基于iGMAS产品的BDS／GPS组合RTK定位性能分析
GPS、GLONASS、BDS三星组合测量系统误差分析
２ ４ ＭＥ Ｏ ＭＥ Ｏ １ ９ １ ０ ０ ３ ６ ４ ． ８ 。 １ １ Ｈ１ ５ Ｍ
星 历数 据表 达方 式
测地 坐标 系
卫星 轨道 的开普 勒根 数
中国 ２ ０ ０ ０
卫星 轨 道的 开普 勒根数
ＷＧＳ 。 ８ ４
开 普勒 根数
ＷＧ Ｓ ． ８ ４
１ 引言
随着技术 的 日益成熟 ， Ｇ Ｐ Ｓ ／ Ｇ Ｌ Ｏ ＮＡ Ｓ Ｓ ／ Ｂ Ｄ Ｓ的组合，可
使观测卫星 的数 目显著提 高，有效解越来越多，卫星几何分 布更合理 ，精度更可靠 ，三种星系 的组合 ，总共 ６ ０多颗卫 星。 可 以保证在地球上任何时刻任何地点都可 以收到至少 １ ２ 颗卫星 ，位置好 的可 以收到 ２ Ｏ多颗卫星 ，很好地解决 了单 星 系统有 时无法接 收到卫星信 号 的情 况 ，大大提 高作业 效 率 ，接 收到越 多的卫星 ，定位精度也就更可靠 。 目前 ，在全球范 围内，Ｂ ＤＳ 、Ｇ Ｐ Ｓ和 Ｇ Ｌ Ｏ ＮＡＳ Ｓ是仅有 的能够 正常运行并独立实现 导航 定位功能的三大系统 ， 特
ＧＬ Ｏ ＮＡ Ｓ Ｓ Ｔ Ｌ Ｉ ：１ ６ ０ ２ ． ５ ６ ２ ５ １ ６ １ ５ ． ５
Ｌ２ ： １ ２ ４ ０ － １ ２ ６ ０
颗卫星组成， 其中 ５ 颗 是静 止 轨 道 卫 星 ， ２ ０ １ ２年 我现兼容和互操作 的基础 。文 中详 细 介绍 的 Ｇ ＮＳ Ｓ系统间时间框架和坐标 框架 统一的方法 ， 在 时间和 坐标 系精度 实现 范围内，忽略系统间 的某些误差 ，对
开发应用
Ｇ Ｐ Ｓ 、Ｇ Ｌ Ｏ Ｎ Ａ Ｓ Ｓ 、Ｂ Ｄ Ｓ三星组合测量系统 误差分析
苏振 辉 杨林歌
RTK技术在GPS／BDS组合定位中的误差与处理
RTK技术在GPS／BDS组合定位中的误差与处理现时期，卫星导航定位技术在社会各个行业当中得到广泛应用。
由于其本身的连续性、全天性和全球性、实时性特点。
所以，提高导航定位的精准度是阻碍其领域向更宽广方向不断发展的主要因素。
伴随全球导航定位系统不断完善，多个卫星系统相组定式的定位系统其生存力也更加强大，同时其发展前景也因此变得更加宽广。
在此情况下清除或是降低RTK技术误差便是提升定位精准性的核心内容。
为此本文重点围绕RTK技术在GPS/BDS组合定位中的误差与处理进行了深入的分析，望可以为定位系统精准性的有效提升奠定基础。
标签：RTK技术;组合定位系统;误差;处理GNSS信号是从卫星系统传送到接收机，在此过程中一定会产生很多误差，依据误差来原可以将其划分成三个类别，即：第一类，与接收机和测站间的误差;第二类，与卫星轨道的误差;第三类，就是信号传播路径误差。
如想提升定位系统的精准性，必须先对RTK技术在GPS/BDS组合定位中存在的这些误差进行充分的分析，之后提出最为合理的处理对策。
1.卫星轨道方面的误差及处理卫星轨道误差也就是卫星星历误差，这一误差的形成主要是国为卫星系统在空间运行过程中，受各种引力的阻碍，在此情况下监测站不能对卫星各受力实施精准的了解和把控，所以为用户提供的一些预报星历和卫星的具体坐标位置会形成不同程度的误差。
卫星星历包含广播星历、精密星历，广播星历属于卫星播报的一种预报星历，地面监测站会隔1到2个小时进行一次更新操作，而且还会在此同时提供卫星轨道误差引改参考值。
然这一误差对定位准确性产生的影响大概在1ppm，其中径向误差值约在2.1m（1）[1]。
所以在长基线定位的检测过程中，一定要对卫星轨道中的误差加强关注。
精密星历则是由实际测量数据实施的轨道，经过拟合处理以后所获得的星历数据，精密星历的定位精准度大概在5cm（如表1所示）。
然这一数值需在观测后的1到2周才可以获得，所以不适合应用在实时定位的操作。
BDS RTK定位性能分析
ＳｈｅｎＸｉａｏｙｕｎ ＢａｏＮｉｎｇｘｉｎ ＪｉａｏＷｅｉｄｏｎｇ
（ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｆｏｒＡｄｖａｎｃｅｄＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ＣｉｖｉｌＡｖｉａｔｉｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３００，Ｃｈｉｎａ）
第 ３５卷 第 ８期 ２０１９年 ８月
文章编号：１００３－０５３０（２０１９）０８－１３９２－１０
信号处理 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ
ＢＤＳＲቤተ መጻሕፍቲ ባይዱＫ 定 位 性 能 分 析
Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．８ Ａｕｇ．２０１９
沈笑云 保宁鑫 焦卫东
（中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室，天津 ３００３００）
收稿日期：２０１９－０３－１４；修回日期：２０１９－０５－１５ 基金项目：国家自然科学基金（Ｕ１５３３１１５）
第 ８期
沈笑云 等：ＢＤＳＲＴＫ定位性能分析
１３９３
１ 引言
现阶段北斗应用主要集中在交通、农业、林业、 渔业、防灾 减 灾、电 力、金 融 和 公 共 安 全 等 诸 多 领 域，其应用的显著特点是集定位、授时、短报文通信 及用户监测于一体［１］。卫星定位中，与普通的单点 定 位 相 比，实 时 动 态 定 位 （Ｒｅａｌｔｉｍｅｋｉｎｅｍａｔｉｃ， ＲＴＫ）技术是目前应用较为广泛的高精度定位技术 之一，已广泛应用于测绘、精密导航等领域。
3静态基线rtk性能分析静态基线数据采集所使用基站接收机为司南导航m300双星四频定位接收机移动站接收机为司南导航m600双星四频定位定向接收机两个接收机置于某高校五楼楼顶空旷区域基线长度约为5mrtk具体解算设置如表1所示通过采用式1式2所示双差观测方程消除部分误差然后采用扩展卡尔曼滤波算法得到接收机位置的估计状态利用mlambda算法来固定整周模糊度来得到接收机精确位置
基于GPS和BDS组合精密单点定位精度分析
基于GPS和BDS组合精密单点定位精度分析张震【摘要】Beidou navigation positioning system ( BDS) has begun to provide such services as continuous passive po-sitioning,navigation and timing to most areas of the Asia Pacific since the end of 2012.In the article,theory of GPS and BDS precise point positioning (PPP) is described briefly.The ionosphere-free model and Kalman filtering model are given here.Then several static and dynamic measurement data of GPS and BDS are used to calculate PPP .Before calcu-lating the station position , we correct the tropospheric delay , relative error , the earth rotation error and so on .And we make a comparison of standalone experiment result between BDS and GPS .The experimental results show to us that the number of visible GPS satellites is a little more than BDS normally ,but sometimes just the opposite .The constellation of BDS is well and it has good performance .Therefore,the precision of static PPP reaches to 9.89 cm and the dynamic ex-periment reaches to the level of dm.As to the positioning trajectory,the BDS’s is just the same as the dynamic GPS’s, which conforms to the demand of BDS design .When combined GPS and BDS, we get a more precise result with static precision 1~2cm and the dynamic result within 10cm.%北斗定位导航系统（ BDS）于2012年底开始向亚太大部分地区正式提供连续无源定位、导航、授时等服务。
