空间连杆机构的应用实例
机械原理8连杆机构设计
给 定 的 设 计 条 件 ： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：图解法、解析法、实验法
3. 用解析法设计四杆机构 思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在 内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需 的机构尺度参数。
特例：等腰梯形机构－汽车转向机构
C’ B’
B
C
作者：潘存云教授
A
D
CC 电机
作者：潘存云教授
D
蜗轮 BBBA AA
蜗蜗杆杆
风扇座
D
A
作者：潘存云教授
EE
C
B
2.平面四杆机构的演化型式 (1) 改变构件的形状和运动尺寸
作者：潘存云教授
曲柄摇杆机构
曲柄滑块机构
↓∞ 偏心曲柄滑块机构
s =l sin φ
若∠B1C1D≤90°,则 γ1＝∠B1C1D ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc
若∠B2C2D>90°, 则 γ2＝180°-∠B2C2D
γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min
注：机构的传动角一般在运 动链最终一个从动件上度量。
B2 A
C2γ2 bγ1 c C1
（1）曲柄摇杆机构 共有三种基本型式：
特征：曲柄＋摇杆
作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。
CC作者：潘存云教授 2 33
作者：潘存云教授
3
B1 4 D
A
雷达天线俯仰机构 曲柄主动
（2）双曲柄机构 特征：两个曲柄
3
2
连杆机构
第二节 平面连杆机构的运动和动力特性
一、平面四杆机构存在曲柄的条件
平面四杆机构具有整转副 则可能存在曲柄
设l1 < l4，连架杆l1 若能整周
回转，必有两次与机架共线
由△B2C2D可得：
由△B1C1D可得：
l3≤(l4 –l1) + l2 l2≤(l4– l1) + l3
l1+l4≤ l2 + l3
第六章 连杆机构
§6－1 平面连杆机构的类型、特点和应用 §6－2 平面连杆机构的运动和动力特性 §6－3 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵 §6－4 平面刚体导引机构的综合 §6－5 平面函数生成机构的综合 §6－6 平面轨迹生成机构的综合 §6－7 按行程速比系数综合平面连杆机构
第一节 平面连杆机构的类型、特点和应用
二、平面连杆机构的类型和应用
1、平面四杆机构的基本型式和应用 几个概念： 机 架——固定不动的构件 连架杆——与机架相联的构件 摇 杆——只能作往复摆动的连架杆 曲 柄——能够绕机架作整周转动的连架杆 连 杆——连接两连架杆且作平面运动的构件
平面四杆机构在工程中应用的类型很多，但通过下面的分析可知，这些不同 类型的四杆机构，均可看作是由几种基本型式派生出来的。 对于铰链四杆机构，按两连架杆运动形式不同，可分为三种基本型式：
压力角：不计摩擦时,作用在从动件上的驱动力F与该力作 用点绝对速度Vc之间所夹的锐角α。
分析压力角对机构传动的影响：
有效分力: Ft＝Fcosα 即压力角 α↓→有效分力 Ft↑
机构的传动效率↑ 压力角是衡量连杆机构传动性能的标志
对连杆机构，也可用与压力角互余的角 γ，作为衡量机构传力性能的指标 ，更 形象直观，称之为传动角。
空间四连杆机构的等视角原理及应用
空间四连杆机构的等视角原理及应用莫灿林陈延生摘要（本文通过对空间四连杆机构的等视角原理、相对运动转换及相对转动极线确定方法和研究，找到按给定连架杆两组、三组、四组对应位置的空间四连杆机构的几何设计方法。
）1、空间四连杆机构的等视角原理：图1所示，AB杆在V面上绕过点A且垂直于V面的轴线Y A转动，DC杆在H面上绕过点D且垂直于H面的轴线Z D转动，AB1C1D、AB2C2D为空间四连杆机构ABCD运动的两个位置。
分别作线段B1B2、C1C2的中垂面M、N，它们的交线为L12。
根据空间两等长线段可绕一轴线旋转使它们重合的性质知，连杆BC的两位置B1C1、B2C2可绕直线L12作纯转动实现。
在此，可称直线L12为转动极线或极线。
现把图1换成图2的形式，极线L12垂直于平面P1B1B2、P2C1C2，连杆BC绕极线转过角φ12，则点B1、C1同时在极线L12的垂直面上绕L12转过角φ12，到达B2、C2，所以∠B1P1B2=∠C1P2C2=φ12。
⌒B1B2的交点，点C11为中垂面N与平面P2C1C2上⌒C1C2的交点。
