控制。
5.过程控制系统基本框图：6.过程控制系统的特点:1)被控过程的多样性2)控制方案的多样性,包括系统硬件组成和控制算法以及软件设计的多样性。
3)被控过程属慢过程且多属参数控制4)定值控制是过程控制的主要形式5)过程控制有多种分类方法。
过程控制系统阶跃应曲线：7.衰减比η：衡量振荡过程衰减程度的指标，等于两个相邻同向波峰值之比。
即：8.衰减率ϕ：指每经过一个周期以后，波动幅度衰减的百分数，即：衰减比常用表示。
9.最大动态偏差y1：被控参数偏离其最终稳态值的最大值。
衡量过程控制系统动态准确性的指标10.超调量：最大动态偏差占稳态值的百分比。
11.余差：衡量控制系统稳态准确性的性能指标。
12.调节时间：从过渡过程开始到结束的时间。
当被控量进入其稳态值的范围内，过渡过程结束。
调节时间是过程控制系统快速性的指标。
13.振荡频率：振荡周期P的倒数，即：当相同，越大则越短；当相同时，则越高，越短。
因此，振荡频率也可衡量过程控制系统快速性。
被控对象的数学模型（动态特性）：过程在各输入量(包括控制量与扰动量)作用下，其相应输出量(被控量)变化函数关系的数学表达式。
14. 被控对象的动态特性的特点：1单调不振荡。
2具有延迟性和大的时间常数。
3具有纯时间滞后。
4具有自平衡和非平衡特性。
5非线性。
(二)过程控制系统建模方法机理法建模：根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关方程式，从而得到所需的数学模型。
测试法建模：根据工业过程的输入、输出的实测数据进行某种数学处理后得到的模型。
经典辨识法：测定动态特性的时域方法，测定动态特性的频域方法，测定动态特性的统计相关法。
控制工程知识点总结
10. 稳态响应 （1）频率特性定义
① 频率特性与传递函数的关系： G ( j ) G ( s ) s j ② 频率特性公式 G( j ) A( )e ③ 稳态响应
j ( )
U ( ) jV ( )
xo( t ) A()A sin(t ())
11. 闭环频域指标
( ) 1 ( ) 2 ( ) n ( )
思路：标准化开环函数→转换成 G(jω) →典型环节 A(ω)，φ(ω) →求系统 A(ω)，φ(ω) 例 已知系统开环传递函数 G s
10 ，求系统 A(ω)，φ(ω) s s 20.2s 1
总结
（2）公式和性质 阻尼自然频率
d n 1 2
上升时间
tr
arccos n 1 2
一定时，n 越大，tr 越小； n 一定时， 越大，tr 越大。 一定，n 越大，tp 越小；n 一定，
越大，tp 越大。
峰值时间 超调量 超调量（反）
tp
2 n 2 s 2 2n s n
8. 时域指标
（1）指标定义（理解记忆） 上升时间 峰值时间 超调量 调整时间 振荡次数 对非振荡系统，指响应从稳态值 10%上升到稳态值 90%所需的时间; 对振荡系统，指响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。 响应超过其稳态值到达第一个峰值所需的时间 指响应的最大偏离值 c(tp)与稳态值 c(∞) 之差与稳态值 c(∞)的百分比 指响应到达并保持在稳态值±5%(或±2% )内所需的最短时间 调节时间内，输出偏离稳态的次数
第一部分 知识点
知识点：1. 系统建模；2. 传递函数；3. 方块图；4. 频率特性与传递函数关系；5. 开环\闭 环传递函数；6. 一阶系统；7. 二阶系统；8. 时域指标；9. 最小相位系统；10. 稳态响应； 11. 闭环频域指标；12. 稳定性充要条件；13.劳斯判据；14.开环频率特性；15.频域特性类 型；16. 奈稳定性判据；17. 伯德图；18. 稳定裕度；19. 稳态误差
过程控制系统知识点大全
绪论一、过程控制工程课设置的目的和任务Process control（过程控制）课，是培养从事过程控制系统的方案设计，及其在工程上予以实施的能力。
控制方案的形成有两个来源：一是来自控制原理的进展，讨论的核心问题是在保证系统稳定的基础上，如何提高系统的品质；而另一来源是为了满足工艺的特殊要求而开发出来的控制方案。
本课的基础涉及到化工原理、控制原理和仪表计算机技术等学科知识。
二、过程控制的发展简史1、硬件第一阶段：30-40年代，基地式仪表，就地控制第二阶段：40-50年代，电气动单元组合仪表，车间、工段或全厂集中控制第三阶段：60年代后，由于计算机的出现，全厂性、企管性控制2、过程控制手段40年代初：“黑箱子”时期50年代末：“灰箱子”时期，用反馈控制理论于生产过程50年代初、中：①对生产过程的模型的建立导致化工动态学的发展②用实验方法来探讨模型、系统辩识60年代：现代控制理论发展，我国75年后计算机控制较普遍，发展快三、过程控制设计1、从局部的设计到总体的设计，从单回路到多回路再到大系统2、从定值控制到浮动控制3、事故出现硬停车到软保护控制4、从离散控制（模拟仪表）到计算机控制四、学习方法及基本要求本课程上本专业的一门只要专业课，要求学生能综合运用所学的基础课、专业基础课及其他专业课知识，进一步掌握过程控制工程理论和实践知识，培养学生具有解决过程控制系统的分析、设计及投运的能力。
本课程包括课堂教训、实验教学、课程设计、生产实习四个环节。
学习本课程应注意自己的工程实际能力的培养。
五、参考文献1、《化工过程控制工程》祝和运（浙江大学）化学工业出版社2、《过程控制系统及工程》翁维勤化学工业出版社3、《过程控制工程》庄兴稼华中理工大学出版社4、《过程控制系统》F.G.shinskeg 方崇智译化工出版社5、《化工过程控制理论与工程》stephanopoluos G. 关惕华译化学工业出版社六、学时安排课堂教学40学时；实验教学8学时。
