NHR-1300、1304系列傻瓜式模糊PID调节器(160112)
虹润NHR-1300型PID调节仪说明书
New Hong Run Precision Instruments Co., LtD.版本号：１３００－０９１２１７从外壳中取出表芯的方法仪表的表芯可以从表壳中拔出，其方法是将仪表前面板两侧的锁扣向外侧拨开，然后抓住仪表的前面板向外拔，即可使表芯与表壳分离。
在回装时，将表芯插入表壳后一定要推紧，并将锁扣锁紧，以保证防护标准。
产品介绍１ 显示面板外观结构图２ 选型表ＮＨＲ－１３００系列简易型模糊ＰＩＤ调节器 （１） ＰＶ显示窗（测量值）（２） ＳＶ显示窗 测量状态下显示输入类型等参数 参数设定状态下显示设定值（３） 第一报警（ＡＬ１）、第二报警（ＡＬ２）指 示灯、运行灯（ＲＵＮ）和输出灯（ＯＵＴ）（４） 确认键（５） 移位键（６） 减少键 （７） 增加键面板 使用说明书系列备注：１路继电器（带有常开常闭触点） 触点容量：３Ａ ２２０ＶＡＣ／５Ａ ３０ＶＤＣ （阻性负载） ２路继电器（仅一组常开触点） 触点容量：３Ａ ２２０ＶＡＣ／５Ａ ３０ＶＤＣ （阻性负载）ＮＨＲ－１３００系列简易型模糊ＰＩＤ调节器采用模糊ＰＩＤ算式，傻瓜式操作，０．３级测量精度，７款外型尺寸，可支持３３种信号输入功能，适用温度、压力、流量、液位、湿度等工业过程量的监测，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动调节阀进行ＰＩＤ调节和控制。
支持２路报警功能，支持１路控制输出或支持采用标准ＭＯＤＢＵＳ协议的ＲＳ４８５通讯接口，１路ＤＣ２４Ｖ馈电输出，输入端、输出端、电源端光电隔离，１００－２４０Ｖ ＡＣ／ＤＣ或２０－２９Ｖ ＤＣ开关电源供电，标准卡入式安装，工作环境温度在０－５０℃，且相对湿度５－８５％ＲＨ无凝结。
规格尺寸为Ｈ的仪表，继电器触点容量：０．６Ａ ２２０ＶＡＣ／０．６Ａ ３０ＶＤＣ（阻性负载）３ 接线注：上述接线图中在同一组端子标有不同功能的，只能选择其中一种功能。
如ＲＳ４８５通讯功能和控制输出功能 在同一组ＯＵＴ接线端子上，只能选择一种。
模糊PID温控仪使用说明书
ｍＶ／Ｒ
ｍＡ
直流电压输入
ｍＶ／Ｒ／ｍＡ Ｖ
４ 操作
仪表上电自检后，自动进入工作状态，在工作状态下，按 键进行参数设置 （１）长按 仪表复位； （２）在其它任何菜单下，长按 键５秒回到测量画面； （３）在测量状态下，先按住 键再按住 键，即可实现手／自动切换功能，ＲＵＮ灯亮； ★返回工作状态 （１）手动返回：在仪表参数设定模式下，按住 键５秒后，仪表自动回到实时测量状态。 （２）自动返回：在仪表参数设定模式下，不按任一键，６０秒后，仪表将自动回到实时测量状态。 ４．１ 一级参数设置 在工作状态下，按压 键ＰＶ显示ＬＯＣ，ＳＶ显示参数字符：按增加、减少键来进行设置。 一级参数如下（下表参数与订货型号所带功能对应，无此功能时与之相对应的参数不显示）：
参数 符 号 名 称 LoC ＬｏＣ 设定参数禁锁
AL1 AL2 Auto
ＡＬ１ ＡＬ２ Ａｕｔｏ
第一报警值 第二报警值 自动演算
AH1 AH2 AHSu SDIS
Ａ Ｈ１ Ａ Ｈ２ ＡＨＳＵ ＳｄｉＳ
第一报警回差 第二报警回差 位式控制回差值
ＳＶ显示窗测量 状态显示内容
P
Ｐ
I
Ｉ
比例带 积分时间
系列 模糊PID温控仪 使用说明书
版本号：１３００－０９１２１７
产品介绍
ＮＨＲ－１３００系列简易型模糊ＰＩＤ调节器采用模糊ＰＩＤ算式，傻瓜式操作，０．３级测量精度，７款外型尺寸，可支持３３种信 号输入功能，适用温度、压力、流量、液位、湿度等工业过程量的监测，并配合各种执行器对电加热设备和电磁 、电动调节阀进行ＰＩＤ调节和控制。支持２路报警功能，支持１路控制输出或支持采用标准ＭＯＤＢＵＳ协议的ＲＳ４８５通 讯接口，１路ＤＣ２４Ｖ馈电输出，输入端、输出端、电源端光电隔离，１００－２４０Ｖ ＡＣ／ＤＣ或２０－２９Ｖ ＤＣ开关电源供电 ，标准卡入式安装，工作环境温度在０－５０℃，且相对湿度５－８５％ＲＨ无凝结。
PID参数设置及调节方法
PID参数设置及调节方法方法一:PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。
我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID1。