BDS／GPS／GLONASS 组合单频单历元高精度相对定位性能分析
BDS／GPS／GLONASS 组合单频单历元高精度相对定位性能分析张康;郝金明;蒲湘文;张宇;杨团生【摘要】由于GLONASS 与BDS、GPS相比，其相对定位的双差模糊度失去整数特性，本文给出了BDS／GPS／GLONASS组合单频相对定位的统一的函数模型。
初步分析了BDS／GPS／GLONASS组合单频载波相位相对定位的定位性能，对整周模糊度采用LAMBDA 方法，单历元搜索策略。
通过实测短基线数据分析表明：相比于单系统及双系统组合的相对定位，三系统组合单频单历元相对定位能够有效地提高定位精度及模糊度固定率，而且更加适合城市峡谷等复杂环境。
%Compared with BDS and GPS ,the double‐difference ambiguity of relative po‐sitioning lost its integer property .The paper gives relative positioning models of combi ned BDS/GPS/GLONASS with single‐frequency .Preliminary analyze the positioning perform‐ance of combined BDS/GPS/GLONASS single‐frequency relative positioning with carrier phase observation , and with ambiguity using LAMBDA method , single epoch searching strategy .By short baseline measurement data analysis showed that :compared with single‐frequency relative positioning ofsingle‐system and dual‐system ,single‐frequency relative po‐sitioning of three‐systems can improve the positioning accuracy and fixed r ate of ambiguity , and more suitable for urban‐canyons environments .【期刊名称】《全球定位系统》【年(卷),期】2016(041)001【总页数】6页(P43-48)【关键词】BDS/GPS/GLONASS组合;单频;相对定位;LAMBDA方法;模糊度固定率【作者】张康;郝金明;蒲湘文;张宇;杨团生【作者单位】解放军信息工程大学，郑州450001; 导航工程重点实验室，郑州450001; 北斗导航应用技术协同创新中心，郑州 450001;解放军信息工程大学，郑州450001; 导航工程重点实验室，郑州450001; 北斗导航应用技术协同创新中心，郑州 450001;东莞市茶山镇测绘队，东莞523380;解放军信息工程大学，郑州450001; 导航工程重点实验室，郑州450001; 北斗导航应用技术协同创新中心，郑州 450001;广州军区测绘信息中心，广州510000【正文语种】中文【中图分类】P228.4北斗卫星导航系统(BDS)于2012年底已提供区域卫星导航定位服务,计划于2020年完成全部星座的布设,并提供全球卫星导航定位服务[1]。
BDS／GPS 组合 RTK 定位性能分析
BDS／GPS 组合 RTK 定位性能分析满小三;孙付平;潘国富;丁赫;刘帅;吴帅【摘要】针对单系统RTK存在可见卫星数少等问题，文中研究BDS／GPS站间单差的RTK算法模型，该模型采用二次型函数部分最小化及LAMBDA方法联合搜索模糊度。
利用该模型分析BDS／GPS组合RTK的定位性能，通过短基线实测数据分析表明：站间单差RTK模型与双差模型是等价的；BDS／GPS组合系统相比于单一系统，明显提高定位的稳健性和精度，改善模糊度固定的成功率。
%As to single‐system RTK ,the number of visible satellites is small .This paper studies the across‐receiver of RTK algorithm model ,which uses combined partial minimization of quadratic functions with LAMBDA method to search ambiguity .The model analyzes the positioning performance of RTK combined with BDS/GPS . The short baseline measurement data analysis shows that :the cross‐receiver of RTK model is equivalent to double‐difference model .Compared to a single system , the combined BDS/GPS system can significantly improve the positioning accuracy and robustness ,and improve the success rate of ambiguity fixing .【期刊名称】《测绘工程》【年(卷),期】2016(025)012【总页数】6页(P16-20,24)【关键词】站间单差;BDS/GPS;RTK;二次型函数部分最小化;LAMBDA【作者】满小三;孙付平;潘国富;丁赫;刘帅;吴帅【作者单位】信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南郑州 450001;信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南郑州 450001;广州中海达卫星导航技术股份有限公司，广东广州511400;信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南郑州 450001;信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南郑州 450001;信息工程大学导航与空天目标工程学院，河南郑州 450001【正文语种】中文【中图分类】P228北斗卫星导航系统(BDS)于2012年底已提供区域卫星导航定位服务，计划于2020年完成全部星座的布设，并提供全球卫星导航定位服务[1]。
GPS／BDS 组合相对定位解算及精度分析
保持 在 １ ｓ以 内 ， 因此 ， 两 个 系 统 除 原 点 相 差 １ ３ ５ ６ 周外 ， Ｂ Ｄ Ｔ与 ＧＰ Ｓ Ｔ还 相差 １ ４ Ｓ 【 ５ ］ ． 当进 行 Ｇ Ｐ Ｓ ／ Ｂ ＤＳ组合 定位 时 ， 需 统 一 到 同一
平移 参数 ； ｎ 、 ｔ ＂ ２ 、 为坐标 旋转 引起 的 ３个旋 转
参数 ； 忌为 尺度 变化参 数 。
推广 等 问题 的解 决具 有重要 意 义 。
Ｇ Ｐ Ｓ时 （ Ｇ Ｐ Ｓ Ｔ ） 以原子频 标 作 为基 准 ， 其 原 点
为 １ ９ ８ ０年 １月 ６日 ０时 的 ＵＴＣ时 刻 ， 其 与 国际原 子 时（ ＴＡ Ｉ ） 之 间相 差 １ ９ ｓ ． 其 后 随着 时 间 的 累 积 ， Ｇ Ｐ Ｓ Ｔ与 ＵＴ Ｃ之 间 的差 异 为秒 的整数 倍 ， 随跳 秒 的增 加而 增大 。北 斗时 （ Ｂ Ｄ Ｔ） 与 ＧＰ Ｓ时一 样 同属 于 原子时 系 统 ， 且均 无 闰秒 。Ｂ ＤＴ 的原 点 为 ２ ０ ０ ６ 年 １月 １日 ０时 的 ＵＴＣ时刻 ， 其 与 ＵＴ Ｃ 的偏 差
１ ＧＰ Ｓ ／ Ｂ ＤＳ组 合 相 对 定 位 原 理
１ ． １ 时 空 基 准 统 一
Ｇ Ｐ Ｓ和 北斗 的坐标 基准分 别采 用 ＧＰ Ｓ坐标 系
和 Ｃ ＧＣ Ｓ ２ ０ ０ ０坐标 系 ， 在 组合 定 位 解算 时 ， 应 将 两
系统 的坐 标基 准进 行 转 换 和 统一 。两个 坐 标 系 关 于原 点 、 尺度 、 定 向及 定 向演变 的定义 都是 相 同的 ， 且都 是依 靠 Ｉ Ｅ Ｒ Ｓ定义 的 Ｉ ＴＲ Ｓ坐标 框架 ， 参 考 椭 球基 本一 致 ， 在 四个 椭 球 常数 ａ （ 长半轴） 、 ∞（ 白转 角 速度 ） 、 厂 （ 扁率） 、 ＧＭ（ 地 心引力 常 数 ） 中， 仅 厂有 微小 差异 ［ ３ ］ 。因此 对 于精度 要求 不高 的用户 ， 无 需
基于iGMAS的北斗三号组网星数据初步分析
本文基于iGMAS数据, 主要对目前最早发射8颗组网星(最简系统)的新旧信号数据 进行分析, 卫星伪随机噪声编号(Pseudorandom Noise, PRN)及发射情况如表1. 对卫星 进行定轨试验, 以了解新发射组网星的信号、数据质量和目前能达到的定轨精度, 8颗卫 星均为MEO卫星.