控制工程考点知识点总结
1.什么叫反馈？为什么要进行反馈控制？反馈控制的基本原理？答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变化后全部或部分地返回，再输入到系统中去，如果反馈回去的信号与原系统的输入信号的方向相反（或相位差180°）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。
闭环控制系统由于有反馈作用的存在，因此具有自动修正被控制量出现偏差的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，所以其控制效果好、精度高。
反馈控制原理是指在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制原理。
2.控制系统的基本性能要求是什么？答：①稳定性②快速性③准确性。
3.什么是时间响应？时间响应是由哪几部分组成的，分析时间响应的目的是什么？答：时间响应：系统在输入信号的作用下，其输入随时间变化的规律。
时间响应由瞬态响应和稳态响应组成4.时间响应的瞬态部分反映了哪方面的性能？而稳态响应反映了哪方面的性能？答：瞬态响应反映了系统的稳定性和快速性；稳态响应反映了系统响应的准确性。
5.什么是频率特性？频率特性的图示方法有哪些？这些图示法各有何特点？答：在正弦输入信号作用下，环节或系统的输出稳态分量（或称频域响应）与正弦函数的复数比，称为环节或系统的频域特性。
图示方法有①极坐标图（Nyquist图）②对数坐标图（伯德图）③对数幅相图（尼柯尔斯图）6.闭环控制系统的频率特性有哪些特征量？各反应了控制系统设计的哪些基本性能要求？答：看不懂7.什么是最小相位系统？什么是非最小相位系统？答：从传递函数角度看,如果说一个环节的传递函数的极点和零点的实部全都小于或等于零,则称这个环节是最小相位环节.如果传递函数中具有正实部的零点或极点,或有延迟环节,这个环节就是非最小相位环节. 对于闭环系统,如果它的开环传递函数极点或零点的实部小于或等于零,则称它是最小相位系统.如果开环传递函中有正实部的零点或极点,或有延迟环节,则称系统是非最小相位系统.因为若把延迟环节用零点和极点的形式近似表达时(泰勒级数展开),会发现它具有正实部零点.8.什么是线性系统的稳定性？如何用时域响应来描述线性系统的稳定性？线性系统稳定的充分必要条件是什么？答：线性系统稳定性只取决于系统内部结构和参数，是一种自身恢复能力，与输入量的种类、性质无关。
控制工程基础应掌握的重要知识点
控制工程基础应掌握的重要知识点控制工程是一门研究控制系统及其应用的理论和方法的学科。
其核心任务是通过对被控对象以及环境的监测和测量，对系统进行控制和调节，以达到预期的控制效果。
以下是控制工程基础中应掌握的重要知识点：1.连续系统与离散系统：控制系统可以分为连续系统和离散系统。
连续系统是指系统变量是连续变化的，通常使用微分方程描述。
离散系统是指系统变量是离散变化的，通常使用差分方程描述。
掌握连续系统与离散系统的建模与分析方法是控制工程的基础。
2.传递函数与状态空间模型：传递函数描述了系统输入与输出之间的关系，是一个复频域函数。
状态空间模型则是通过描述系统的状态量对时间的导数来建模。
掌握传递函数的提取与描述以及状态空间模型的建立与分析方法是进行系统分析与控制设计的基础。
3.控制系统的基本性能指标：控制系统的基本性能指标包括稳定性、快速性、精确性和抗干扰性。
稳定性是系统在受到干扰或参数变化时保持状态有界的能力；快速性是系统输出快速收敛到期望值的能力；精确性是系统输出与期望值之间的偏差大小；抗干扰性是系统对干扰的敏感性。
掌握这些性能指标的衡量方法是控制系统设计的基础。
4.反馈控制原理：反馈控制是一种常用的控制方式，通过对系统输出进行测量并与期望输出进行比较，根据差值来修正输入以调节系统行为。
掌握反馈控制的原理，包括比例控制、积分控制和微分控制的组合应用是进行控制系统设计和分析的关键。
5.PID控制器：PID控制器是一种基于比例、积分和微分操作的控制器。
它能够通过调整三个参数来适应不同的系统需要，并具有较好的稳定性和快速性能。
掌握PID控制器的设计和调节方法是控制工程的重要内容。
6.控制系统的稳定性分析与设计：稳定性是控制系统的基本要求。
控制系统的稳定性分析包括对开环传递函数的极点位置、稳定裕量、相角裕量等指标的评估。
稳定性设计则是通过修改系统参数或者设计合适的控制器来保证系统的稳定性。
掌握稳定性分析与设计的方法是进行控制系统设计的重要基础。
工程师中的控制科学与工程知识点梳理
工程师中的控制科学与工程知识点梳理在工程师的职业中，控制科学和工程是非常重要的一部分。
它涉及了许多关键概念和知识点，对于工程师们来说理解和掌握这些内容至关重要。
本文将对工程师中的控制科学与工程的知识点进行梳理。
一、控制科学的基础概念1. 控制系统：控制系统是指由输入、输出和反馈组成的一个整体，通过对输入信号进行处理和反馈调节输出信号以达到控制目标的过程。
2. 控制器：控制系统中的关键部分，它接收输入信号和反馈信号，并产生输出信号来控制被控制对象。
3. 控制对象：控制系统中需要被调节和控制的对象或过程，比如机器人、电机等。
4. 开环控制与闭环控制：开环控制是指控制器输出信号不受反馈信号影响的控制方式，闭环控制是在开环控制的基础上添加反馈元件，通过对反馈信号的调节来实现更准确的控制。