首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts2。
将Kp值=纯比例时的P值3。
如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。
获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。
方法二:1．PID调试一般原则a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
2．一般步骤a.确定比例增益P确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。
比例增益P调试完成。
模糊PID_控制算法在空调用制冷机组控制系统中的应用
值为 {-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4}。
2.3.1.3 模糊语言变量的语言值设定
模糊语言变量与模糊论域的取值具有一一对应的关系，
变量 E 和 EC 的模糊取值均为 7 个，变量 Kp、Td、Ti 的模糊
取值均为 9 个，其对应的语言值设计结果见表 1。
表 1 模糊语言变量的模糊语言值
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中国新技术新产品 2024 NO.3（上）
工业技术
2.1.1.2 模糊控制器的结构及工作原理
模糊控制器是模糊控制系统的核心，将偏差 s 输入模糊控 制器，经过推理机处理，就可以输出精确的控制量 u。模糊化 接口用于量化处理模糊论域中的元素，进而实现模糊论域元 素的量化分级。在知识库中存储模糊子集的隶属度数据和模 糊规则库数据，推理机需要从知识库中调用信息，进行模糊判 断。糊控制器的结构及工作原理如图 1 所示。
隶属度值
NB
NM
NS ZERO PS
PM
PB
PB
0
0
0
0
0
0.5
1.0
PM
0
0
0
0
0.5
1.0
0.5
PS
0
0
0
0.5
1.0
0.5
0
Zero
0
0
0.5
1.0
0.5
0
0
NS
0
0.5
1.0
0.5
0
0
0
NM
0.5
1.0
0.5
0
0
0
0
NB
1.0
0.5
0
0
0
0
0
2.3.1.5 量化因子及比例因子
NHR-1300 1340系列傻瓜式温控器
NHR-1300 1340系列傻瓜式PID温控器
NHR-1300 1340系列傻瓜式PID温控器采用模块化结构方案，结构简单、操作方便、性价比高，适用于塑料、食品、包装机械等行业，也适用于需要进行多段曲线程序升/降温控制的系统(如啤酒发酵，窑炉升温等)。
单通道输入，双屏LED数码显示。
具备33种信号输入功能，可任意选择输入信号类型，0.3％级测量精度。
热电阻\热电偶信号分辨率可切换：1℃或0.1℃。
具备上下限报警/偏差报警功能，带LED报警灯指示。
带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制输出有多种方式可选，控制准确。
支持RS485通讯接口，采用标准MODBUS RTU通讯协议。
带DC24V配电输出，为现场变送器配电。
输入、输出、电源、通讯相互之间采用光电隔离技术。
具备多种外形尺寸及样式供用户选择。
参数设定密码锁定，参数设置断电永久保存。
仪表面板
160*80mm(A型) 80*160mm(B型) 96*96mm(C型) 96*48mm(D型) 48*96mm(E型)。
NHR1303系列经济型三位显示模糊PID温控器使用说明书
的参数不显示)：
参数
AT
HSV P I D T
符号 LoC
AL1 AL2 AT
AH1 AH2 HSV
P I
D
T
名称 设定参数禁锁
第一报警值 第二报警值 自整定参数
第一报警回差 第二报警回差 控制输出回差值
比例 积分时间
微分时间
PID 调节运算周期
设定范围（字） LoC＝00 LoC≠00.132 LoC=132
出厂预定值 2 0
2
1
1 0 1.00
分度号 Pn 信号类型 测量范围 分度号 Pn 信号类型
测量范围
0
热电偶 B 400～999℃
5
1
热电偶 S 0～999℃
6
热电偶 J 热电偶 R
0～999℃ 0～999℃
2
热电偶 K 0～999℃
7
热电偶 N
0～999℃
3
热电偶 E 0～999℃
11
热电阻 Cu50 -50～150℃
