舵机控制板程序

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舵机控制程序

舵机控制程序 Final revision on November 26, 2020在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。

舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。

它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。

一般舵机的控制要求如图1所示。

图1 舵机的控制要求单片机实现舵机转角控制可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。

对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz(周期是20ms)的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。

5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。

也可以用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。

单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。

QSC控制板以及上位机软件说明书

我们这里已QSC32E舵机板为例，讲解下舵机板上位机软件的使用：QSC16E操作基本上跟QSC32E类似，唯一不同的是QSC16E不带PS2解码QSC32E舵机控制器正面QSC32E舵机控制器背面QSC32E 舵机控制器说明图解QSC16E控制器QSC16E 舵机控制器说明图解1、安装驱动QSC32E使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动然后打开QSC32控制器驱动程序文件夹，安装CP2102驱动根据不同的系统安装不同的CP2102驱动程序。

安装完驱动后，重启一次系统。

如安装成功USB附近的红色LED点亮。

如未成功安装。

红色LED不点亮。

QSC16E使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC16控制器(PL2303)驱动文件夹WINXPWIN-7根据不同的系统安装驱动程序。

2、安装 Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。

WIN7或以上操作系统可无需安装。

3.上位机软件介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口右边为舵机图标位置保存窗口，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件QSC舵机控制器同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端默认通讯速度为高速模式特殊情况下使用低速模式9600动作组调试运行窗口，上面是调试窗口下面是运行窗口初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组停止：停止运行动作组脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组并且下次开机直接执行该动作组禁用：禁用脱机动作组功能舵机口指示条也随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P舵机位置速度状态数据显示，#表示几号舵机 P表示舵机的位置 T表示舵机运行到该位置的时间串口发送接收区输入代码点击发送按键即可调试好的舵机偏差值B 跟动作文件P 的保存操作窗口B跟P需要独立保存打开使用也需要独立操作不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