二、控制工程的基本原理1. 反馈原理：控制系统中的反馈机制可以将输出信号与期望信号进行比较，并对差异进行修正，以实现控制系统的稳定性和准确性。
2. 控制对象动态特性：控制对象会受到其自身的特性和环境的影响，了解和分析控制对象的动态特性是设计有效控制系统的重要前提。
3. PID控制器：PID（比例-积分-微分）控制器是最常用的控制器之一，它根据当前误差的大小，以及过去误差和未来误差的变化趋势来决定输出信号。
三、控制理论与方法1. 系统建模：通过对被控制对象的特性进行数学建模，可以获得系统的数学描述，为控制设计提供基础。
2. 线性控制系统理论：线性控制系统是指控制对象以线性特性变化的系统，其设计方法主要基于线性控制理论，如根轨迹法和频率响应法等。
3. 非线性控制系统理论：非线性控制系统是指控制对象以非线性特性变化的系统，其设计方法则需要使用非线性控制理论，如滑模控制和自适应控制等。
4. 状态空间理论：状态空间理论是一种系统的描述方法，通过描述系统的状态变量来进行控制系统的设计和分析。
5. 最优控制理论：最优控制理论是一种通过优化目标函数来设计控制系统的方法，通过最小化性能指标来获得最优控制策略。
控制工程基础复习提纲
G (j) (jK ) ( v 1 ( 1 jjT 1 ) 1 ) 1 1 ( ( jjT 2 ) 2 ) ( 1 ( 1 jjT m n ) v )( n m )
依据积分环节个数，判断系统类型
0型系统（v = 0）
Im
＝
0
n=1 n=2 n=3 n=4
j
2 1
-3 -2 -1-1 0 1 2 3
-2 G(s)= s+2
(s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图
最小象位系统：s平面右半面没有零点和极点（判断）
知识点3——L反变换（三种情况） （2）case1-不同实数极点
标准形式
F(s)B(s) n Ai A(s) i1 spi
待定系数 A i F ( s ) ( s p i) s p i
1 2
)
阻尼振荡频率 d n 12
（3）二阶系统指标计算 （6个公式背下来）必考
①上升时间 ②峰值时间 ③超调值 ④调整时间
tr
arccos n 1 2
tp
d
n
12
Mp%e 12100%
(ln M p )2
2 (ln M p )2
ts 4n, 0 .0 2 ； ts 3n, 0 .0 5
氏
变5 换6 表7
13
14
f t
t I t
t
e a t
t eat
sin t cos t eat sint eat cost
F s
1
1
s 1 s2 1
s a
1
s a 2
s2 2
s s2 2
s a2 2
sa
过程控制知识点
第一章过程控制定义：用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制称为过程控制。
过程控制特点：连续生产自动控制过程控制系统由过程检测控制仪表组成被近期过程是多种多样的、非电量的过程控制的控制过程多属慢过程而且多半参量控制定值控制是过程控制的一种常用形式。
过程控制组成：由测量元件、变送器、调节器、调节阀和被控过程等环节。
分类：结构特点：反馈控制系统、前馈控制系统、前馈-反馈控制系统。
定值信号特点：定值控制系统、程序控制系统、随动控制系统。
第二章2-22利用热电偶温度计测温时为什么要使用补偿导线及其对冷端温度进行补偿？利用热电阻温度计测温时，为什么要采用三线制接法？测量低温时通常为什么采用热电阻温度计，而不采用热电偶温度计？答：（1）由热电偶测温原理可知，只有当它的冷端温度不变时，热电动势是被测温度的单值函数，所以在测温过程中必须保持冷端温度恒定，为了使它的冷端温度恒定，采取补偿导线法为了消除冷端温度变化对测温精度的影响，采用冷端温度补偿（2）在使用热电阻测温时，为了提高精度，采用三线制接法（3）原因有两点：在中低温区热电偶输出的热电势很小对测量仪表放大器和抗干扰要求很高由于冷端温度化不易得到完全补偿在较低温度区内引起的相对误差就很突出2-27 DDF-3型温度变送器具有哪些主要功能？什么是变送器的零点、零点迁移和量程调节?为什么要进行零点迁移和量程调节？3型温度变送器是怎样进行零点迁移和量程调节的？答：1.DDz-3具有热电偶冷端温度补偿，零点调整、零点迁移。
量程调节以及线性化等重要功能。
2零点：输入为零点时输出为4mm的点，零点迁移：即把测量起始点由零迁移到某一正值或负值。
量程调节：相当于改变变送器的输入输出特性的斜率3零点迁移的目的是使其输出信号的下限Ymin与测量范围的下限值Xmin相对应。
零点迁移之后，其量程不变，即斜率不变，却可提高灵敏度。
量程调节的目的是变送器的输出信号的上限值Ymax与测量范围的上限值相对应4调零点调量程方法：RP1为调零电位器。
控制工程基础知识点
控制工程基础知识点【篇一：控制工程基础知识点】◎控制论与系统论、信息论的发展紧密结合，使控制论的基本概念和方法被应用于各个具体科学领域其研究的对象从人和机器扩展到环境、生态、社会、军事、经济等许多方面，，并将控制论向应用科学方面迅速发展。
其分支科学主要有：工程控制论、生物控制论、社会控制论和经济控制论、大系统理论、人工智能等。
◎闭环控制系统主要由给定环节、比较环节、运算放大环节、执行◎由此可见，系续稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根全部具有负实部。