出厂预定值 00
5.0 0
0.0 0.0 0.0 500 400
100
8
4.2 控制目标值 SV 的设置
在实时测量状态下，按压 键 5 秒后，即进入控制目标值 SV 的设定状态，
按增减键进行设置，目标值设置完成后按 键退到实时测量状态。（注：控制方
式选择定值控制才有效）
参数 符号 名称 设定范围
4
热电偶 T 0～400℃
14
热电阻 Pt100 -199～650℃
注 1：当仪表信号断线时，PID 停止输出。 4.4 系统 PID 参数和自整定
系统调试时，可利用自整定功能，方便地找到系统最佳的 PID 参数，提高调
NHR-M22系列温度变送器
版本号：M22-160112
NHR-M22系列温度变送器
使用说明书
产品介绍
NHR-M22系列温度变送器将现场的热电阻或热电偶信号经过隔离放大处理，转换为与温度成线性的直流信号输出至控制系统，用作热电偶温度变送时，具有冷端温度自动补偿功能。
可用配套的上位机软件进行参数修改，可以与单元组合仪表及DCS、PLC等系统配套使用，给予现场仪表信号隔离、信号转换、信号分配、信号处理等，从而提高工业生产过程自动控制系统的抗干扰能力，保证系统的稳定性和可靠性。
本产品品种分为一进一出、一进二出、二进二出，且输入、输出磁隔离。
1 显示面板外观结构图
EVT：断线指示灯，信号存在断线、超上限、超下限时，指示灯红色；信号正常时灯不亮。
PWR：电源指示灯为绿色。
35mm导轨式安装，安装时请注意卡位稳定、牢固，请尽可能垂直安装，以利于仪表内部热量散发。
2 选型表
4 接线图。
NHR-5300系列人工智能温控器调节仪使用说明书
版本号：5300-150105 NHR-5300系列人工智能温控器/调节仪使用说明书一、产品介绍NHR-5300系列人工智能温控器/调节仪采用真正的人工智能算式，仪表启动自整定功能，可以根据被控对象的特性，自动寻找最优参数以达到很好的控制效果，无需人工整定参数。
控温精度基本达±0.1℃，无超调、欠调，达国际先进水平。
可与各类传感器、变送器配合使用，实现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。
适用于工业炉，电炉，烘箱，试验设备，制鞋机械，注塑机械，包装机械，食品机械，印刷机械等行业。
仪表具有多种输入类型，一台仪表可以配接不同的输入信号，大大减少了备表的数量。
仪表可选择单组PID控制或两组PID运算控制(如加热/冷却控制系统)。
PID控制输出可选：电流、电压、SSR固态继电器、单/三相SCR过零触发、阀门正反转控制等多种方式。
可附加位式报警控制、模拟变送输出、RS485/232通讯等功能。
备注：外形尺寸为D 、E 的仪表继电器输出时允许负载能力为AC220V/0.6A ，DC24V/0.6A 。
三、仪表的面板及显示功能2）显示窗PV 显示窗：显示测量值；在参数设定状态下, 显示参数符号 SV 显示窗：手动状态下显示PID 运算结果；自动状态下的显示内容可通过二级菜单中的DISP 进行定义； 参数设置状态下显示设定参数值 3）面板指示灯A/M ：手/自动切换指示灯 EV1：事件报警指示灯AL1：第一报警指示灯AL2：第二报警指示灯OP1：输出指示灯（正转） OP2：输出指示灯（反转） OP3：输出指示灯 OP4：输出指示灯确认键：数字和参数修改后的确认 翻页键：参数设置下翻键退出设置键：长按2秒可返回测量画面 配合 键可实现自动/手动控制输出的切换位移键：按一次数据向左移动一位返回键：长按减少键：用于减少数值带打印功能时，显示时间在点动输出时，可以实现阀位点动关小增加键：用于增加数值带打印功能时，用于手动打印在点动输出时，可以实现阀位点动开大 仪表在现场布线注意事项：PV 输入（测量输入）1、减小电气干扰，低压直流信号和传感器输入的连线应远离强电走线。
NHR-1300系列傻瓜式模糊PID调节器通信协议(15-01-05)
NHR-1300系列傻瓜式模糊PID调节器通信协议（2015.01.05版本）本通信协议采用标准ModBus协议，采用RTU（十六进制数）传输模式。
ModBus 协议是一种主---从式协议。
任何时刻只有一个设备能够在线路上进行发送。
由主站管理信息交换，且只有主站能发起。
主站会依次对从站进行轮流查询。
只有当从站地址与轮询地址相匹配，从站才能回复消息。
从站之间不能进行直接通信。