舵机控制程序

//*************************************************************** **********//* *//* *************************舵机控制************************ * //* *//*************************************************************** **********#include "main.h"UINT8 Far_Line;UINT8 Near_Line;UINT8 Far_Value;UINT8 Near_Value;UINT16 OUT;UINT8 Angle_Far;UINT8 Angle_Start;//*************************************************************** **********//* *//* **********************图像滤波处理函数********************* * //* 函数：void ImageFilterII(UINT8 f_line)//* 函数功能：至多连续4行0可以做处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********UINT8 IsStraight(UINT8 start_ln,UINT8 end_ln){UINT8 i;UINT8 flg = 0;for(i=start_ln;i<end_ln;i++){if(((GuideLine[i] - GuideLine[i+1] > 7)||(GuideLine[i] - GuideLine[i+1] < (-7)))||(GuideLine[i] == 0)){flg = 1;break;}}if(flg == 0) //是否为直线判定{return 1;}else{return 0;}}//*************************************************************** **********//* *//* **********************图像滤波处理函数********************* * //* 函数：void ImageFilterII(UINT8 f_line)//* 函数功能：至多连续4行0可以做处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********void ImageFilterII(UINT8 f_line){UINT8 i,j;INT8 div;UINT8 start_ln,end_ln;j=0;Angle_Far = 22;for(i=1;i<f_line;i++){if((GuideLine[i]==0)&&(GuideLine[i-1]!=0)){j=i; //由有数据到无数据}if((GuideLine[i]==0)&&(GuideLine[i+1]!=0)) //由无数据到有数据{if((i-j < 4) //一般的滤波，最多滤除4行&&(GuideLine[j-1] - GuideLine[i+1] < 16)&&(GuideLine[j-1] - GuideLine[i+1] > (-16))){for(;j<i+1;j++){GuideLine[j]=(GuideLine[j-1]>>1)+(GuideLine[i+1]>>1);}}else if(i-j < 12) // 出现黑三角的判定{Angle_Far = j;// far_ln = 8 则要到18行才出现黑线// far_ln = 10 则要到19行才出现黑线// far_ln = 13 则要到21行才出现黑线// far_ln = 15 则要到23行才出现黑线// far_ln = 19 则要到25行才出现黑线start_ln = i + 1;if(f_line - i >= 4){end_ln = i + 4;}else{break;}if((IsStraight(start_ln,end_ln))&&(j > 7)){Angle_Start = 1; //出现了黑三角for(;j<=i;j++){GuideLine[j] = (GuideLine[j-1]>>1)+(GuideLine[i+1]>>1);}}else{for(;j<f_line;j++){GuideLine[j+1] = 0;}break; //跳出整个程序}}else{for(;j<f_line;j++){GuideLine[j+1] = 0;}break; //跳出整个程序}}}UINT8 TEST_CTL_FLG;UINT8 Last_far_ln;UINT8 p1=0;UINT8 p2=0;UINT8 p3=0;UINT8 p4=0;UINT8 d1=0;UINT8 d2=0;UINT8 d3=0;UINT8 d4=0;UINT8 Lv1=0;UINT8 Lv2=0;UINT8 Lv3=0;UINT8 Lv4=0;UINT8 sL=0;UINT8 rL=0;//*************************************************************** **********//* *//* **********************图像滤波处理函数********************* * //* 函数：void ImageFilterII(UINT8 f_line)//* 函数功能：至多连续4行0可以做处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********void PID_NEW(UINT8 near_ln,UINT8 far_ln,UINT8 filter_line){struct _Car *temp1;UINT8 i;UINT8 p,d;temp1 = &Car;ImageFilterII(filter_line);while(GuideLine[far_ln]==0) //处理行没有提取黑线{far_ln--;if(far_ln==0)break;}TEST_CTL_FLG = 0;Far_Line = far_ln;Far_Value = GuideLine[far_ln];Near_Value = GuideLine[near_ln];//黑三角检测和控制if(Angle_Start == 1) //进入三角{TEST_CTL_FLG = 1;if((Angle_Far >= 22)&&(far_ln >= 22)){Angle_Start = 0;}if(far_ln < 20){goto loop;}}temp1->CtrlPar.Lst_Erro = GuideLine[near_ln] - VIDEO_CENTER; //近线偏差temp1->CtrlPar.Erro = GuideLine[far_ln] - VIDEO_CENTER; //远线偏差temp1->CtrlPar.Dif_Erro = temp1->CtrlPar.Erro - temp1->CtrlPar.Lst_Erro; //远线偏差减近线偏差if(far_ln>Lv1){TEST_CTL_FLG = 2;temp1->CtrlPar.Dty_Erro = ((p1*(temp1->CtrlPar.Erro))>>4)+ ((d1*(temp1->CtrlPar.Dif_Erro))>>4); }else if(far_ln>Lv2) //弯道上的转角{//分段控制，增大弯道转角？？？？TEST_CTL_FLG = 3;//远线偏差加远线偏差减近线偏差(弯道时起加大偏转作用)p=p2;d=d2;if(far_ln>Lv3){TEST_CTL_FLG = 4;p=p3; //大S弯交接入口d=d3;}if(far_ln>Lv4){ TEST_CTL_FLG = 5; //大S弯交接处p=p4;d=d4;}temp1->CtrlPar.Dty_Erro = ((p*(temp1->CtrlPar.Erro))>>4)+ ((d*(temp1->CtrlPar.Dif_Erro))>>4);}temp1->CtrlPar.Dty_Out =STEER_DTY_CENTER + temp1->CtrlPar.Dty_Erro;if(Straight_Cnt>12) //直道刚进入弯道；值越大，越提前入弯{if(far_ln<sL) //判断是否最远行太近{TEST_CTL_FLG = 6;if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX ;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN ;}}}else if(Straight_Cnt<=12) //已经在弯道{if(far_ln <= rL){TEST_CTL_FLG = 7;if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_CENTER) //如果太近判断之前舵机转向直接偏到最大{temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN;}}}loop:if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_MAX){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_MIN){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN;}SetDirection(temp1->CtrlPar.Dty_Out);OUT = temp1->CtrlPar.Dty_Out;}//*************************************************************** **********//* *//* **********************S道处理函数********************* *//* 函数：void PID_S()//* 函数功能：S道处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********UINT8 S_C=30;UINT8 S_C1=0;UINT8 S_P=12;UINT8 S_D=0;void PID_S(){struct _Car *temp1;temp1 = &Car;if(S_C1==1) S_C=StartNum;//方案选择temp1->CtrlPar.Lst_Erro = GuideLine[0] - VIDEO_CENTER; //近线偏差temp1->CtrlPar.Erro = VIDEO_CENTER-GuideLine[S_C]; //远线偏差temp1->CtrlPar.Dif_Erro = temp1->CtrlPar.Erro - temp1->CtrlPar.Lst_Erro; //远线偏差减近线偏差temp1->CtrlPar.Dty_Erro = ((S_P*(temp1->CtrlPar.Erro))>>4) +((S_D*(temp1->CtrlPar.Dif_Erro))>>4);temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_CENTER +temp1->CtrlPar.Dty_Erro;if(Straight_Cnt>12){if(StartNum<20) //判断是否最远行太近{TEST_CTL_FLG = 8;if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX ;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN ;}}}if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_MAX) {temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_MIN) {temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN;}SetDirection(temp1->CtrlPar.Dty_Out);}。