系统的特征根就是系统闭环传递函数的极点，因此，系统稳定的充分必要条件还可以表述为系统闭环传递函数的极点全部位于〔s〕平面的左半平面线性定常系统对正弦输入的稳态响应被称为频率响应，该响应的频率与输入信号的频率相同，幅值和相位相对于输入信号随频率 w 的变化而变化，反映这种变化特性的表达式 x (? ) 和-arctantw 称系统的频率特性，它与系统传递函数的关系将 g(s)中的s 用 jw 歹取代， g(jw)即为系统的频率特性。
环节、被控对象、检测环节（反馈环节）组成◎开环控制反馈及其类型：内反馈、外反馈、正反馈、负反馈。
◎1、从数学角度来看，拉氏变换方法是求解常系数线性微分方程的工具。
可以分别将“微分”与“积分”运算转换成“乘法”和“除法”运算，即把微分、积分方程转换为代数方程。
对于指数函数、超越函数以及某些非周期性的具有不连续点的函数，用古典方法求解比较烦琐，经拉氏变换可转换为简单的初等函数，就很简便。
2、当求解控制系统输入输出微分方程时，求解的过程得到简化，可以同时获得控制系统的瞬态分量和稳态分量。
3、拉氏变换可把时域中的两个函数的卷积运算转换为复频域中两函数的乘法运算。
在此基础上，建立了控制系统传递函数的概念，这一重要概念的应用为研究控制系统的传输问题提供了许多方便。
◎描述系统的输入输出变量以及系统内部各变量之间的数学表达式称为系统的数学模型，各变量间的关系通常用微分方程等数学表达式来描述。
控制工程知识点总结
s j
② 频率特性公式 G( j) A()e j() U() jV ()
③ 稳态响应 xo(t) A()A sin(t ())
11. 闭环频域指标
（1）常用频域性能指标： 零频幅值 M0、谐振频率r 与谐振峰值 Mr、截止频率b 与带宽、剪切率
（2）特征 标准形式
s
K
1 Ts 1
阶跃响应
y t
K 1
t
e T
脉冲响应
y t
K
1 T
t
e T
调整时间 3T(95%)、4T(98%)
0 点处斜率
K
1 T
7. 二阶系统
（1）标准形式
G(s)
T
2s2
1 2Ts
1
s2
n2 2n s
n2
（2）系统分类
8. 时域指标
（1）指标定义（理解记忆）
ui
(t)
带入参数得：
8
d
2uo (t dt 2
)
3
duo (t dt
)
uo
(t
)
ui
(t
)
拉氏变换得：18s2UO (s) 3sUO (s) UO (s) Ui (s)
所以传递函数为：
G(s)
UO (s) Ui (s)
8s2
1 3s
1
例 2 设图所示系统的输入为外力 f (t) ，输出为质量 m1 的位移 y2 (t) 。阻尼器 1、2 的粘性
（2）简易判据定义 当 ω 由 0 变化到∞时，G(jω)H(jω)曲线在(-1，j0)点以左的负实轴上的正负穿越之差为
过程控制系统 复习总结!
过程控制系统知识点总结）一、概论1、过程控制概念：五大参数。
过程控制的定义：工业中的过程控制是指以温度、压力、流量、液位和成分等工艺参数作为被控变量的自动控制。
2、简单控制系统框图。
控制仪表的定义：接收检测仪表的测量信号，控制生产过程正常进行的仪表。
主要包括：控制器、变送器、运算器、执行器等，以及新型控制仪表及装置。
控制仪表的作用：对检测仪表的信号进行运算、处理，发出控制信号，对生产过程进行控制。
3、能将控制流程图（工程图、工程设计图册）转化成控制系统框图。
4、DDZ -Ⅲ型仪表的电压信号制，电流信号制。
QDZ-Ⅲ型仪表的信号制。
它们之间联用要采用电气转换器。
5、电信号的传输方式，各自特点。
电压传输特点：1). 某台仪表故障时基本不影响其它仪表； 2). 有公共接地点；3). 传输过程有电压损耗，故电压信号不适宜远传。
电流信号的特点：1).某台仪表出故障时，影响其他仪表；2).无公共地点。
若要实现仪表各自的接地点,则应在仪表输入、输出端采取直流隔离措施。
6、变送器有四线制和二线制之分。
区别。
1、四线制：电源与信号分别传送，对电流信号的零点及元件的功耗无严格要求。
2、两线制：节省电缆及安装费用，有利于防爆。
活零点，两条线既是信号线又是电源线。
7、本安防爆系统的2个条件。
1、在危险场所使用本质安全型防爆仪表。
2、在控制室仪表与危险场所仪表之间设置安全栅，以限制流入危险场所的能量。
第一个字母：参数类型 T ——温度（Temperature ） P ——压力（Pressure ） L ——物位（Level ） F ——流量（Flow ） W ——重量（Weight ） 第二个字母：功能符号 T ——变送器（transmitter ） C ——控制器（Controller ） I ——指示器（Indicator ） R ——记录仪（Recorder ） A ——报警器（Alarm ）加热炉8、安全栅的作用、种类。
《管理学》控制与控制过程知识点以及考点详解含试题及答案
第十七章控制与控制过程名词解释1.控制★★★：控制是为了保证企业计划与实际作业动态适应的管理职能。
控制是管理过程不可分割的一部分，是企业各级管理人员的一项重要工作内容。
在企业实际经营中，由于环境的变化、管理权力的分散、工作能力的差异等客观因素，人们在执行计划的过程中总是会或多或少地出现与计划不一致的现象，那么为了保证企业实际作业动态与计划相一致，就必须要依赖控制职能及时发现偏差，找出偏差原因然后就正偏差，或者及时调整计划，以便经营活动有序进行。
2.程序控制★★★：程序控制的特点是，控制标准Z值是时间t的函数。
在企业生产经营中，大量的管理工作都属于程序控制的性质，如计划编制程序、信息传递程序等都必须严格按照事前规定的时间进行活动，以保证整个系统行动的统一。
3.跟踪控制★★★：跟踪控制的特点是，控制标准Z值是控制对象所跟踪的先行量的函数。