协议帧中不包含任何消息报头及消息结束符，消息的开始和结束依靠间隔时间来识别，当间隔时间长于或等于3.5个字符时，即作为检测到帧结束。
如果网络内没有与查询地址相一致的从站或从站接收时CRC校验出错，主站将不会接收到返回帧，这时主站根据超时设定判断是否超时，如超时，做出重发或弹出异常错误窗口动作。
协议帧定义如下：从站地址功能代码数据区CRC16从站地址：地址必须在1---250之间。
在同个主站网络中每个从站地址必须唯一。
功能代码：包含读、写寄存器。
数据：以二进制代码传输。
CRC16：循环冗余校验，校验从从站地址到数据区最后一个字节，计算多项式码为A001(hex)。
通讯口设置通讯方式异步串行通讯接口，如RS-485，RS-232等波特率 1200～9600bps（可由设定仪表二级参数自由更改，设定仪表二级参数bAud，默认9600）见操作手册二级参数说明字节数据格式 HEX. 一位起始位. 八位数据位. 一位停止位. 无校验起始位数据位（从低到高）停止位通讯数据格式消息帧格式（读、写功能是从主站角度定义的）读寄存器帧读寄存器返回帧写单个寄存器帧功能码06H 写单路，将一个字（2 字节）数据写入仪表寄存器中，上位机发送写多路寄存器帧写寄存器返回帧错误返回帧功能代码表：1错误代码表：2寄存器地址表（二级菜单寄存器）：5寄存器地址表说明：1、所有数据类型为有符号整型（两字节）。
2、通信传输中带小数点的数据全部用整数代替如：1.000 代替为1000。
模糊PID控温算法的具体实现（一）：参数自整定模糊PID算法概念
模糊PID控温算法的具体实现（⼀）：参数⾃整定模糊PID算法概念 上个学期已经基本上实现了PID的温控算法，为了撰写⼩论⽂，这个学期最先要做的事情就是实现模糊PID的温控算法。
模糊控制系统的构成与与常规的反馈控制系统的主要区别在于控制器主要是由模糊化，模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库（包括数据库和规则库）构成的。
具体实现过程如下所⽰：(1)预处理： 输⼊数据往往是通过测量设备测量得到的⼀个具体数据，预处理就是在它们进⼊控制器前对这些数据进⾏分类，或性质程度的定义。
预处理过程也是量化过程，它是在离散空间中把输⼊数据划分为若⼲个数字级别。
例如，假设⼀个反馈误差为 4.5，误差空间是(-5,-4…4,5)，量化器会使它靠近离它最近的级别，四舍五⼊到 5。
称量化器量化的⽐例为量化因⼦。
量化过程是个削减数据量的⽅法，但是如果量化过于粗糙，控制器会振荡甚⾄失去平衡。
(2)模糊化 在进⾏模糊化时，需要确定模糊集论域中语⾔变量各值所对应的模糊⼦集的⾪属度函数。
⾪属度函数⼀般是根据操作者的经验初步确定，在调试开发甚⾄控制器运⾏中需不断修正和优化，以满⾜控制的要求。
⾪属度函数的形状很多，但是影响模糊控制器性能的关键因素是各模糊集覆盖论域的情况，⽽⾪属函数的形状在达到控制要求⽅⾯并⽆⼤的差别，为使数学表达和运算简单，⼀般选⽤三⾓形、梯形⾪属函数。
但⾪属函数的幅宽⼤⼩对性能影响较⼤，⾪属函数形状较陡时，引起的输出变化较剧烈，控制的灵敏度⾼；⾪属函数形状平缓时，引起的输出变化较缓慢，对系统的稳定性好。
因此，在选择⾪属函数时，⼀般在偏差较⼩或接近于零附近时，采⽤形状较陡的⾪属函数；⽽在偏差较⼤的区域采⽤形状平缓的⾪属函数，以使系统具有良好的鲁棒性。
⽽且在实际⼯作中，不应出现三个⾪属函数相交的状态。
⼀般，任何两个模糊⼦集的交集的最⼤⾪属度中的最⼤值取为 0.4~0.8 之间。
另外，⾪属函数的位置分布对控制性能也有⼀定的影响，当函数在整个论域平均分布时，控制效果并不好，因此，⼀般将零固定，其它模糊⼦集向零集靠拢，以达到较好的控制效果。
一种基于模糊pid和滑膜控制复合控制的控制方法
在控制工程中，PID控制和模糊控制都是常见的控制方法。
每种方法都有其优点和局限性。
在一些特定的应用中，我们可能需要结合多种控制方法来实现更好的控制效果。
基于模糊PID和滑膜控制的复合控制方法就是其中一种。
1. 概述模糊PID和滑膜控制模糊PID控制是PID控制和模糊控制相结合的一种控制方法。
它在传统的PID控制基础上，增加了模糊控制的思想，使控制系统更具智能化和鲁棒性。
而滑膜控制是一种基于理想转移函数的控制方法，通过引入滑膜面的概念，能够有效地克服系统参数变化和外部扰动的影响。
2. 模糊PID和滑膜控制的优势通过将模糊控制和滑膜控制相结合，可以充分发挥两种控制方法的优势。