单片机控制舵机程序

单片机控制舵机程序第一章：引言单片机作为一种重要的嵌入式系统开发工具，广泛应用于各个领域，舵机作为一种常用的机械驱动装置，也在各种应用中得到广泛的应用。

本论文通过设计单片机控制舵机的程序，旨在探究单片机如何通过编程实现舵机的精确控制。

第二章：舵机的基本原理舵机是一种常见的位置式伺服机构，它可以通过控制信号控制其角度位置，实现精确的运动控制。

它由直流电机、减速机构、位置检测传感器和驱动控制电路组成。

通过单片机控制舵机，可以实现根据需要精确调整舵机的位置和速度。

第三章：单片机控制舵机的设计与实现本章主要介绍如何使用单片机来控制舵机。

首先，需要选择合适的单片机和舵机。

常见的单片机有51系列、AVR、STM32等，而舵机则有舵机舵盘、舵机电机和舵机控制器等。

随后，在硬件设计上，需要连接单片机和舵机，并根据舵机的电气特性设计相应的电路保护措施。

在软件设计上，需要编写单片机的控制程序。

通过控制程序发送特定的PWM（脉宽调制）信号给舵机，从而控制舵机的角度位置和运动速度。

第四章：单片机控制舵机的应用与改进在本章中，将介绍单片机控制舵机的应用与改进。

首先，在机器人领域，单片机控制舵机可以实现机器人的运动与动作控制，从而实现更复杂的功能。

其次，在航模、智能家居等领域，单片机控制舵机也应用广泛，可以实现遥控、智能调节等功能。

最后，对现有的单片机控制舵机的程序进行改进，如优化舵机的运动曲线、增加舵机的控制精度等，可以提升系统的性能。

总结：本论文通过设计单片机控制舵机的程序，探究了单片机通过编程实现舵机的精确控制的原理和方法。

同时，介绍了舵机的基本原理和单片机控制舵机的设计与实现过程，并讨论了单片机控制舵机的应用与改进。

通过本论文的研究，可以帮助读者了解和应用单片机控制舵机的技术，为单片机在舵机控制方面的应用提供参考。

第五章：实验及结果分析在本章中，我们将介绍根据上述设计和实现的单片机控制舵机的程序的实验，并对实验结果进行分析。

电子科技 mixly控制舵机

mixly控制舵机章节一：导论Mixly是一个开源的可视化编程软件，可用于控制各种电子模块。

本文旨在介绍如何使用Mixly来控制舵机，实现各种动作的控制。

首先会对舵机的原理做简要介绍，然后详细阐述如何在Mixly中配置和编程舵机控制。

章节二：舵机的原理舵机是一种能够将电信号转化为机械运动的装置。

它由一个电机、减速器、反馈电路和控制电路组成。

舵机内部有一个位置反馈，可以根据输入信号来控制舵机转动到特定的角度。

常见的舵机有伺服舵机和连续旋转舵机，本节将重点介绍伺服舵机的工作原理。

章节三：在Mixly中配置舵机在使用Mixly控制舵机之前，我们需要配置舵机的驱动模块和控制引脚。

通常情况下，我们需要将舵机的信号线连接到开发板上的一个数字引脚，以便发送控制信号。

在Mixly中，我们可以通过拖拽相应的模块来配置舵机的驱动器和控制引脚。

具体的配置步骤将在本节中详细介绍。

章节四：在Mixly中编程舵机控制在Mixly中编程舵机控制非常简单。

我们可以使用图形化编程来指定舵机应该转到的角度。

在Mixly的编程界面中，我们可以找到相应的舵机控制模块，通过拖拽和连接模块，我们可以编写出控制舵机运动的程序。

在本节中，我们将给出几个示例程序，展示如何在Mixly中编程舵机控制，包括设置初始角度、旋转到指定角度和连续旋转等。

总结：本文通过介绍舵机原理，以及在Mixly中配置和编程舵机控制的方法，希望读者能够掌握使用Mixly控制舵机的基本技能，并且能够根据实际需求设计出各种动作的控制程序。