在企业生产经营活动中，税金的缴纳，利润、工资、奖金的分配，资金、材料的供应等都属于跟踪控制性质。
4.自适应控制★★★：自适应控制的特点是没有明确的先行量，控制标准值Z是过去时刻已达状态的函数。
也就是说，Z值是通过学习过去的经验而建立起来的。
在企业生产经营中，情况是千变万化的，企业最高领导人对企业的发展方向很难进行程序控制或跟踪控制，而必须进行自适应控制。
他们往往要根据过去时刻企业所处的外部环境和内部已经达到的状态，凭自己的分析、判断、经验、预感作出重大的经营决策，是企业适应外部环境发生的变化。
5.最佳控制★★★：控制标准Z值由某一目标函数的最大值或最小值构成。
在企业生产经营中，普遍应用了最佳控制原理进行决策和管理。
例如用最小费用来控制生产批量，用最低成本来控制生产规模，用最大利润率控制投资，用最短路径控制运输路线等。
6.预先控制：预先控制是在企业生产经营活动开始之前进行的控制。
控制的内容包括检查资源的筹备情况和预测其利用效果两个方面。
为了保证经营过程的顺利进行，管理人员必须在经营开始以前就检查企业各项资源在质和量上都符合经营要求。
控制工程知识点总结(修订)
（1）线性定常系统：方程组成项最高次数为 1，各项系数为常数的系统。 （2）常见系统：机械平移、机械回转、电路 （3）建立微分方程步骤：
①确定输入、输出量；②列方程；③消元；④标准型（左出右入，降幂排列） （4）常见元件
2. 传递函数
（1）拉氏变换
（2）拉定理
① 线性定理f x1 x2 f x1 f x2 ；
（6）典型环节
3. 方块图
（1）运算法则
串
联
并
联
（2）变换法则
分支点
前移
后移
反 馈
前移
相加点
后移
4. 频率特性与传递函数关系
5. 开环/闭环传递函数
标准形式
单位负反馈
图示
开 GK (s) G(s)H(s)
环
GK (s) G(s)
闭 环
(s) G(s) 1 G(s)H(s)
(s) G(s) 1 G(s)
19. 稳态误差
（1）理论计算公式（误差与偏差的关系）
ss
ess
lim sE s s 0
lim
s 0
s
1
1 G
s
Xs
（2）稳态误差表（背下来）
（3）组合信号
x(t)
R0
R1t
1 2
R 2t
2
→ X(s)
R0 s
R1 s2
R2 s3
（4）解题思路（必考，步骤见后面）
1. 建模（机械、电路）：建微分方程，转换成传递函数；
步骤：①列微分方程、②L 变换、③求 G(s) 重点：① 6 个表达式：质量、阻尼、弹簧、电阻、电容、电感
控制工程复习知识点
名师整理优秀资源特别提醒：无作弊，作弊就没学位了！！！！题型：选择题30分，填空题20分，大题50分知识点：1、自动控制的定义：p12、开环控制、闭环控制、开环控制系统、闭环控制系统的定义以及举例3、自动控制系统的基本组成：图1-224、控制系统的性能指标以及意义：p14-15.5、拉氏变换的性质与定理：p20-22，其中初值定理，终值定理必考，能进行简单的查表法拉氏变换。
形式参考习题2-3 2-56、传递函数的定义：、p33,7、方块图的化简，考点为大题，见下8、开环传递函数、闭环传递函数：p489、典型输入型号：5种p5510、时域性能指标：ts tp tr 超调量四个一阶系统闭环传递函数模型：p5911、，一阶系统单位阶跃响应曲线：图3-8??,，能够将给定的传递函数求出二阶系统的数学模型标准形式：p63 公式12、3-27n P64-66 结合图3-15 13、能够区分无阻尼、临界阻尼、欠阻尼、过阻尼四种情况。
已知二阶系统数学模型求动态性能指标，14、或者已知动态性能指标反求数学模型的参数，参考例题3-2~3-415、系统稳定的充要条件；利用劳斯判据判断系统的稳定性、不稳定根个数等，：p78减少稳态误差的方法：p9516、频率特性的求法、输入信号类型、波德图的绘制，最小相位系统。
17、大题类型：1、画出某一个自动控制系统的方框图。
可以参考p2 例1-1 例1-22、拉斯反变换：参考P23 例2-7~2-9、例2-143、用拉斯变换求解微分方程：参考P29例2-144、建立系统数学模型：参考P27例2-10 2-125、方框图的化简：参考P27例2-20~2-22 。
注：也可以选择采用梅逊公式、已知二阶系统数学模型求动态性能指标，或者已知动态性能指标反求数学模型的参数，6．名师整理优秀资源参考例题3-2~3-47、劳斯判据的应用：例3-8~3-108、绘制bode图，例题4-16~179、根据bode图的对数幅频特性求最小相位系统：例题4-18~191、2型系统的对数幅频特性渐近线斜率为_________________。
控制工程必备知识点总结
控制工程必备知识点总结一、控制系统的基本概念1. 控制系统的定义和基本组成控制系统是一个通过对系统输入信号进行调节，使得系统输出信号满足特定要求的系统。
控制系统由输入、输出、反馈和控制器等基本组成部分构成。
2. 控制系统的分类控制系统根据其控制方式可以分为开环控制系统和闭环控制系统。
开环控制系统只能通过输入信号来控制系统输出，而闭环控制系统可以通过反馈信号来对系统进行调节。
3. 控制系统的性能指标控制系统的性能指标包括稳定性、灵敏度、鲁棒性、动态性能等，这些指标反映了控制系统对信号变化的响应能力和稳定性。
二、控制系统的建模与分析1. 控制系统的数学模型控制系统的数学模型是控制工程的核心，它描述了系统的输入输出关系以及系统内部的动力学特性。
控制系统的数学模型可以用微分方程、差分方程、状态方程等形式进行描述。
2. 控制系统的传递函数传递函数是控制系统数学模型的一种常用表示形式，它描述了系统输入和输出之间的传输特性。