模糊控制能够处理系统非线性和不确定性问题，而滑膜控制能够应对系统的参数变化和外部扰动。
基于模糊PID和滑膜控制的复合控制方法能够在复杂的控制环境中取得良好的控制效果。
3. 深入探讨基于模糊PID和滑膜控制的复合控制方法在实际应用中，基于模糊PID和滑膜控制的复合控制方法可以通过以下步骤来实现：3.1 模糊PID控制器设计需要设计模糊PID控制器，通过模糊化和解模糊化的过程，将模糊控制引入到传统的PID控制中。
这样可以使控制系统具有更好的适应性和鲁棒性。
3.2 滑膜面设计接下来，设计滑膜面，通过引入滑膜面的概念，可以将系统的动态响应特性进行调整，以应对系统的参数变化和外部扰动。
3.3 复合控制器设计将模糊PID控制器和滑膜面结合起来，形成基于模糊PID和滑膜控制的复合控制器。
这样的控制器能够充分发挥模糊控制和滑膜控制的优势，实现更好的控制效果。
4. 个人观点和理解在我看来，基于模糊PID和滑膜控制的复合控制方法是一种在特定应用中非常实用的控制方式。
它能够充分发挥模糊控制和滑膜控制的优势，解决传统PID控制难以处理的复杂问题。
通过合理的设计和参数调节，可以使复合控制器在实际控制系统中取得良好的效果。
总结：基于模糊PID和滑膜控制的复合控制方法能够充分发挥模糊控制和滑膜控制的优势，解决传统PID控制难以处理的复杂问题。
六旋翼植保无人机模糊自适应PID控制
六旋翼植保无人机模糊自适应PID控制李永伟;王红飞【摘要】六旋翼植保无人机在作业过程中自身载荷变化将引起飞行控制性能下降、抗扰动能力降低等问题.为了提高六旋翼植保无人机的可控性,通过对六旋翼植保无人机在喷洒农药过程中进行分析和建模,推导出植保无人机时变动力学模型,提出了一种模糊自适应PID控制算法,模糊自适应PID算法适应性强,参数整定简单,提高了系统动态响应和稳态性能.将各个传感器的测量参数输入到模糊自适应PID算法中,可以得到对应的控制量,实现飞行器稳定运行.通过使用Matlab软件对飞行系统进行仿真,并结合实验平台实际飞行控制表明,系统的动态性能和稳定性得到了有效提高.【期刊名称】《河北科技大学学报》【年(卷),期】2017(038)001【总页数】7页(P59-65)【关键词】自动控制理论;模糊PID;植保无人机;飞行控制;飞行器建模【作者】李永伟;王红飞【作者单位】河北科技大学电气工程学院,河北石家庄 050018;河北科技大学电气工程学院,河北石家庄 050018【正文语种】中文【中图分类】TP273;V249.121李永伟, 王红飞.六旋翼植保无人机模糊自适应PID控制[J].河北科技大学学报,2017,38(1):59-65. LI Yongwei, WANG Hongfei.Fuzzy adaptive PID control for six rotor eppo UAV [J].Journal of Hebei University of Science and Technology,2017,38(1):59-65.六旋翼植保无人机是一种典型的多变量欠驱动时变系统，且系统具有强耦合性的特点[1-3]。
植保无人机与其他无人飞行器有很多不同点，植保无人机的主要特点是靠近地面低空飞行，并且无人机在喷散农药作业时，很容易受到地面地势的变化、局部气流的变化、电池电量变化和自身质量变化的影响。
NHR-X36系列导轨式程序段PID温控器说明书
工作指示灯OUT EVT T/R AT PVSV设置键减少键增加键移位键SV显示窗PV显示窗2 面板操作(1)PV显示窗测量状态下显示实时测量值；参数设定状态下显示参数符号(2)SV显示窗测量状态下显示内容由参数“SdIS”定义；参数设定状态下显示设定值(3)工作指示灯OUT：输出指示灯，开关量输出时亮EVT：报警输出指示灯T/R：内部保留AT ：自整定/手动状态指示灯；闪烁表示自整定启动，常亮表示手动状态使用说明书NHR-X36系列导轨式程序段PID温控器产品介绍NHR-X36系列导轨式程序段PID温控器采用真正的人工智能算式，仪表启动自整定功能，可以根据被控对象的特性，自动寻找最优参数以达到很好的控制效果，无需人工整定参数。
控温精度基本达±0.1℃，无超调、欠调，达国际先进水平。
60段模糊PID程序控制，可与热电偶、热电阻传感器配合使用，用在需要进行高精度多段曲线程序升/降温控制的系统，配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。