舵机在机器人、航模、教育等领域具有广泛的应用，掌握舵机控制是学习电子编程的重要一环。

通过本文的学习，读者可以进一步探索和研究其他复杂的舵机控制算法和应用场景。

章节一：导论Mixly是一个开源的可视化编程软件，可用于控制各种电子模块。

本文旨在介绍如何使用Mixly来控制舵机，实现各种动作的控制。

首先会对舵机的原理做简要介绍，然后详细阐述如何在Mixly中配置和编程舵机控制。

按键控制舵机程序

按键控制舵机程序章节一：引言按键控制舵机是一种常见的控制方法，它通过按键的状态改变来控制舵机的位置。

这种方法简单易行，占用资源较少，因此在各种智能设备和机器人中被广泛应用。

本论文将介绍按键控制舵机的基本原理、软硬件实现方法以及应用案例。

通过本论文的学习，读者将能够了解到如何使用按键控制舵机，并可以根据实际需求进行灵活的应用和扩展。

章节二：按键控制舵机的原理按键控制舵机的原理是通过读取按键的状态来判断是否需要调整舵机的位置。

一般来说，按键有两个状态：按下和松开。

当按键被按下时，电路会输出低电平，舵机会根据低电平的信号调整位置；当按键被松开时，电路会输出高电平，舵机将保持当前位置。

在实际中，可以通过使用数字输入引脚读取按键的状态，然后与设定的阈值进行比较来判断按键是否被按下。

章节三：按键控制舵机的软硬件实现方法按键控制舵机的软硬件实现方法主要包括硬件电路和软件编程两个方面。

硬件电路部分，需要使用数字输入引脚来读取按键的状态，将读取到的状态与设定的阈值进行比较，从而确定舵机是否需要调整位置。

同时，还需要使用PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机的位置。

可以通过连接Arduino等主控板和舵机，使用适当的电阻分压电路来实现读取按键状态的功能，然后将逻辑电平转化为舵机可以接受的PWM信号。

软件编程部分，需要使用相应的编程语言来控制舵机。

以Arduino为例，可以使用Arduino IDE编写程序。

首先需要定义数字输入引脚来读取按键状态，并使用digitalRead函数来获取其状态。

接着，需要用digitalWrite函数生成PWM信号，通过analogWrite函数将得到的PWM值传输给舵机的控制引脚。

通过不断循环检测按键的状态，根据实际需求来控制舵机的位置。

章节四：按键控制舵机的应用案例按键控制舵机有广泛的应用场景。

一种典型的应用案例是机器人的手臂控制。

通过使用按键控制舵机，可以灵活地控制机器人的手臂动作，实现抓取、放置等功能。

舵机控制流程图

常规舵机控制流程图1.5ms脉宽)舵机电路方框图0.5—2.5ms舵机说明1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为3ms—20ms(数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;模拟舵机周期为20ms.)3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同) 4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)1,马达供电PWM(周期或占空比可调)2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..)3,舵转动角度可调(-90 +90度)参考电路图:VR15KR1220C4104123J1CON3VDDS11G12S23G24D25D26D17D18U1UD4606GS11G12S23G24D25D26D17D18U2UD4606GVDDVDDVSS1P3.0/SCL2SDA/P3.13VPP/P3.24ADC8/P005ADC9/P016ADC10/P027ADC11/P038ADC12/P049ADC13/P0510ADC14/P0611ADC0/P1012ADC1/P1113ADC2/P1214ADC3/P1315ADC4/P1416ADC5/P1517ADC6/P1618ADC7/P1719VDD20U3SC51P5708SN+C210uin3G1o u t2U4XC6206-33+C310USinSin3.3V3.3VR3220KR4220K A-+MG1MOTOR SERVO R21KC1104o u t1o u t2o u t3o u t4o u t1o u t2o u t3o u t4mo ter正转1111反转111111STOP STOPSTOP 电机正转电机反转舵机角度及脉冲宽度关系:不良舵机现象:1,堵转保护人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.不良现象:A,无保护功能B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态2,马达抖动轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.不良现象:A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)堵转保护流程图无刷舵机控制流程图。