表 1 北斗三号组网星信息 Table 1 Status of 8 BDS-3 networking satellites
第60卷 第2期 2019年3月
天文学报 ACTA ASTRONOMICA SINICA
doi: 10.15940/ki.0001-5245.2019.02.014
பைடு நூலகம்
基于M ATLAB 的BDS单点定位程序设计及精度分析
基于M ATLAB 的BDS单点定位程序设计及精度分析作者：王皓来源：《科技创新与生产力》 2018年第11期摘要：本文系统地研究了北斗卫星导航系统（BDS）伪距单点定位的相关理论与方法，利用误差改正后的观测方程进行伪距单点定位，并对电离层误差、对流层误差、多径效应误差、卫星星历误差等进行改正。
利用MATLAB软件编写数据处理程序，得到xls和txt格式的坐标、残差数据、残差图以及卫星的PDOP图、GDOP图、HDOP图和VDOP图。
使用上海佘山国际GPS服务（IGS）观测站的数据进行精度实验，对相关数据进行了计算，得到了有关差值数据的相关统计，并结合中误差以及残差情况分析计算结果。
计算结果表明，该数据处理程序在X方向上的定位精度在15 m以内，在Y方向和Z方向上的定位精度都在10 m以内。
关键词：北斗卫星导航系统；BDS；伪距单点定位；定位误差；误差改正；MATLAB中图分类号：P228.4；O241.1 文献标志码：A DOI：10.3969/j.issn.1674-9146.2018.11.075全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）可以为陆地和海上用户提供全球、全天候、高精度的测距、定速和定时服务，并已成为人类获取位置和时间信息的重要手段。
GNSS在军事、社会与经济发展中都发挥着重要的作用，各大国都争先恐后发展独立自主的导航卫星系统[1]。
中国也紧跟美国、俄罗斯和欧盟的步伐，正在建设中国自己的卫星导航系统——北斗卫星导航系统（BeiDou navigation satellite System，BDS）。
长期以来，GNSS的导航与定位主要依赖于全球定位系统（Global Positioning System，GPS），有研究指出其定位精度可以实现静态厘米级、动态分米级。
BDS的建立将打破GPS在我国的统治地位[2]，基于BDS的测量试验有待于更深层次的开展，区域系统的单点定位应用的相应技术指标还没有得到全面、系统性的论证。
基于BDSim的BDS与GPS仿真分析
基于BDSim的BDS与GPS仿真分析作者：王益山王直束秋霞来源：《软件导刊》2019年第03期摘要：为了对尚未组网完成的北斗卫星导航系统（BDS）进行性能评估，使用BDSim软件对BDS与GPS的各项定位性能进行仿真和对比，为BDS组合定位提供一定的理论参考。
通过对仿真结果中可见星数与GDOP值的分析，确定BDS的定位性能。
与GPS仿真结果相比，BDS的可见星数与GDOP值略有不足，但BDS依旧有不错的性能表现。
可见BDS虽然尚未组网完成，但依旧可为全球提供较为精确的定位服务。
关键词：BDSim;GDOP值;北斗导航系统;GPS导航系统;组合导航DOI：10. 11907/rjdk. 182224中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2019）003-0139-040 引言北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System）是继美国 GPS、俄罗斯GLONASS 后第3个进入 GNSS（全球定位导航系统）俱乐部的导航系统，它是具有完全自主知识产权并被世界卫星导航委员会认可的系统[1]。
2012年底我国宣布正式运行服务亚太地区的区域性卫星导航系统，北斗全球卫星导航系统仍在建设中，预计2020 年完成[2]。
我国已充分认识到BDS对国家经济发展和战略安全的至关重要性[3]。
虽然北斗三代卫星导航系统尚未完全建成，但北斗已經开始提供导航服务。
北斗三号增加了星间链路、全球搜索救援等新功能，播发更优的导航信号，采用了新一代铷原子钟和被动型氢原子钟结合方式，稳定度达到E-15量级，整体性能大幅提升[4]。
目前正在进行组网卫星的在轨测试、系统集成与性能评估，初步结果表明卫星在轨状态良好，性能满足指标要求。
北斗区域卫星导航系统在亚太地区具有良好的几何覆盖，可满足不同用户的导航定位需求[5]。
系统建成后，将提供授权、公开、广域差分和短报文4种服务[6]，定位精度优于10m，授时精度优于20n，测速精度0.2m/s[7]，多星座数据融合有很多优势[8]。
基于安卓智能手机的BDSGPS单点定位性能评估与分析
第32卷第5期2020年10月北方工业大学学报J.NORTH CHINA UNIV.OF TECH.Vol.32No.5Oct.2020基于安卓智能手机的BDS /GPS 单点定位性能评估与分析赵俊兰 刘明明(北方工业大学土木工程学院,100144,北京市)摘 要 本文分析了安卓智能手机基于PPP 技术的BDS /GPS 组合定位的精度和可靠性,详细评估了在动态测试和静态测试下智能手机的PPP 定位性能.结果表明,单GPS 系统动态与静态测试定位精度E㊁N 方向分别为2.14m㊁2.13m㊁0.72m㊁1.80m,组合系统在动态与静态测试定位精度E㊁N 方向分别为1.57m㊁1.20m㊁0.51m㊁1.22m,组合系统定位精度高于单GPS 系统.关键词 安卓智能手机;精密单点定位;北斗卫星导航系统分类号 P228收稿日期:2020⁃02⁃21*中国科学院光电研究院创新项目(Y80B06A1BY).第一作者简介:赵俊兰,教授.研究方向:地质灾害评估与防治与 3S”技术在土木工程中应用研究. 全球卫星导航系统(Global Navigation Satel⁃lite System,简称GNSS)是目前获取时间与位置信息的重要手段,因其全球性㊁全天候㊁高精度的特点与能力,已经广泛应用于导航定位㊁大地测量㊁地球动力学㊁地球物理㊁变形监测等领域[1];目前全球卫星导航系统主要包括:美国全球导航系统(GPS)㊁欧洲伽利略系统(GALILEO)㊁俄罗斯格洛纳斯系统(GLONASS)以及我国自主研发的北斗全球导航卫星系统(BDS).安卓操作系统诞生于2007年,根据相关统计数据显示,在2018年生产了3.9亿部智能手机,其中选用安卓系统的智能手机占比达到了89.3%.可以看出,安卓系统的手机或其他智能终端越来越受到人们的欢迎,基于安卓智能手机的定位服务应用也已经成为人们生活中的常用品,包括智能出行㊁智能交通㊁智能管理㊁智能医疗等众多方面.[2-3]然而,目前智能手机定位应用较多㊁研究较少,且定位精度都不高㊁随着人们需求不断提高,自2018年底开始,我国北斗系统成功全球组网,代表着BDS 已经开始提供全球服务,高精度定位服务应用有着非常广阔的发展空间.卫星导航定位的方法主要包括差分定位和非差定位2类,相应的代表技术是RTK 和PPP 技术.