适用于工业炉，电炉，烘箱，试验设备，制鞋机械，注塑机械，包装机械，食品机械，印刷机械等行业。
Hong Run Precision Instruments Co., LtD.1 外观结构（mm）虹润121.2m m111.4mm17.5mm432178956101514131112OUT EVT T/R AT PVSV数字显示屏操作按键可插拔端子工作指示灯可插拔端子确认键：数字和参数修改后的确认翻页键：参数设置下翻键退出设置键：长按3秒可返回测量画面位移键：按一次数据向左移动一位减少键：用于减少数值在测量状态下，先按住 键再按住 键，即可实现手/自动切换增加键：用于增加数值输入输入信号输出控制输出信号模拟量输出负载开关量控制输出RS485通讯继电器报警电源电源功耗其它参数绝缘电阻(输入/输出/电源之间)绝缘强度(输入/输出/电源之间)工作温度相对湿度保存温度温度漂移安装方式安装尺寸最小分辨率内部冷端补偿温度范围冷端补偿精度响应时间重量电磁兼容性适用现场设备热电阻、热电偶信号（用户可根据需求任意设置输入类型）模拟量输出：4～20mA、0～10mA、0～20mA、1～5V、0～5V、0～10V 开关量输出：固态继电器驱动电压输出4～20mA、0～10mA、0～20mA负载电阻RL≤500Ω；1～5V、0～5V负载电阻RL≥250KΩ；0～10V负载电阻RL≥500KΩ固态继电器驱动电压：12V/25mAMODBUS-RTU协议，RS485传输距离≤1000米；信号传输率≤19.2kbps 继电器输出容量：AC250V/3A，DC24V/3A DC/AC20～260V (50/60Hz)功耗：≤1.75W≥100MΩ（500VDC时）1500Vrms (1 min，无火花)-10～50℃(无凝露、无结冰)25%～85%RH-10～60℃(无凝露、无结冰)0.0075%FS/℃35mmDIN导轨安装17.5*111.4*121.2mm(宽*高*深)0.1℃-10～50℃±1℃500ms达到最终值的90%约150克符合GB/T18268工业设备应用要求（IEC 61326-1）热电阻、热电偶传感器输入类型与测量精度：型 号热电阻(RTD)热电偶(TC)测量精度(取较大值)±0.2%量程或±0.2℃±0.2%量程或±0.3℃±0.2%量程或±0.3℃±0.2%量程或±0.2℃±0.2%量程或±0.2℃±0.2%量程或±0.2℃±0.2%量程或±1.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±1.5℃±0.2%量程或±1.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±0.5℃±0.2%量程或±0.5℃注：热电偶测量时还需加上冷端补偿误差（内部冷端误差≤1℃）类 型Pt100Cu50Cu53Cu100BA1BA2B E J K N R S T F2Wre3-25Wre5-26测量范围-199.9～650.0℃-50.0～150.0℃-50.0～150.0℃-50.0～150.0℃-199.9～600.0℃-199.9～600.0℃400～1800℃-200～1000℃-200～1200℃-200～1300℃-100～1300℃-50～1600℃-50～1600℃-199.9～400.0℃700～2000℃0～2300℃0～2300℃LoC AL1AH1 名 称第一报警回差0～99990050或5.0第一报警回差值SV显示窗测量状态显示内容Auto 自整定Auto=OFF Auto=ON 关一手动设定PID参数值开一自动演算（参见4.4说明）OFF AHSU 位式控制回差值位式控制回差值（以控制目标值为报警值，PIDM=bit时有此菜单）1或0.13P 比例带0～9999500或50.0显示比例带的设定值(P值越小，系统响应越快；P值越大，系统响应越慢）I积分时间1～9999(×0.5S)100显示程序积分时间的设定值，用于解除比例控制所产生的残留偏差。
NHR-1300、1304系列傻瓜式模糊PID温控器、调节仪
版本号：1300-190410 NHR-1300/1304系列傻瓜式模糊PID温控器/调节仪使用说明书产品介绍NHR-1300/1304系列傻瓜式模糊PID温控器/调节仪采用模糊PID算式，无需人工整定参数，控温精度基本达±0.2℃，无超调、欠调，性价比高。
