根轨迹方法控制系统校正

根轨迹方法控制系统校正

1.根轨迹方法控制系统

调节时间：t s ≤5S （2%）

最大超调量：M p ≤10%

开环比例系数：K 0≥20

2.

ζ=0.6

cos β=53°，取β=45°

4.4/ζWn ≤5s ， 取ζW n =1

经计算，C （s ）=1.079s/s+2

3.流程图

4.程序

clear;

K=2;

h=0.05;

A=0;

B=30;

f=@(m,y)(K*m-2*y)/1;

fc=@(s,m)(1*s-0.002*m)/1;

n=floor(B/h);

s(1)=0;

m(1)=0;

d(1)=0;

y(1)=0;

t=0:h:B;

for i=1:n

e(i)=1-s(i);

k1=f(e(i),y(i));

k2=f(e(i),y(i)+h*k1/2);

k3=f(e(i),y(i)+h*k2/2);

k4=f(e(i),y(i)+h*k3);

y(i+1)=y(i)+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;

m(i+1)=(y(i+1)-y(i))/h+0.01*y(i+1);

k1=fc(m(i),d(i));

k2=fc(m(i),d(i)+h*k1/2);

k3=fc(m(i),d(i)+h*k2/2);

k4=fc(m(i),d(i)+h*k3);

d(i+1)=d(i)+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;

s(i+1)=s(i)+h*(d(i+1)+d(i))*0.5;

end

plot(t,s,'-m')

title(sprintf('2(s+0.01)/s(s+0.002)(s+2)'))

set(legend,'Location','NorthWest')

hold on

5.结果

调节时间4.6S

超调量7.6%

K0=50

根轨迹图

Simulink图

自动化二班孙宏宇

学号：222012321042026