[4]差分定位技术是利用观测值形成差分,对观测值进行改正,可以消除卫星钟差等误差的影响,有效地提高定位精度.但差分技术的定位精度会受到基线长度的限制,距离变大,基线随之增长,卫星轨道误差㊁电离层延迟等因素的影响增大,会导致精度降低.[5]PPP 技术则是使用GNSS 接收机等获取载波相位观测值和伪距观测值,再利用IGS 提供的精密星历和精密钟差进行坐标解算,从而得到精度较高的测站坐标.目前国内外也有许多学者对智能手机的定位性能进行了深入分析.微软公司开发了适用于Nokia Lumia 1520手机的外置部件,使手机能够接收GNSS 观测值,然而,这种设备接收的观测数据质量较差,最终只能够达到米级的定位精度[6];冯昆等基于低功耗蓝牙和行人航位推算技术,利用扩展卡尔曼滤波进行融合处理的室内定位方法,得到手机的平均定位精度为1.17m,90%的概率定位精度达到2m [7];张楷时等采集静态的GNSS 原始观测数据,利用PPP 定位解算,手机的定位精度也可达到分米级[8];张慧敏等将手机接收到的原始数据进行差分改正,也得到了亚米级的定位精度.[9]本文通过安卓智能手机移动端和专业接收机接收的GNSS观测数据,利用事后精密星历㊁钟差等产品解算在不同定位环境下的定位结果,将专业接收机的解算结果作为参考真值,开展基于智能手机的BDS/GPS组合高精度定位性能评估研究,以期推动智能手机实现高精度定位.1 PPP技术的基本理论与方法精密单点定位是指采用高精度的精密星历和钟差产品,对使用一台GNSS接收机采集的载波相位和伪距观测值,通过模型改正或参数估计的手段,将与卫星端㊁信号传播路径及接收机端相关的误差进行消除或削弱,从而实现高精度定位的一种方法.[10]1.1 伪距和载波相位观测值通过GNSS接收机获取到的最基本的2个观测值是伪距观测值和载波相位观测值.卫星发出的测距码信号在传播过程中要穿过电离层和对流层,传播速度和路径会发生变化;同时,由于钟差的存在,导致信号到达接收机的传播时间与光速的乘积得到距离与卫星至接收机的几何距离会有一定的偏差,故该乘积被称为伪距.[11]载波相位观测值是指卫星产生的载波信号传播到接收机时产生的相位变化量.1.2 定位误差改正卫星导航定位中出现的误差按照其来源可大致分为3种类型:与观测卫星相关的㊁与信号传播路径相关的以及与接收机相关的.下面重点对精密单点定位中的卫星轨道和钟差㊁电离层和对流层以及其他误差的修正方法进行说明. 1)卫星轨道和钟差误差.利用卫星星历计算的卫星轨道与实际轨道见得差值叫做卫星轨道误差.[12]广播星历的精度通常不高,目前GPS广播星历的误差约为1.6m,为精密单点定位研究,必须使用精密星历,IGS提供的事后精密星历可达到2cm,使用更高精度的星历,越能削弱卫星轨道误差的影响.由于卫星运行的空间环境变差,原子钟寿命老化等影响,卫星钟会发生频漂㊁频偏等现象,导致导航卫星的时间与系统的时间产生差异,称其为卫星钟差.1ms以内的卫星钟差产生约300km误差.目前,广播星历提供的卫星钟差的改正精度在5ns左右,等效距离误差为1.5m,但也还是不能满足精密单点定位的需求;但是IGS 可以提供实时用户精度优于0.3ns的5秒采样间隔的精密卫星钟差产品,数据延迟约为25s,使得卫星钟差误差的影响可以得到较大程度的削弱.2)电离层延迟与对流层延迟误差.电离层由密度相等的电子和离子组成,其高度离地面约为60~1000km.电离层延迟误差是指传播信号穿过电离层时,传播路径与传播速度都发生改变所造成的偏差.通常使用Klobuchar 模型㊁球谐函数模型和格网模型等来减弱电离层的影响.对流层是指离地表面高度50km以下的中性大气层.对流层环境复杂,传播信号穿过时会发生折射,使测量距离与理论距离产生偏差,造成对流层延迟误差.精密单点定位技术通常使用Saastamoinen模型对对流层延迟误差进行改正.由于上述2个误差的模型公式过于复杂,具体计算方法可参考前述文献.3)其他模型化误差.其他误差模型如相对论效应㊁卫星天线相位中心㊁固体潮及地球自转改正等误差模型比较成熟稳定.具体计算可以参考文献[11-12].2 实验结果与分析2.1 GNSS数据获取实验数据采集的地理位置为北京中关村森林公园,仪器设备使用瑞典NovAtel公司生产的ProPak6GNSS(pp6)专业接收机和Android9.0操作系统的智能手机华为Mate20Pro.动态测试数据采集时间为2018年12月7日8:18 9:50;静态测试数据采集时间为2018年12月7日3:18 2018年12月7日6:24,历元间隔都为1s.数据处理过程中所需要的卫星计时系统2018年第341天的卫星广播星历㊁卫星轨道和钟差文件及电离层文件等通过iGMAS网站查询下载.2.2 定位结果与分析本文数据处理采用由日本东京海洋大学开发的标准精密定位开源程序包RTKLIB进行处48 北方工业大学学报 第32卷 理[12],主要使用到软件的RTKPOST 与RTKPLOT2个模块.解算过程中定位模式选择精密单点定位,设置15度高度截止角,采用IGS 最终产品对电离层进行改正,对流层改正采用Saastamoinen 模型,卫星轨道与钟差采用精密星历,卫星系统根据解算过程中的需求进行设置.本实验采取专业接收机与手机并址(间隔3cm,造成的误差可不计)同时接收数据,以专业接收机的定位结果作为参考真值,将手机移动端分别动态及静态测试下的定位结果对比参考真值,得出智能手机移动端的定位精度情况.1)动态测试.对动态观测值分别在单GPS 系统及GPS 与北斗组合系统下使用RTKLIB 软件按上述参数设置进行解算分析,得出在E㊁N㊁U 3个方向上的收敛曲线(偏差),如图1~2所示.图1 单GPS 系统动态收敛曲线 分别计算动态测试数据在E㊁N 和U 3个方向的偏差,得到RMS(均方根)值如表1所示.表1 2种系统模式下动态RMS 值m方案E N U GPS2.142.136.48BDS /GPS 1.571.204.13 由图1~2和表1中可以看出,智能手机的动态精密单点定位精度在水平方向为1~2m.基于在单GPS 系统和组合系统情况下,手机在E㊁N 和U 方向的RMS 值分别为2.14m㊁2.13m㊁6.48m㊁1.57m㊁1.20m㊁4.13m,分别提高了27%㊁44%和36%.组合系统的定位精度高于单GPS 系统,主要原因在于组合系统中BDS 系统的加入增加了多余观测值.2)静态测试.对动态观测值分别在单GPS 系统及GPS 与北斗组合系统下使用RTKLIB 软件按上述参数设置进行解算分析,得出在E㊁N㊁U 3个方向上的收敛曲线(偏差),如图3~4所示.分别计算动态测试数据在E㊁N 和U 3个方向的偏差,得到RMS(均方根)值如表2所示.表2 2种系统模式下静态RMS 值m方案E N U GPS0.721.801.83BDS /GPS 0.511.221.34 由图3至图4和表2中可以看出,智能手机的静态精密单点定位的水平精度和空间精度为0~2m.