傻瓜式操作，7款外型尺寸，支持33种信号输入功能，可与各类传感器、变送器配合使用，实现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。
适用于工业炉，电炉，烘箱，试验设备，制鞋机械，注塑机械，包装机械，食品机械，印刷机械等行业。
支持2路报警功能，支持1路控制输出或支持采用标准MODBUS RTU协议的RS485通讯接口，1路DC24V配电输出。
输入端、输出端、电源端光电隔离。
100-240V AC/DC或12-36V DC开关电源供电，标准卡入式安装，工作环境温度在0-50℃，且相对湿度5-85%RH无凝结。
1 显示面板外观结构图(1) PV显示窗(测量值)(2) SV显示窗测量状态下显示内容由一级参数中的SDIS定义；参数设定状态下显示设定值(3) 第一报警(AL1)、第二报警(AL2)指示灯、运行灯(RUN)和输出灯(OUT)(4) 确认键(5) 移位键(6) 减少键(7) 增加键从外壳中取出表芯的方法仪表的表芯可以从表壳中拔出，其方法是将仪表前面板两侧的锁扣向外侧拨开，然后抓住仪表的前面板向外拔，即可使表芯与表壳分离。
在回装时，将表芯插入表壳后一定要推紧，并将锁扣锁紧，以保证防护标准。
仪表外形尺寸及开孔尺寸：2 选型表NHR-1300□-□-□/□/□（）-□-（）傻瓜式模糊PID温控器①②③④⑤⑥⑦NHR-1304□-□-□/□/□（）-□-（）傻瓜式模糊PID温控器，1℃分辨率①②③④⑤⑥⑦备注：1、一路继电器(带有常开常闭触点) 触点容量：AC220V/3A、DC30V/5A (阻性负载)；二路继电器(仅一组常开触点) 触点容量：AC220V/3A、DC30V/5A (阻性负载)2、规格尺寸为H的仪表，继电器触点容量：AC125V/0.5A、DC24V/0.5A(阻性负载)3 接线图规格尺寸为A、B、C、D、E型接线图注：横竖式仪表后盖接线端子方向不一样，见示意图1。
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版本号：1300-160112 NHR-1300/1304系列傻瓜式模糊PID温控器/调节仪
使用说明书
产品介绍
NHR-1300/1304系列傻瓜式模糊PID温控器/调节仪采用模糊PID算式，无需人工整定参数，控温精度基本达±0.5℃，无超调、欠调，性价比高。
傻瓜式操作，7款外型尺寸，支持33种信号输入功能，可与各类传感器、变送器配合使用，实现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。
适用于工业炉，电炉，烘箱，试验设备，制鞋机械，注塑机械，包装机械，食品机械，印刷机械等行业。
支持2路报警功能，支持1路控制输出或支持采用标准MODBUS RTU协议的RS485通讯接口，1路DC24V配电输出。
输入端、输出端、电源端光电隔离。
100-240V AC/DC或12-36V DC开关电源供电，标准卡入式安装，工作环境温度在0-50℃，且相对湿度5-85%RH无凝结。
1 显示面板外观结构图
(1) PV显示窗(测量值)
(2) SV显示窗
测量状态下显示内容由一级参数中的SDIS
定义；参数设定状态下显示设定值
(3) 第一报警(AL1)、第二报警(AL2)指示灯、运行灯(RUN)
和输出灯(OUT)
(4) 确认键
(5) 移位键
(6) 减少键
(7) 增加键
从外壳中取出表芯的方法
仪表的表芯可以从表壳中拔出，其方法是将仪表
前面板两侧的锁扣向外侧拨开，然后抓住仪表的前面
板向外拔，即可使表芯与表壳分离。
在回装时，将表
芯插入表壳后一定要推紧，并将锁扣锁紧，以保证防
护标准。
仪表外形尺寸及开孔尺寸：
2 选型表
NHR-1300□-□-□/□/□（）-□-（）傻瓜式模糊PID温控器/调节仪
①②③④⑤⑥⑦
NHR-1304□-□-□/□/□（）-□-（）傻瓜式模糊PID温控器/调节仪，1℃分辨率
①②③④⑤⑥⑦
备注：1、一路继电器(带有常开常闭触点) 触点容量：AC220V/3A、DC30V/5A (阻性负载)；
二路继电器(仅一组常开触点) 触点容量：AC220V/3A、DC30V/5A (阻性负载)
2、规格尺寸为H的仪表，继电器触点容量：AC220V/0.6A、DC30V/0.6A(阻性负载)
3 接线图
规格尺寸为A、B、C、D、E型接线图
注：横竖式仪表后盖接线端子方向不一样，见示意图1。
规格尺寸为F型接线图
规格尺寸为H型接线图