控制系统的传递函数可以通过系统的输入输出数据进行辨识或通过系统的数学模型进行求解。
3. 控制系统的频域分析频域分析是控制系统分析的重要方法之一，它将控制系统的动态响应从时域转换到频域，通过频域特性来分析控制系统的稳定性、干扰抑制能力等。
4. 控制系统的状态空间分析状态空间分析是控制系统分析与设计的另一种常用方法，它描述了系统的状态变量与输入输出变量之间的关系，并可以用于分析控制系统的稳定性、可控性和可观测性等。
5. 控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析是控制工程中的重要内容，它用于评估控制系统的稳定性，并设计满足稳定性要求的控制器。
三、控制系统的设计与实现1. 控制系统的控制器设计控制系统的控制器设计是控制工程的核心内容之一，它通过对系统数学模型的分析和综合，设计出满足性能指标要求的控制器。
2. 控制系统的闭环控制闭环控制系统通过对系统的反馈信号进行处理，实现对系统输出的精确控制，提高系统的鲁棒性和鲁棒性。
控制工程基础知识点总结
控制工程基础知识点总结
嘿，朋友们！今天咱来聊聊控制工程基础那些超重要的知识点呀！
先来说说反馈控制，这就好比你走路的时候，眼睛看着前方，然后根据看到的情况不断调整自己的步伐，让自己走得稳稳当当。
比如说你开车吧，你通过观察车速和道路情况来调整油门和刹车，这不就是反馈控制嘛！
系统的稳定性也很关键呀！想象一下，一个摇摇晃晃随时要倒的积木塔和一个稳稳站立的积木塔，你更喜欢哪个呢？这就像一个系统，如果不稳定，那可就容易出大乱子啦！比如一架飞机的控制系统不稳定，那多吓人啊！
再说说时域分析，它可以告诉我们系统的响应速度有多快。
就好像跑步比赛，谁能更快地冲到终点。
比如一部电梯，从一楼到顶楼，用时短就说明它的时域性能好呀！
还有频域分析呢，就如同不同的音乐频率，有高有低，各有特色。
一个音响系统对不同频率声音的处理能力，就能体现它的频域特性嘛！
控制工程的知识点那可真是多如牛毛呀，但只要咱认真去理解，就会发现它们都超有意思的！不是吗？这些知识点就像是我们手中的工具，掌握得
好，就能让各种系统乖乖听话，为我们服务呀！我觉得控制工程基础真的超重要，学好了它，我们就像是拥有了神奇的魔法棒，可以让各种复杂的系统变得井井有条，是不是很棒呢！。
控制工程基础应掌握的重要知识点
系统的特征方程是令系统闭环传递函数分母等于零而得。
特征方程的根就是系统的极点。
一阶惯性系统的单位阶跃响应：
特征方程为：
特征方程的根〔即极点〕为：
单位阶跃信号
系统进入稳定状态指响应c(t)进入并永远保持在稳态值c(∞)的允许误差范围内，允许误差常取2%或5%
传递函数与微分方程是等价的,传递函数适合线性定常系统。
典型环节传递函数：
比例环节K惯性环节积分环节微分环节
一阶微分环节振荡环节
二阶微分环节
传递函数框图的化简
闭环传递函数
开环传递函数
误差传递函数
闭环传递函数是输出信号与输入信号间的传递函数。
误差传递函数又称偏差传递函数，是偏差信号与输入信号间的传递函数。
频率特性
相频：
高阶系统Bode图的绘制
最小相位系统指开环传递函数的零点与极点不处在复平面右半部的系统，即开环〔系统内部〕由、、、、与
构成的闭环系统。
对于最小相位系统闭环稳定的充要条件是：开环Bode图穿越频率ωc＜ωg
ωc:L(ω)穿越0dB线时对应的频率；
ω性分为线性系统与非线性系统。
自动控制系统按系统信号类型分为连续控制系统与离散控制系统。
对控制系统的根本要求是稳定性、准确性、快速性。
求机械系统与电路的微分方程与传递函数
拉普拉斯变换：
拉普拉斯反变换
拉普拉斯变换解微分方程
传递函数是在零初始条件下将微分方程作拉普拉斯变换，进而运算而来,
控制工程根底应掌握的重要知识点
控制以测量反应为根底，控制的本质是检测偏差，纠正偏差。
自动控制系统的重要信号有输入信号、输出信号、反应信号、偏差信号等。
考研控制工程知识点梳理
考研控制工程知识点梳理控制工程是应用数学、物理学和工程学的交叉学科，广泛应用于工业自动化、航空航天、电力系统、机器人等领域。
考研控制工程是一个相对较难的专业，需要掌握一定的数学基础和工程实践经验。
本文将梳理考研控制工程的知识点，帮助考生更好地复习备考。
一、数学基础知识1. 微积分：涉及函数的极限、导数、积分等内容，用于控制系统的建模与分析。
2. 概率论与数理统计：包括概率、随机变量、概率分布、统计推断等内容，应用于控制系统中的噪声、误差分析和参数估计。
3. 线性代数：包括线性方程组、矩阵理论、特征值与特征向量等内容，用于控制系统的表示与分析。
二、控制系统基础知识1. 控制系统的基本概念：控制对象、控制器、传感器、执行器等基本概念和作用。
2. 信号与系统：包括连续时间信号与系统、离散时间信号与系统的表示与分析方法。
3. 时域分析方法：包括系统的时域响应、稳定性分析、阶跃响应、脉冲响应等内容。
4. 频域分析方法：包括系统的频域响应、频率响应、波特图等内容。
5. 控制系统的稳定性：包括稳定性的定义、判据与充分条件，以及稳定性分析的方法。
6. 控制系统的性能指标：包括超调量、调节时间、稳态误差等性能指标的定义与计算。
三、控制系统设计1. 控制系统的模型与建模：包括传递函数模型、状态空间模型等，用于系统的分析与设计。
2. PID控制器：包括比例、积分、微分三个控制器的作用与调节方法。
3. 根轨迹法：用于分析和设计系统的稳定性和性能。
4. 频率法：使用频率响应方法进行系统的分析与设计。
5. 状态空间法：使用状态变量和状态方程进行系统的分析和控制器设计。