基于在单GPS 系统和组合系统情况下,58 第5期 赵俊兰等:基于安卓智能手机的BDS /GPS 单点定位性能评估与分析图2 GPS /北斗组合动态收敛曲线图3 单GPS系统静态收敛曲线图4 GPS /北斗组合静态收敛曲线手机在E㊁N㊁U 方向的RMS 值分别为0.72m㊁1.80m㊁1.83m㊁0.51m㊁1.22m㊁1.34m,分别提高了29%㊁32%和27%.组合系统的定位精度都高于单GPS 系统,原因同上.由于GPS 卫星的轨道精度较高,E 方向的变化最低.3摇结语本文研究了普通安卓智能手机的卫星导航68 北方工业大学学报 第32卷 定位精度,并通过在不同测试环境和不同导航系统之间的对比进行实验,利用RTKLIB 开源程序包解算,对智能手机终端的定位精度进行了评估和分析.结果表明,组合系统的定位精度高于单GPS 系统,静态测试与动态测试的定位精度基本相当,但是,总体精度都在0~2m 范围内.同时本文验证了安卓手机移动端的稳定性与可靠性满足一般的使用要求,这说明安卓智能手机具备提供低成本位置服务的基本条件.需要说明的是,本试验过程中实验数据采用的是事后处理,后续将重点针对实时数据进行定位性能的评估和分析.参 考 文 献[1] 郑彬.精密单点定位理论与方法研究[D].长沙:国防科学技术大学,2015:1⁃15.[2] 董超.基于Android 的手机定位服务系统设计[D].哈尔滨:哈尔滨理工大学,2013:2⁃3.[3] 李杰,郑作亚,张大众,等.Android 移动终端单频BDS /GPS 实时PPP 技术研究[J].测绘科学,2019,44(3):149⁃153.[4] 汪亮,李子申,周凯,等.面向Android 智能终端的多模GNSS 实时非差精密定位[J].导航定位与授时,2019,6(3):1⁃10.[5] 刘辉.北斗导航系统精密单点定位模糊度固定算法研究[D].呼和浩特:内蒙古师范大学,2018.[6] Banville S,Van Diggelen F.Innovation:precise po⁃sitioning using raw GPS measurements from android smartphones[J].GPS World,2016,27(11):43⁃48.[7] 冯昆,何涛,汪云甲.一种基于智能手机的室内融合定位方法[J].测绘通报,2019(S2):6⁃10,37.[8] 张楷时,焦文海,李建文.Android 智能终端GNSS 定位精度分析[J].武汉大学学报(信息科学版),2019,44(10):1472⁃1477.[9] 惠孟堂.智能手机单频RTK 定位性能分析∥中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心.第七届中国卫星导航学术年会论文集 S01北斗/GNSS 应用技术[C].中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心:中国卫星导航学术年会组委会,2016:160⁃164.[10] 张小红,李星星,李盼.GNSS 精密单点定位技术及应用进展[J].测绘学报,2017,46(10):1399⁃1407.[11] 刘松.GNSS 精密单点定位模糊度固定理论与方法研究[D].西安:长安大学,2015.[12] 付婧雯.北斗导航系统精密单点定位技术研究[D].北京:北京理工大学,2016:53⁃54.Evaluation and Analysis of the Accuracy of BDS /GPSSingle⁃point Positioning Based on Android SmartphoneZHAO Junlan LIU Mingming(School of Civil Engineering,North China Univ.of Tech.,100144,Beijing,China)Abstract This paper analyzes the accuracy and reliability of the BDS /GPS combined positioning ofAndroid smartphones based on PPP technology and evaluates the PPP positioning performance of smartpho⁃nes through dynamic and static tests in detail.The results show that the positioning accuracy E and N direc⁃tions of the single GPS system in dynamic and static tests are 2.14m,2.13m,0.72m,and 1.80m re⁃spectively.And the positioning accuracy of the combined system in the dynamic and static tests in the E and N directions is 1.57m,1.20m,0.51m,and 1.22m respectively.It can also be seen that the positioningaccuracy of the GPS and BDS combined system is higher than that of the single GPS system.Key Words Android smartphone;precise point positioning;BeiDou Satellite Navigation System78 第5期 赵俊兰等:基于安卓智能手机的BDS /GPS 单点定位性能评估与分析。
北斗三号卫星新信号测距精度分析和定轨实验
ｔｅｒ ｍ ｉｎａｔｉｏｎ；ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｃｌｏｃｋ ｅｒｒｏｒ
１．ｘｉ’ａｎ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ Ｍ ａｐｐｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎ ７１００５４ ，Ｃｈｉｎａ ２． Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｇｅｏ—Ｉｎｆｏｒｍ ａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒ ｉｎｇ， Ｘｉ’ａｎ ７１００５４ ，Ｃｈｉｎａ
系统”。为 了掌握 ＢＤＳ一３系统的最近 情况 ，利用全球连续 监测评估 系统（ｉＧＭＡＳ）监 测站观 测数据 进行 ＢＤＳ一３新信 号
的测距精度分析和定 轨实验。结果表明，ｉＧＭＡＳ测站对 ＢＤＳ一３新信 号 Ｂ１Ｃ和 Ｂ２ａ的平均测距精度分别为 ０．４２８ｍ和 ０．