注：上述接线图中在同一组端子标有不同功能的，只能选择其中一种功能。
如RS485通讯功能和控制输出功能在同一组OUT接线端子上，只能选择一种。
若两者需同时存在时，控制输出只能选择开关量输出且接线端子在AL2上。
4 操作
仪表上电自检后，自动进入工作状态，在工作状态下，按键进行参数设置。
(1)长按仪表复位；
(2)在其它任何菜单下，长按键5秒回到测量画面；
(3)在测量状态下，先按住键再按住键，即可实现手/自动切换功能，RUN灯亮；
★返回工作状态
(1)手动返回：在仪表参数设定模式下，按住键5秒后，仪表自动回到实时测量状态。
(2)自动返回：在仪表参数设定模式下，不按任一键，60秒后，仪表将自动回到实时测量状态。
4.1 一级参数设置
在实时测量状态下，按压键PV显示LOC，SV显示参数字符：按增加、减少键来进行设置。
参数
符号
Auto
AHSU
在实时测量状态下，按压键5秒后，即进入控制目标值SV的设定状态，按增减键进
参数
符号
在实时测量状态下，按压键PV 显示LOC ，SV 显示参数字符：按压增加、减少键来进行设置，Loc=132且长按键进入二级参数。
二级参数如下（下表参数与订货型号所带功能对应，无此功能时与之相对应的参数不显参数
符号
ALM1
ALM2
PIDM
Addr
bAud
PIDH
参数符号信号类型参数符号
0-5V
1-5V
无输出
设定冷端零点修正值
Mode
按增加或减少键切换第一位和最后一位分度号；小数点在十位时，间隔十位切换分度号；小数点在个位时，依次切换分度号。
当仪表信号断线时，输出最小。
4.4 系统PID参数和自整定自动状态
调节仪采用模糊PID算法，在控制系统设计和安装正确的前提下，控制品质的优劣往往取决于P、I、D三个参数的选择。
调节仪有P、I、D参数的出厂默认值，但对于绝对多数被控对象，默认参数并不能达到理想的控制效果，这时可以启动自整定功能。
通过自整定，调节仪可以根据被控对象的特性，自动寻找最优参数以达到很好的控制效果：无超调、无振荡、高精度、快响应。
启动自整定方式：调节仪具备PID参数自整定功能，产品初次使用时，需启动自整定功能以确定最适合系统控制的P、I、D控制参数。
将LOC密码设置为0或者132后按键进入一级菜单，继续按键找到参数Auto,将Auto由OFF改为ON开启自整定。
如图一所示整定开启后SV显示Auto并且闪烁表明仪表已进入自整定状态。
调节仪采用ON-OFF二位式整定方法，输出0%或100%使系统形成振荡，然后根据系统响应曲线计算PID参数。
对象时间常数越大，自整定所需时间越长，可从数秒至数小时不等。
如果要提前放弃自整定，长按键使仪表复位或切断仪表工作电源。
在任何时候都可执行自整定，但通常只在设备初始调试阶段进行一次整定即可，但当对象特性发生了改变，则应重新进行自整定。
图一
调节仪采用“傻瓜”式操作，模糊PID算式，无需人工整定参数，控温精度基本达±0.5℃，无超调、欠调，性价比高！
工作条件：
A、控制对象：一体化高温电炉(型号：SXC-1.5)
B、炉膛内放满加热材料
C、控制目标值：200.0℃
工作情况：
A、“傻瓜”式操作，模糊PID算式，无需人工整定参数
B、最大超调0.8℃
C、到达稳定时间25分钟
D、稳定后控制精度基本达±0.5℃
工作曲线：见图二
图二
4.5 人工调整参数方法
本调节仪自整定的准确度较高，可满足绝大多数的对象要求。
但当对象较复杂，例如非线性、时变、大滞后等对象，可能需要多次整定或手工调整才能达到较好的控制效果。
手工调整时，观察测量曲线，如果是短周期振荡即测量曲线与自整定或位式调节时振荡周期相当，可优先减少P，再加大I与D；如果是长周期振荡即测量曲线的振荡周期数倍于位式调节时的振荡周期，可优先加大I，再加大P与D；如果无振荡而是静差太大，可优先减少I，再考虑加大P；如果最后能稳定控制但时间太长，可优先减少D，再加大P，减少I。
4.6 算式类型选择（PID）
本调节仪采用的是模糊PID算式：当控制系统的滞后大，控制速度比较缓慢时，如电炉的加热，此时PID=0；当控制系统的控制响应速度迅速，如调节阀对压力、流量等物理量的控制时，此时PID=1。
5 仪表通讯
本仪表具有通讯功能，可在上位机上实现数据采集、参数设定、远程监控等功能。
技术指标：通讯方式：串行通讯RS485，RS232；
波特率：1200 ～9600 bps；
数据格式：一位起始位，八位数据位，一位停止位。
★具体参数参见《仪表通讯光盘》。