控制舵机的程序

控制舵机的程序第一章：简介舵机是一种常见的电动设备，它可以通过控制信号来精确控制舵轴的位置。

舵机广泛应用于机器人、航模、船模等领域，其重要性不言而喻。

本论文将介绍控制舵机的程序设计方法，并通过实验验证其有效性。

第二章：舵机控制原理舵机的控制原理是基于PWM (Pulse Width Modulation) 脉宽调制技术。

通过改变控制信号的脉宽，可以实现舵轴的位置控制。

一般情况下，控制信号的周期为20ms，脉宽范围一般为0.5ms~2.5ms，其中1.5ms为中性位置。

通过将控制信号的脉宽变小或变大，可以让舵轴向左或向右旋转。

第三章：舵机控制程序设计本章将介绍一种基于Arduino开发板的舵机控制程序设计方法。

首先，通过引入Servo库，可以方便地控制舵机。

然后，需要定义舵机的连接引脚，并创建一个Servo对象。

接下来，通过调用Servo对象的attach方法将舵机与指定引脚绑定。

在loop循环中，可以使用Servo对象的write方法来设置舵机的位置，值为0~180之间。

最后，可以通过串口监视器来控制舵机的位置。

第四章：实验结果与讨论为了验证舵机控制程序的有效性，进行了一系列实验。

实验结果表明，通过调整控制信号的脉宽，可以实现舵轴的精确控制。

在使用舵机控制程序时，可以根据需要进行相应的调整，以实现目标位置的控制。

此外，通过使用串口监视器，可以方便地调试和观察舵机的输出情况。

综上所述，舵机控制程序设计是一种有效的方法，可以满足舵轴位置精确控制的需求。

总结本论文介绍了控制舵机的程序设计方法，并通过实验验证了其有效性。

舵机控制程序可以方便地实现舵轴位置的精确控制，可以广泛应用于机器人、航模、船模等领域。

通过调整控制信号的脉宽，可以实现舵轴的旋转。

通过使用串口监视器，可以方便地调试和观察舵机的输出情况。

通过本论文的研究，可以为舵机控制程序的设计和开发提供参考。

第三章：舵机控制程序设计（续）在舵机控制程序设计中，除了基本的舵机位置控制外，我们还可以进一步优化程序，以满足更高级的控制需求。

利用Arduino 驱动舵机(附带程序)

学习利用Arduino 驱动舵机（附带程序）2012-6-30 00:27|发布者: sonxun|查看: 1180|评论: 0摘要: 什么是伺服电机？想象一下有一个小电机连接到一个可调电阻器。

一个电动脉冲或者命令被发送到电机之后，电机旋转到匹配指定的电位值的角度。

嗯，那样说听起来有点难以理解。

一个更简单的解释是：伺服电机,就是一个可 ... 什么是伺服电机？想象一下有一个小电机连接到一个可调电阻器。

一个电动脉冲或者命令被发送到电机之后，电机旋转到匹配指定的电位值的角度。

嗯，那样说听起来有点难以理解。

一个更简单的解释是：伺服电机,就是一个可以被指定旋转到一个特定的角度的电动马达。

例如，它通常可以用来控制遥控汽车的转向系统。

在这里，我们要再次感谢Arduino和朋友们，要使用一个伺服电机是很容易的，它可以让你创造出富有想象力的设计，唯一的局限就只有你的时间和资金了。

当你想要使用伺服电机时，需要考虑一些因素，包括：•旋转范围，指的是电机可以旋转的角度的范围。

例如 180 度或者 360 度(全旋)，等等。

•旋转速度(通常以旋转每一度所花费的时间来衡量)。

•扭矩，伺服电机能够产生的扭矩 (旋转的力量)。

•在负载的状态下的电流大小。

•重量、成本以及其他因素。

脑海中首先想到的一个问题就是“哇——我能够同时使用多少个电机呢？”答案是……在duemilanove上，可以使用12个；在arduino mega上，可以使用48 个(哇)。