３２８ｍ，这 一指 标 低 于 ＢＤＳ一２、ＢＤＳ一３卫 星 ＢＩＩ和 Ｂ３Ｉ信 号 的 测 距 精 度 。 采 用 ＧＰＳ、ＢＤＳ一２和 ＢＤＳ一３数 据 进 行 联 合 定
１．西安测绘研究所 ，陕西 西安 ，７１００５４； ２．地 理信 息工程国家重点实验室 ，陕西 西安 ，７１００５４
３．信息 工程 大学 ，河南 郑州 ，４５００５２
【摘 要 】 北斗三号系统（ＢＤＳ一３）计划于 ２０２０年前后形成全球服务 能力 ，目前 已经建成 由８颗卫星构成 的“最简
第 ３期
阮仁桂、贾小林、姬剑锋 ：北斗三号卫星新信号测距精度分析和定轨 实验
７
ｌ 引 言
导航 信 号伪 距 测 量精 度 受 测距 码 码 长 、接 收机 测 距 性 能 、多径 效 应 、信号 质 量 等 多种 因 素 的影 响 。
BDS／GPS精密单点定位性能分析
BDS/GPS精密单点定位性能分析
盛传贞1,2 ,贾丹3 ,肖根如3 ,张京奎1,2
【摘要】摘要北斗特殊的卫星星座布局导致不同地域用户的卫星观测结构存在差异，基于XMIS. POHN和MAYG站的数据讨论了北斗星座结构对精密单点定位(PPP)技术定位性能的影响，分析了BDS观测数据对BDS/GPS联合PPP定位的改善。
分析表明，北斗卫星几何结构和卫星频繁升降是导致北斗动态PPP定位精度差的重要原因，因此，对于：!匕斗系统地面观测条件较差的用户站而言，无法基于单北斗动态PPP实现高精度定位，但是可将：!匕斗系统作为有效补充,采用BDS/GPS联合PPP动态定位方式进行高精度定位，虽然该方式对定位精度改善不明显，但是可有效改善收敛速度(约为20%〜45%)。
［期刊名称］无线电工程
【年(卷)，期】2016(046)007
【总页数】5
【关键词】关键词北斗卫星导航系统；精密单点定位；组合导航；定位精度；收敛时间
0引言
精密单点定位(Precise Point Positioning , PPP)技术采用单站GNSS观测数据, 利用精确已知的卫星星历和钟差，基于载波相位观测值可以实现毫米至分米级高精度定位［1］,目前，随看GPS在高精度测量、低轨卫星精密定轨、航空测量和地表形变监测等领域的广泛应用［2］,针对GPS PPP的定位技术基本理论得到了巨大的发展,在工程应用中占据了重要地位［3］。
随看BDS系统全球化实施和系统服务能力的逐渐提升,基于BDS的PPP技术。
GPSBDS组合系统单点定位及精度分析的开题报告
GPSBDS组合系统单点定位及精度分析的开题报告1.研究背景随着GPS及北斗卫星系统的广泛应用，人们对卫星导航系统的准确性、稳定性、可靠性等方面的要求越来越高。
而单点定位是卫星导航系统中的一个重要环节，能够满足常规的定位需求。
目前，GPSBDS组合系统已广泛应用于国内外各类定位需求中。
与单一卫星系统相比，GPSBDS组合系统具有更多的卫星可用性，能够提供更加准确的定位结果。
因此，对GPSBDS组合系统的单点定位及精度分析研究具有重要意义。
2.研究目的本研究的主要目的是探究GPSBDS组合系统单点定位的原理及精度分析方法，分析GPSBDS组合系统在不同条件下的精度表现，为GPSBDS 组合系统的应用提供科学依据。
3.研究内容（1）GPSBDS组合系统单点定位基本原理；（2）GPSBDS组合系统精度分析方法及其实现；（3）GPSBDS组合系统在不同条件下的精度表现；（4）基于实验数据对GPSBDS组合系统单点定位精度进行评估分析。
4.研究方法本研究采用实验法和分析法相结合的方法进行研究。
主要包括野外实验、数据分析、模拟试验等方法。
5.预期成果（1）掌握GPSBDS组合系统单点定位原理及其精度分析方法；（2）实现GPSBDS组合系统单点定位数据处理流程；（3）分析GPSBDS组合系统在不同条件下的精度表现，并给出相应的评估分析；（4）编写GPSBDS组合系统单点定位及精度分析的相关论文或报告。
6.研究意义本研究对于优化GPSBDS组合系统的定位精度、提高系统的可靠性和稳定性，具有重要的理论和实践意义。
同时，也对于卫星导航系统的研究具有一定的推动作用。
BDS和GPS导航系统亚太地区定位性能分析
BDS和GPS导航系统亚太地区定位性能分析雷俊科【摘要】通过仿真在轨的北斗卫星和GPS卫星，利用STK覆盖功能分析北斗、GPS和北斗/GPS组合导航系统在亚太地区的定位性能，并比较北斗/GPS组合卫星导航系统与单系统相比的优势。
仿真结果表明北斗/GPS组合卫星导航系统在亚太地区有更好的可用性，能提供更高精度的导航定位服务。
%The working BDS and GPS satellites are simulated in this paper. The performance of BDS,GPS and BDS/GPS integrated navigation system is analyzed by using STK coverage tools. The result shows that BDS/GPS integrated navigation system has a better availability and it can provide more precise poisoning service.【期刊名称】《火力与指挥控制》【年(卷),期】2015(000)006【总页数】4页(P88-90,95)【关键词】北斗二代;亚太地区;DOP;仿真【作者】雷俊科【作者单位】西安科技大学电控学院，西安 710054【正文语种】中文【中图分类】V271.4+92北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System）是中国正在实施的自主发展、独立运行的全球卫星导航系统。
2012年10月25日23时33分，我国在西昌卫星发射中心用“长征三号丙”运载火箭，成功将第十六颗北斗导航卫星发射升空并送入预定转移轨道。
这是一颗地球静止轨道卫星，将与先期发射的十五颗北斗导航卫星组网运行，形成区域服务能力。
按照“三步走”的总体规划，北斗卫星导航系统将于2013年初向亚太大部分地区提供正式服务。
基于BDSGPS组合的亚米级车载导航系统算法与应用
基于BDS/GPS组合的亚米级车载导航系统算法与应用随着我国北斗卫星导航系统(BDS)在亚太地区的覆盖和第三代BDS的快速发展,BDS在全球定位系统中的影响越来越大,在我国民用行业的推广已经成熟。
目前,卫星导航定位己进入多频多系统融合的时代,多系统定位有利于增加可观测卫星个数、提高定位精度,并且能更好的应对复杂环境,而如何对不同系统之间进行时空统一是融合的关键之一。
智能交通系统(ITS)是当前解决交通拥堵、交通事故、环境污染、能源消耗等问题的有效方案之一,其中车载导航系统是ITS的重要组成部分,为ITS提供精确的位置和速度等信息。
因此用BDS为车载导航系统定位、定速,将有利于BDS 在交通领域的市场推广。