6. 最优控制：包括最优控制原理、最优控制问题的求解方法和最优控制器的设计。
四、现代控制理论1. 线性系统的稳定性分析：包括李雅普诺夫稳定性判据、Routh-Hurwitz稳定性判据等。
2. 线性系统的状态反馈控制：包括可控性、可观测性、极点配置等内容。
3. 线性二次调节器：包括二次型性能指标和二次调节器的设计方法。
考研控制工程知识点详解
考研控制工程知识点详解控制工程是现代工程技术中的一门重要学科，涉及到自动化领域的控制理论与技术。
在考研中，控制工程也是一个重要的考点，考生需要掌握相关的知识点。
本文将详细介绍考研控制工程的知识点，以帮助考生更好地备考。
一、基本概念1. 控制系统控制系统是指根据一定的规律和要求，通过传感器感知被控对象的状态，经过处理和比较，产生控制信号，通过执行器改变被控对象的状态，从而使系统按照既定目标运行的系统。
2. 反馈控制反馈控制是一种通过传感器获得被控对象的状态并进行实时监测的控制方式。
反馈控制系统根据实际输出和期望输出之间的差异来调整控制信号，使被控对象的状态达到预期。
3. 控制器控制器是控制系统中的一个重要组成部分，它接收传感器获得的反馈信息，并生成适当的控制信号，通过执行器对被控对象进行控制。
二、传递函数与信号流图1. 传递函数传递函数是描述线性时不变系统输入与输出之间关系的数学表达式。
它可以通过拉普拉斯变换得到，常用符号表示为G(s)。
2. 信号流图信号流图是将控制系统的各个组成部分用图形符号表示，并通过箭头表示信号的流向。
它可以帮助我们直观地理解系统的结构和功能。
三、闭环控制与开环控制1. 闭环控制闭环控制是指将控制器的输出信号与反馈信号进行比较，通过调整输出信号来实现对被控对象的控制。
闭环控制系统具有较好的稳定性和鲁棒性，但相对较复杂。
2. 开环控制开环控制是指控制器输出信号独立于反馈信号，通过预先设定的控制策略对被控对象进行控制。
开环控制系统简单，但对干扰和参数变化较敏感。
四、控制系统的稳定性1. 稳定性概念稳定性是指系统在受到外界扰动或参数变化时，能够保持原有状态或者按照既定目标快速恢复的能力。
2. 稳定性分析稳定性分析是对控制系统的稳定性进行判定的过程。
通常通过判断系统的特征方程的极点位置来确定系统的稳定性。
五、PID控制1. PID控制器PID控制器是一种常用的控制器类型，它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
过程控制工程知识点复习
一.过程控制系统及其分类
1.过程控制理论是以频率法和根轨迹法为主体的经典控制理论，主要解决单输入
单输出的定值控制系统的分析和综合问题。
2.过程控制有三种图表示分别是系统框图控制流程图工艺流程图我们应当学会识
别。
控制流程图
系统框图
工艺流程图
3.过程控制系统的分类
按结构特点分为反馈控制系统（闭环）前馈控制系统（开环）前馈-反馈控制系统（复合控制系统）
复合控制系统
按信号特点分定值控制系统（给出给定值）程序控制系统（按一定规律变化如空调温度随时间变化定值变化11：00给25°c 12：00给28°c）随动控制系统（如比值控制）
二.过程建模
被控过程是指正在运行的多种被控制的生产工艺设备，如锅炉，精馏塔，化学反应器等等，被控过程的数学模型（动态特性）是指过程在各输入量（控制量与扰动）作用下相应输出量变化函数关系的数学表达式。
过程的数学模型有两种
1.非参数模型，如阶跃响应曲线脉冲响应曲线频率特性曲线是用曲线表示的
2.参数模型，如微分方程传递函数脉冲响应函数状态方程差分方程是用数学
方程式表示的。
机理法建模
机理法建模又称为数学分析法建模或理论建模。
自平衡能力：即过程在输入量的作用下其平衡状态被破坏后无需人或仪器的干
预，依靠过程自身能力逐渐恢复达到另一新的平衡状态
试验法建模
试验法建模是在实际的生产过程中，根据过程输入，输出实验数据，通过过程辨
识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。
特点是不需要深入了解过程机理
但必须设计合理实验。
三.过程测量及变送
测量误差
测量误差是指测量结果与被测量的真值之差，测量误差反应了测量结果的可靠度。
绝对误差：绝对误差是指仪表指示值与被测变量的真值之差，在工程上，通常把高一等级精度的标准仪器测得的值作为真值（实际值）此时的绝对误差是指用标准仪表（高精度）与测量仪表（低精度）同时测量同一值是，所得两个结果之差。
相对误差：相对误差是指绝对误差与被测量的真值之比的百分数，它比绝对误差更具有说明测量结果的精度。
相对误差分为实际相对误差和标称相对误差和引用相对误差
引用相对误差δ=（（绝对误差）/（仪表量程））*100%=（（x-x0）/（a-b））*100% x仪表测量值x0仪表测量真值a仪表上限b仪表下限
实际相对误差为绝对误差与真值之比的百分数标称相对误差为绝对误差与仪表指示值之比的百分数
四.简单过程控制系统
对过程控制设计的一般要求1.安全性2.稳定性3.经济性
（单回路）过程控制系统的设计步骤
1.根据工艺参数合理选择性能指标
2.选择合理的控制参数和被控参数
3.合理的选择和设计控制器
4.兼顾被控参数的测量与变送器执行器的选择
控制方案设计
1.合理选择被控参数Y（s）
2.合理选择被控参数Q（s）
3.合理设计（选择）控制（调节）规律Wc（s）
4.被控过程参数的测量与变送Wm（s）
5.控制执行器的选择Wv（s）
过程控制系统在运行中有两种状态，一种是稳态，一种是动态
阶跃响应的性能指标
1.余差（静态偏差）C 过渡过程后给定值与被控参数稳态值之差