请注意当你使用伺服电机函数库时，你不能在第9和第10端口上使用analogWrite(); 函数。

你可以在 arduino 伺服电机函数库页面找到更多的细节。

在今天的例子和练习中，我使用了Turnigy TG9伺服电机。

它相当的便宜，而且重量轻，非常适合演示实验，这款电机也经常被用于遥控飞机。

它的旋转范围是180度。

(它真的非常便宜)我希望你注意到伺服电机上一共有三根导线。

一根是 +5V 电源，一根是 GND 接地，另一根是控制信号——连接到arduino的一个数字输出端口上。

stm32控制舵机的程序

stm32控制舵机的程序第一章：引言在现代机械系统领域，舵机是一种常见的旋转执行器，经常用于控制机械装置的运动。

舵机通过接收控制信号来控制旋转角度，具有精准定位、快速响应和稳定性好的特点，因此在无人机、机器人、摄像头稳定器等领域广泛应用。

然而，要实现舵机的精确控制，需要使用专门的硬件电路和相应的控制算法。

本论文将介绍一种基于STM32单片机控制舵机的方法。

第二章：STM32舵机控制原理2.1 舵机的工作原理舵机是一种综合了伺服电机和反馈控制系统的特殊电机。

它由电机、位置反馈装置和控制电路组成。

当控制信号输入到控制电路中时，电机根据信号的宽度来确定要旋转的角度，位置反馈装置则用于检测电机的实际位置。

2.2 STM32控制舵机的原理STM32单片机是一类功能强大且易于使用的微控制器，具有高性能、低功耗和丰富的外设资源。

为了控制舵机，我们需要将STM32的IO口与舵机的控制信号线相连接，并在程序中通过设置IO口的高低电平来生成PWM（脉宽调制）信号，从而控制舵机的角度。

第三章：STM32舵机控制程序设计在本章中，我们将介绍具体的STM32舵机控制程序设计步骤。

3.1 硬件连接首先，需要将舵机的控制信号线连接至STM32单片机的某个IO口。

具体连接方式可以参考相关的舵机控制电路图。

3.2 建立工程使用Keil等开发工具，根据STM32型号建立一个新工程，并配置好相应的时钟和引脚设置。

3.3 编写程序在主函数中，需要先初始化IO口，并配置为输出模式。

然后编写一个循环，不断改变IO口的电平状态，以产生PWM信号。

根据舵机的角度范围（一般为0到180度），通过改变IO口电平的时间间隔和占空比，可以控制舵机旋转到相应的角度。

3.4 烧录程序最后，将生成的可执行程序烧录到STM32单片机中，然后连接电源即可运行舵机控制程序。

第四章：实验结果与分析为了验证上述STM32舵机控制程序的有效性，我们进行了一系列实验。

实验结果表明，通过控制不同的PWM信号，可以实现对舵机的精确控制，使其旋转到相应的角度。

arduino 多个舵机控制

arduino 多个舵机控制章节一：引言在现代科技领域中，越来越多的项目需要使用到舵机来实现精确的运动控制。

然而，传统的舵机控制方法往往只能控制一个舵机的运动，而当需要控制多个舵机同时运动时，往往会面临诸多问题。

为了解决这一难题，本文将介绍如何通过Arduino 控制多个舵机的运动，从而实现对多个舵机的精确控制。

章节二：舵机控制基础在介绍多舵机控制之前，首先需要了解舵机的基础知识。

舵机是一种用于控制机械装置运动的电机，它具有位置反馈和角度控制功能。

舵机通常由一个电机、一个控制电路和一个反馈装置构成。

舵机通过电路中的脉冲宽度调制（PWM）信号来控制舵机的角度，通常使用50Hz的PWM信号，脉冲宽度的变化范围可决定舵机的角度范围。

章节三：多舵机控制方案设计本文采用的多舵机控制方案是使用Arduino来实现，因为Arduino具有开源、易使用和丰富的资源的特点。

在实际应用中，为了同时控制多个舵机，我们需要使用到一种称为舵机驱动板（Servo Driver Board）的外部硬件模块。

舵机驱动板通过I2C总线与Arduino连接，可以同时控制多个舵机的运动。

章节四：实验与结果分析在实际实验中，我们使用了Arduino UNO、舵机驱动板和四个舵机。

通过编写Arduino程序，我们可以通过I2C总线将多个舵机连接到舵机驱动板上，然后通过在程序中指定舵机的编号和对应的角度，来控制多个舵机的运动。

在实验过程中，我们可以观察到每个舵机的运动是否符合预期，从而验证我们的多舵机控制方案的有效性。

总结：本文介绍了如何利用Arduino实现对多个舵机的控制,通过使用舵机驱动板和编写相应的Arduino程序，我们可以实现对多个舵机的精确控制。

通过实验和结果分析，我们可以验证多舵机控制方案的有效性和实用性。

未来，可以进一步研究舵机控制方案的优化和应用扩展，在更广泛的领域中提供更多的可能性。

章节三：多舵机控制方案设计本文采用的多舵机控制方案是使用Arduino来实现，因为Arduino具有开源、易使用和丰富的资源的特点。

舵机的控制原理及程序

sbit p12=P1^2;
sbit p13=p1^3;
sbit p37=P3^7;
/*以下两个函数为定时器中断函数*/
/*定时器1，控制舵机1，输出引脚为P12，可自定义*/
void timer0(void) interrupt 1 using 1
{p12=!p12; /*输出取反*/
2051有两个16位的内部计数器，我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：
我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p12为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。
常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。
尺寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm
EA=1;
ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;
ET1=1; TR1=1;