针对上述问题,本文的主要研究内容和成果如下:1.阐述了 BDS/GPS双系统融合定位基本理论。
从时间系统和坐标系统两方面进行了对比,并对两者进行了时空统一;对其融合的基本非差观测模型、单差观测模型和双差观测模型进行公式推导,分析了在卫星定位过程中主要的误差来源和具体解决方法。
2.实时动态定位关键技术研究。
根据嵌入式实时操作系统的特点,选择μC/OS-Ⅱ作为开发板的操作系统,研究了该系统在实际中的应用方式,并对数据的传输进行分析,设计了数据传输方式。
对于定位算法,本文提出了最小二乘法和卡尔曼滤波法,主要分析其原理,并对公式进行推导,通过实测数据验证了算法的可靠性。
3.车载导航系统中硬件部分研究。
对GNSS模块和GPRS模块的结构、功能及特点进行研究,设计了符合车载导航定位硬件配置。
针对实时传入数据的结构特点和协议,分别设计了解码流程,最后以BDS观测值为例进行解码。
4.BDS/GPS伪距差分软件(RTD)研发和开发板平台测试。
在充分理解和掌握软、硬件设计的需求和目的后,开发了一套集实时接收卫星数据、解码、定位和存储的软件,并通过车载实验进行数据采集。
根据实验结果得出,静态实验的水平方向中误差为0.80m,动态水平方向中误差为0.93m,证明该开发板基本满足车载导航系统的定位要求。
基于CAPS,BDS和GPS的组合卫星定位精度分析
基于CAPS,BDS和GPS的组合卫星定位精度分析傅圣友;李圣明;王兆瑞【期刊名称】《天文研究与技术－国家天文台台刊》【年(卷),期】2018(015)004【摘要】随着GPS,GLONASS,Galileo和BDS等全球卫星定位系统的建设和完善,同时采用两个或两个以上定位系统信号进行多系统组合定位成为导航领域研究的热点.相比传统的单系统定位,多系统组合具有更好的定位、测速、授时性能以及更强的环境适应性.通过CAPS,BDS和GPS三个系统的静态单点联合定位解算,实现了转发式定位系统与直发式定位系统的联合定位,验证了中国区域定位系统参与多系统全球导航卫星系统定位的可行性,并分析了组合定位的性能与定位精度.分析表明,中国区域定位系统参与多系统联合定位解算是完全可行的,单点定位精度优于3m,且还有提高的空间.中国区域定位系统的加入,丰富了全球导航卫星系统的选择,对提高全球导航卫星系统联合定位的多样性,改善联合定位性能具有研究意义及应用价值.【总页数】7页(P397-403)【作者】傅圣友;李圣明;王兆瑞【作者单位】中国科学院大学天文与空间科学学院,北京100049;中国科学院国家天文台,北京100101;中国科学院国家天文台,北京100101;中国科学院国家天文台,北京100101【正文语种】中文【中图分类】P228.1【相关文献】1.基于GPS和BDS组合精密单点定位精度分析 [J], 张震2.GPS、BDS与GPS/BDS伪距单点定位与差分定位精度分析 [J], 王趁香;葛茂荣;祝会忠;高猛3.BDS/GPS组合双频伪距单点定位精度分析 [J], 赵春艳4.GPS/BDS粒子群优化算法紧组合定位方法及精度分析 [J], 陈佩文;余学祥;张浩5.GPS/BDS粒子群优化算法紧组合定位方法及精度分析 [J], 陈佩文;余学祥;张浩因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于iGMAS的BDS空间信号精度性能评估
基于iGMAS的BDS空间信号精度性能评估张璞;陈国通;张晓旭;邵士凯;郝菁;王小娜【期刊名称】《通信技术》【年(卷),期】2018(051)008【摘要】全球连续监测评估系统(international GNSS Monitoring&Assessment System,iGMAS)是我国为了向导航用户提供安全可靠的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)服务而搭建的对导航性能指标进行监测和评估的平台.在卫星导航系统中,空间信号精度的优劣直接决定卫星导航的定位精度,因此对空间信号精度的评估十分必要.此次研究基于iGMAS提供的广播星历和精密星历产品,通过分段法求得用户测距误差,然后使用差分法分别求得用户测速误差和用户加速度误差.实验结果表明,用户测距误差、用户测速误差、用户加速度误差均达到国际精度(95％置信度),iGMAS下的广播星历数据可作为评估空间信号的数据来源;我国的iGMAS已经较为成熟,可作为评估空间信号精度的平台.【总页数】8页(P1820-1827)【作者】张璞;陈国通;张晓旭;邵士凯;郝菁;王小娜【作者单位】河北科技大学,河北石家庄 050018;卫星导航与装备技术国家重点实验室,河北石家庄 050000;河北科技大学,河北石家庄 050018;河北科技大学,河北石家庄 050018;卫星导航与装备技术国家重点实验室,河北石家庄 050000;河北科技大学,河北石家庄 050018;卫星导航与装备技术国家重点实验室,河北石家庄050000;中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北石家庄 050000;河北科技大学,河北石家庄 050018【正文语种】中文【中图分类】TP288.4【相关文献】1.2013-2015年 BDS 空间信号测距误差的精度评估 [J], 刘万科;任杰;曾琪;吴云;楼益栋2.基于iGMAS的BDS卫星广播轨道精度分析 [J], 张晓旭;陈国通;张璞;杨建雷;王小娜;许文倩3.BDS空间信号监测精度分析 [J], 赵立都;邓明镜;柯宏霞;冯晓;胡川4.BDS区域卫星导航系统空间信号精度评估 [J], 张清华;王源;孙阳阳;高磊;陈正生5.BDS卫星空间信号异常探测及性能评估方法研究 [J], 范丽红因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Ｚ ＨＡＮＧ Ｍｉ ｎ ｇ ｂ ｉ ｎ ， Ｗ ＡＮＧ Ｑｉ ａ ｎ ｘ ｉ ｎ ， Ｌ Ｉ Ｊ ｉ ａ ｏ ｊ ｉ ａ ｏ ’
摘
要： 随着各 国 自主导航系统的快速发展 ， 多卫星导航系统组合定位成为当前研究热点 ， 其可 弥补单 系统在
全球卫星导航系统 （ Ｇ ｌ ｏ ｂ ａ ｌ Ｎａ ｖ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ａ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｔ ｅ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ， ＧＮＳ Ｓ ） 信号遮挡 严重区域无 法提供连续 、 可靠 的定位