2.衰减率衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标
ψ=(B1-B2)/B1=1-B2/B1 为保持系统足够的稳定度，一般取ψ=0.75-0.9
3.最大偏差A（超调量σ）
最大偏差是指被控参数第一个波的峰值与给定值的差
σ=（y（tp）-y（∞））/ y（∞）*100% 这个值表示被控参数偏离给定值的程度，衡量性能的重要指标
4.过渡时间ts
从受扰动开始到进入新的稳态值+-5%范围内的时间，衡量快速性的指标，该值约小越好。
被控参数的选择
两种方法直接参数法简接参数法应该知道，直接参数或间接参数得到选择并不是唯一的，要通过对过程特性的深入分析做出选择。
选取被控参数的一般原则
1.选择对产品的产量和质量，安全生产，经济运行和环境保护具有决定性的作用，可
直接测量的工艺参数作为被控参数。
2.当不能用直接参数作为被控参数时，应选择一个与直接参数有单值函数关系的间接
参数作为被控参数
3.被控参数必须具有足够高的灵敏度
4.被控参数的选取必须考虑工艺过程的合理性和所用仪表的性能。
控制通道动态特性对控制系统的影响
控制通道的容量滞后τc同样会造成控制不及时，控制质量下降，但τc的影响比纯滞后τ0的影响缓和，若引入微分控制对控制质量有显著效果。
结论：选择时间常数小纯滞后小的通道作为控制通道。
时间常数的分配
在选择控制通道时，使开环传递函数中的几个时间常数值错开，减小中间时间常数可以提高系统工作频率，减小过渡时间和最大偏差可改善控制质量。
选择控制参数的一般原则
1.控制通道的放大系数K0要适当大一些，时间常数T0要适当小一些，纯滞后τ0越小
越好，在有纯滞后τ0的情况下，τ0和T0之比应小一些（小于1），若比值过大，不利于控制
2.扰动通道的放大系数Kf应尽可能小，时间常数Tf要大，扰动引入的系统的位置要靠
近调节阀。
3.当过程本身存在多个时间常数，在选择控制参数时，应尽量设法把几个时间常数错
开，使其中一个时间常数比其他时间常数大得多，同时注意减小第二第三时间常
数，这一原则同样适用于控制器调节阀测量变送器的时间常数选择。
控制器调节阀和测量变送器的时间常数应远小于被控过程中最大的时间常数。
检测.变送器选择
1.误差小
2.响应快
3.正确使用微分超前补偿
4.合理选择测量点位置与正确安装
5.对测量信号做必要处理（校正，噪声抑制，线性化）
执行器（调节阀）的选择
1.选择合适的工作区间
2.合适的流量特性
3.气开气关形式的确定
控制器的选择
1.根据控制规律选择
2.按过程特性选取
确定控制器的正反作用方式
1.气开调节阀Kv﹥0 气关调节阀Kv﹤0
2.正作用调节器即测量值增加调节器输出也增加Kc﹤0 反作用调节器即测量值增加
调节器输出减小Kc﹥0
3.正作用被控过程被控过程的输入（调节阀调节的被控制量例如水流量，燃料量）
增加，其输出（被控参数例如水位，温度）也增加比如水流量与液位的关系。
此
时K0﹥0 反作用被控过程K0﹤0 比如水流量与温度的关系。
4.Km﹥0 Km=Kv*K0*Kc Km系统的开环传递函数各环节的静态放大系数极性相
乘必大于0
5.所以确定调节器的正反作用次序为，先根据生产工艺安全等原则确定调节阀的开关
形式Kv，然后按被控过程的特性，确定其正反作用K0。
然后根据Km=Kv*K0*Kc 确定出Kc的正反作用。
控制器的参数整定
分为两大类1.理论整定法2.工程整定法工程整定法在实际工程中被广泛采用，但理论是它的基础，理论计算有助于人们深入了解问题的实质，减少整定工作中的盲目性，在复杂控制中理论计算更是不可缺少，理论计算推导得结果正是工程整定法的理论依据。
几种常用的工程整定法
1.动态特性参数法（用传递函数来判断）
2.稳定边界法（临界比例度法）1：1
3.阻尼振荡法（衰减曲线法）4:1 10:1
4.现场整定法（凑试法）
五.复杂控制系统
串级控制系统的特点
1.改善了被控过程的动态特性
2.大大增强了二次扰动的克服能力
3.对一次扰动有较好的克服能力
4.对副回路参数变化具有一定的自适应能力
串级控制系统的设计
1.副回路应该包含更多，更剧烈，频繁的扰动
2.主副过程时间常数之比应该在3-10，如果过于接近会产生共振。
3.主调节规律为PI PID （无余差）副调节器为P 一般无I因为会减速也不用D因
为副回路本身就起着快速的作用，加入D会使调节阀动作过大，对控制不利。
4.主副调节器的参数整定法有两步整定法与逐步逼近法（时间常数相差不大）
串级控制系统的工业应用
1.用于克服较大的容量滞后
2.用于克服被控过程中的纯滞后
3.用于抑制剧烈而幅度大得扰动
4.用于克服被控过程的非线性
前馈控制系统
在讲前馈控制之前我们先看看反馈控制，以便于了解两者的差别。
反馈控制
1.反馈控制的本质是基于偏差消除偏差
2.动作落后于扰动是一种“不及时”的控制
3.是闭环控制系统，所以扰动均在闭环内
4.控制规律为P I D
前馈控制
1.前馈控制是基于扰动来消除扰动时被控量的影响，故又称为扰动补偿。
2.扰动发生后，前馈控制器及时动作，对于由扰动引起的动静态偏差比较有效
3.是开环控制
4.只适用于可测不可控的扰动
5.控制规律比较复杂
前馈控制的局限性
1.完全补偿难以实现
2.只能克服可测不可控的扰动
比值控制系统
单闭环控制系统即主动量Q1开环，无自调节能力，波动。
Q2闭环跟随Q1成比值
双闭环控制系统即主动量Q1从量Q2都为闭环，能实现主动量的抗扰动，定值控制，要指出双闭环比值控制系统中的两个控制回路是通过比值器发生联系的。
双闭环比值控制系统在使用时应当防止发生共振。