stc舵机控制程序

stc舵机控制程序章节一：引言在机器人领域中，动态响应和高精度控制是实现复杂任务的关键要素。

舵机作为一种常见的执行器，广泛应用于机器人的关节和末端执行器控制中。

而STC舵机控制程序则是控制舵机的必要工具，能够实现舵机的准确控制和高效响应。

本文将介绍STC舵机控制程序的设计原理和实现方法。

首先，我们将介绍舵机的原理和工作方式，然后阐述了STC舵机控制程序的设计目标和功能要求。

接下来，我们将详细讨论STC舵机控制程序的设计框架和算法，最后通过实验验证了该程序的性能和效果。

章节二：舵机原理和工作方式舵机是一种能够精确控制旋转角度的电机，通常由电机、减速器和角度反馈装置组成。

舵机通过接收控制信号来驱动电机，通过角度反馈装置准确地感知当前位置，从而实现精确控制。

舵机一般具有高精度和较大的扭矩输出能力。

章节三：STC舵机控制程序的设计（一）设计目标和功能要求：STC舵机控制程序的设计旨在实现舵机的准确控制和高效响应，保证机器人系统的运动平稳和稳定性。

根据实际应用需求，我们考虑到舵机的位置控制和扭矩控制两个关键要素。

（二）设计框架：STC舵机控制程序的设计框架包括三个主要模块：舵机控制信号生成模块、舵机位置控制模块和舵机扭矩控制模块。

其中，舵机控制信号生成模块负责生成控制信号，位置控制模块根据信号实现位置控制，扭矩控制模块根据实际需求实现扭矩控制。

（三）算法设计：STC舵机控制程序中的算法主要包括PID控制算法和扭矩控制算法。

PID控制算法通过对反馈信号进行比例、积分和微分运算来实现位置控制。

扭矩控制算法通过对电机输入电流进行控制来实现扭矩控制。

在算法设计中，我们考虑了舵机的非线性特性和动态响应，通过参数调整和反馈控制实现了良好的控制效果。

章节四：实验与结果分析为了验证STC舵机控制程序的性能和效果，我们进行了一系列实验。

实验结果表明，STC舵机控制程序在位置控制和扭矩控制方面均具有较高的准确性和稳定性。

同时，该程序具有较快的响应速度和较低的误差，能够满足机器人系统的实际需求。

如何用单片机控制舵机及程序详细

如何用单片机控制舵机及程序详细舵机概述舵机最早出现在航模运动中。

在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。

举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：1.发动机进气量，来控制发动机的拉力(或推力);2.副翼舵面(安装在飞机机翼后缘)，用来控制飞机的横滚运动;3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角;4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角;遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。

舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。

不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。

由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

舵机工作原理一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号(具体信号待会再讲)，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。

舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。

例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。

例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。

需要根据需要选用不同类型。

舵机的PWM信号1.PWM信号的定义PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。

具体的时间宽窄协议参考下列讲述。

我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。

QSC24E(NANO)可编程控制舵机板使用说明要点

舵机板上位机软件使用说明参考QSC32E使用说明这里详解ARDUINO-NANO配合舵机板QSC24E-NANO来解码PS2并使用手柄按键的功能，以及ARDUINO对舵机板接口通讯说明。

此功能仅QSC24E-NANO可用此舵机板套件分别为3块PCB组成，最左边为24路带过载保护的舵机控制板，（专门处理多路舵机控制）。

中间为ARDUINO-NANO编程控制板，PRO-MINI 为编程控制主板（专门负责处理数据编程）使用，最右边为的串口调试板（可给舵机板调试也可给ARDUINO-NANO下载程序）。

此舵机板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解码是通过ARDUINO-NANO 来完成的。

L1：舵机供电电源指示灯L2：通讯指示灯，随着主板接收外部信号L2跟着同步闪动L3：舵机板状态显示灯。

此舵机板带有电压检测功能，当VSS主板电压低于6.8V （默认为7.4V锂电池供电），或者舵机（+-）电压低于5.5V（默认为7.4V锂电池接入1.3V降压二极管），此时L3灭掉，并伴随喇叭报警。