（１ ．Ｓ ｃｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｅｎ ｖ ｉ ｒ ｏ ｎ ｍｅ ｎ ｔ Ｓｃ ｉ ｅ ｎｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｓｐ ａ ｔ ｉ ａ ｌ Ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ， Ｃｈｉ ｎ ａ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ｍｉ ｎｉ ｎ ｇ ａ ｎｄ Ｔｅ ｃ ｈ ｎｏ ｌ ｏ ｇｙ ， Ｘｕ ｚ ｈｏ ｕ ２ ２ １ １ １ ６，Ｃｈ ｉ ｎ ａ ２ ． Ｂｕ ｒ ｅ ａ ｕ ｏ ｆ Ｌａ ｎ ｄ ａ ｎ ｄ Ｒｅ ｓ ｏ ｕｒ ｃ ｅ ｓ ｏ ｆ Ｘｕ０ ０，Ｃｈ ｉ ｎ ａ）
服务 的不 足 。文章基于 国际全球连 续监测评 估 系统 （ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ＧＮ Ｓ Ｓ Ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｒ ｉ ｎ ｇ＆ Ａｓ ｓ ｅ ｓ ｓ ｍｅ ｎ ｔ Ｓ ｅ ｒ ｖ ｉ ｃ ｅ ，
ｉ Ｇ ＭＡ Ｓ ） 产品， 研究分析 了中国北斗卫 星导航 系统（ Ｂ ｅ ｉ Ｄ ｏ ｕ Ｎａ ｖ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａｔ Ｓ ｅ ｌ ｌ ｉ ｔ ｅ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ， Ｂ Ｄ Ｓ ） 与美 国全球 定位 系统 （ Ｇ ｌ ｏ ｂ ａ ｌ Ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｇ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ， ＧＰ Ｓ ） 组 合实时 动态定位 （ Ｒ ｅ ａ ｌ — Ｔｉ ｍｅ Ｋｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ， Ｒ Ｔ Ｋ） 性 能 。静态 实验结 果 表明， 开阔 区 ＧＰ Ｓ － Ｒ ＴＫ定 位精 度优于 Ｂ ＤＳ 、 Ｂ Ｄｓ ／ Ｇ Ｐ Ｓ组合 Ｒ ＴＫ定位结果 ， 封 闭区 Ｂ Ｄ Ｓ ／ Ｇ Ｐ Ｓ组 合定位性 能 优于单系统定位精度 ， Ｂ ＤＳ 定 位结果优于 ＧＰ Ｓ ； 动态实 验结果 表明 ， 在信号遮挡严重 区 Ｂ Ｄ Ｓ ／ Ｇ Ｐ Ｓ组合可持续 提供定位服务 ， 但服务 的可靠性较低 。 关键词 ： 国际全球 连续监测评估系统 （ ｉ Ｇ ＭＡ Ｓ ） ； 卡尔曼滤波 ； 实时动态定位 （ Ｒ ＴＫ）
ｃ ｕ ｒ ｒ ｅ ｎ ｔ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ｈ ｏ ｔ ｓ ｐ ｏ ｔ 。ｗｈ ｉ ｃ ｈ ｃ ａ ｎ ｏ ｖ ｅ ｒ ｃ ｏ ｍｅ ｔ ｈ ｅ ｌ ｉ ｍｉ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｎ ａ ｖ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｓ ｉ ｎ ｇ ｌ ｅ ｓ ａ ｔ ｅ ｌ — ｌ ｉ ｔ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｗｏ ｕ ｌ ｄ ｎ ｏ ｔ ｂ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｉ ｎ ｕ ｏ ｕ ｓ ａ ｎ ｄ ｒ ｅ ｌ ｉ ａ ｂ ｌ ｅ ｗｈ ｉ ｌ ｅ ＧＮＳ Ｓ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｌ ｉ ｓ ｓ ｈ ｅ ｌ ｔ ｅ ｒ ｅ ｄ ｓ ｅ ｒ ｉ ｏ ｕ ｓ ｌ ｙ ．Ｉ ｎ ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ —
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｈ ｅ ｒ ａ ｐ ｉ ｄ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ａ ｕ ｔ ｏ ｎ ｏ ｍｏ ｕ ｓ ｎ ａ ｖ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｉ ｎ ｍａ ｎ ｙ ｃ ｏ ｕ ｎ ｔ ｒ ｉ ｅ ｓ ，ｍ ｕ ｌ ｔ ｉ — ｂ ａ ｎ ｄ ｍｕ ｌ ｔ ｉ — ｍｏ ｄ ｅ Ｇｌ ｏ ｂ ａ ｌ Ｎａ ｖ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ａ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｔ ｅ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ（ ＧＮＳ Ｓ） ｉ ｎ ｔ ｅ ｇ ｒ ａ ｔ ｅ ｄ ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｇ ｈ ａ ｓ ｂ ｅ ｃ ｏ ｍｅ ｔ ｈ ｅ
中图分类号 ： Ｐ ２ ２ ８ ． ４ ３ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： １ ０ ０ ３ — ５ ０ ６ ０ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ３ — ０ ３ ２ ７ — ０ ６
Ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｎ ｃ ｅ ａ ｓ ｓ ｅ ｓ ｓ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ Ｂ ＤＳ ／ ＧＰ Ｓ ｉ ｎ ｔ ｅ ｇ ｒ ａ ｔ ｅ ｄ
基于 ｉ ＧＭＡＳ产 品 的 Ｂ ＤＳ ／ ＧＰ Ｓ组 合 ＲＴＫ 定 位 性 能 分 析
张 铭彬 ， 王 潜 心 ， 厉 姣 姣 ，
（ １ ． 中国矿业大学 环境 与测绘学 院， 江苏 徐州 ２ ２ １ １ １ ６ ； ２ ． 徐州市 国土资源局 ， 江苏 徐州 ２ ２ １ ０ ０ ０ ）
第４ Ｏ卷 第 ３期 ２ ０ １ ７年 ３月
合肥 工 业 大 学 学报 （ 、 自然科 学版 ）
Ｊ ＯＵＲＮＡＬ ０Ｆ ＨＥＦ ＥＩ ＵＮＩ ＶＥＲＳ Ｉ ＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬ ＯＧＹ
Ｖｏ １ ． ４ ０ Ｎｏ ． ３
Ｍａ ｒ ．２ ０１ ７
Ｄ ＯＩ ： １ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ３ － ５ ０ ６ ０ ． ２ ０ １ ７ ． ０ ３ ． ０ ０ ８