提示电池电压不足用户需要给电池充电1.驱动的安装：插上CP2102串口设备的USB线，并安装驱动，驱动为ARDUINO-QSC24E(CP2102)驱动对应不同的操作系统选择不同的驱动文件安装，这里注意，如果驱动没有安装时候CP2102串口设备的红色指示灯不会亮，只有正确安装好驱动后，CP2102串口板上的红色指示灯才点亮。

机软件Q-robot_Servo_Control调试机器人舵机即通过编程软件软件arduino下载机器人主程序。

2．主板的供电VSS表示主板供电正极电压，供电电压为6.5V-12V。

默认为7.4V+表示舵机供电正极电压，供电电压为5.5V-8V。

默认为7.4-1.3V（即7.4V锂电池接一次降压快）注意以上如果不是默认电压。

主板的低压报警喇叭在电池电压过低的时候不会发生报警。

默认的供电连线如图所示。

3．PS2手柄连线、外接拨动开关的连线。

(完整)MG996R舵机控制

MG996R舵机控制方法红：+5v,棕:GND，黄：信号基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点,并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素.舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。

它内部有一个基准电路,产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转.当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。

图1舵机的控制要求舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。

一般舵机的控制要求如图1所示.单片机实现舵机转角控制可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。

对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz（周期是20ms）的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用.5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动,对于机载的测控系统而言,电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV,所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。

也可以用单片机作为舵机的控制单元,使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。

单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统,其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠.单片机系统实现对舵机输出转角的控制,必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms 的周期信号；其次是脉宽的调整,即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。

舵机驱动板（精品）

Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC)update：2011.10.20一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。

备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。

由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。

舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。

芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。

为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#P …#P T\r\n=舵机号，范围1-32（十进制数）=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。

单位us（微秒）=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

例如：#8P600T1000\r\n移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒#11P2000#30P2500T1500\r\n移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。

Arduino入门到精通例程18-舵机控制

Arduino入门到精通例程18-舵机控制舵机控制实验舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。

其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20m，宽度为1.5m的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。

适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

一般舵机旋转的角度范围是0度到180度。

舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20m（50Hz），理论上脉宽分布应在1m到2m之间，但是，事实上脉宽可由0.5m到2.5m之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。

有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。

了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了，本实验所需要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。

RB—412舵机某1面包板跳线某1扎用Arduino控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arduino自带的Servo函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2路舵机，因为Arduino自带函数只能利用数字9、10接口。

Arduino的驱动能力有限，所以当需要控制1个以上的舵机时需要外接电源。

arduino 控制舵机

arduino 控制舵机章节一：引言 (大约250字)本论文旨在介绍如何使用Arduino控制舵机，这在机器人技术、自动化领域以及其他各种应用中具有重要作用。

舵机是一种能够精确控制角度的设备，通常用于控制机器人的各个部件，如机械臂、摄像头等。

Arduino是一种开源电子平台，提供了简单、易用的方式来控制各种外围设备。

本文将介绍如何使用Arduino进行舵机控制，并给出了一些实例来演示其应用。

章节二：舵机的控制机制 (大约250字)舵机通过控制脉冲宽度调制（PWM）信号来实现角度控制。

通常情况下，舵机接收一个20ms的周期信号，其中高电平部分的宽度决定了舵机的位置。

通过改变高电平部分的宽度，我们可以控制舵机的角度。

Arduino通过PWM输出引脚来实现这个功能。

我们可以使用Arduino的analogWrite()函数来生成PWM信号，并将舵机连接到相应的引脚上。

章节三：Arduino控制舵机的实现 (大约250字)在Arduino中，我们可以使用Servo库来控制舵机。

首先，我们需要引入Servo库并创建一个Servo对象。

然后，我们可以使用attach()函数将舵机连接到一个特定的引脚上。

接下来，我们可以使用write()函数来设置舵机的角度。

通过不断改变角度值，我们可以控制舵机的运动。

最后，我们可以使用detach()函数将舵机从引脚上解除连接。

本文将给出一个简单的示例程序，展示如何使用Arduino控制舵机。

我们将创建一个简单的舵机摆动程序，让舵机在两个预定的角度之间来回摆动。

章节四：实验结果与讨论 (大约250字)我们将使用Arduino Uno开发板和一个舵机来进行实验。

通过运行我们编写的程序，我们成功地将舵机连接到Arduino，并实现了一个简单的舵机摆动功能。

我们通过改变角度值和摆动的时间间隔，观察到了舵机运动的不同效果。

总之，本文介绍了如何使用Arduino控制舵机，并给出了一个简单的示例程序。

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