由于中垂面M、N分别过Y A、Z D轴，所以∠B1P1B11=∠B11P1B2=φ12/2，∠C1P2C11=∠C11P2C2=φ12/2。
因为∠B1P1B11=∠C1P2C11=φ12/2，所以B1C1=B11C11，B1C1绕极线L12旋转φ12/2可与B11C11重合。
设点B11、C11、B1、C1与极线L12构成的平面分别为M1、N1、M2、N2，则二面角M1-L12-N1与二面角M2-L12-N2相等。
因点B11、C11分别在M、N上，故M1与M重合，N1与N重合。
因M、N分别过轴Y A、Z D，故点A、D分别在M、N上。
由此可得到以下的结论：由极线和连杆销轴中心所构成平面的夹角，与由极线和固定杆销轴中心所构成平面的夹角相等，由极线分别与两连架杆的销轴中心所构成的两个二面角相等。
5.2机动玩具常用机构类型
h
基圆 ：以凸轮最小矢径 r0 为半径所作的圆 r0 →基圆半径 A点→起始、 转动 接触点： A → B 推程、推程角
→ 0 、行程→ h
B → C 远休程、远休
止角→ 01
C → D 回程、 回程角
→ ´0 D → A 近休程、近休止角→ 02
“死点”位置的过渡 “死点”位置的应用
5-1-2.实用示例 颚式碎石机
曲柄AB带动连杆BC和摇杆CD运动,固连在摇杆 上的动颚将矿石压碎。
锁紧夹具
利用连杆2和连架杆3成一线，形成机构死点， 来锁紧工件5。
机车主动轮双曲柄联动机构
为了克服不稳定状态，除了采用惯性飞轮外， 还采用了平行连接副加构件BE。
双摇杆机构
摇杆AB为原动件，通过连杆BC带动从动件CD也作 往复摆动，虚线AB1、AB2为摇杆AB的两极限位置， 也是当摇杆AB为原动件时，机构的两死点位置。
双曲柄机构
当曲柄AB为原动件作匀速回转时，曲柄CD跟随作周期性的匀速圆周回转， 当曲柄从位置AB1转过φ1角到位置AB2时，从动件CD转过180°，当曲柄从位 置AB2转过φ2角到位置AB1时，从动件CD转过180°，因为φ1>φ2 ，即t1>t2, 从动曲柄的角速度不是常数，而是作变角速度回转。
平面机构具有急回特性的条件: (1)原动件等角速整周转动； (2)输出件具有正、反行程的往复运动； (3)极位夹角Ө>0。 应用：节省回程时间，提高生产率
平面连杆机构的死点 对于曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，在连杆
与曲柄两次共线的位置，机构均不能运动。 机构 的这种位置称为“死点”（机构的死点位置） 在“死点”位置，机构的传动角 γ＝0。 “死点”位置应用： 飞机起落架、钻夹具等 “死点”位置的过渡： 依靠飞轮的惯性（如内燃机、 缝纫机等）、两组机构错开 排列，如火车轮联动机构。
机械原理第10章 空间连杆机构及机器人机构概述
串联机器人机构fig109tandemrobotmechanism串联机器人机构1wristjoint腕关节2elbowjoint肘关节3shoulderjoint肩关节4waistjoint腰关节5base底座102机器人机构概述串联机器人大都是开链机构图109a所示机器人是3个转动副3个构件组成的串联机器人也简称3r串联机器人
(2)空间连杆机构分类 按组成空间连杆机构的运动链是否 封闭，空间连杆机构分为闭链空间连杆机构和开链空间连 杆机构。图10-6a所示RSSR机构中。构件1、2、3、4通过转 动副和球面副连接，形成一个封闭运动链，构件4为机架。 图10-6b所示机构中。构件1、2、3、4、5通过转动副连接， 形成一个不封闭的运动链，构件1为机架，则组成4R型空间 开链机构。该机构是典型的机器人机构。
3.空间连杆机构分类
(1)空间连杆机构表示方法 平面连杆机构名称是按其运动特性确定 的。如曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构、双曲柄机构等。空间机构的 名称则用运动副名称表示。第一个字母一般是原动件与机架连接的 运动副的名称，然后按顺序依次排列。图10-5所示飞机起落架机构 可称为SPSR空间连杆机构。
Fig.10-5 Aircraft undercarriage(飞机起落架)
2.并联机器人机构
并联机器人分为平面并联机器人和空间并联机器人。 图10-10a所示为3自由度平面并联机器人，3个连架杆为驱 动件，共同驱动平台1运动。该机器人简称为平面3RRR并 联机器人，在微动机构中有广泛应用。图10-10b为3自由 度空间并联机器人。
Fig.10-10 Parallel robot mec hanisms(并联机器人机构)
10.1 空间连杆机构概述
1.空间连杆机构中的运动副
连杆机构设计
图3—26
44
由力的分解可以看出，沿着速度方向的有效 分力Ft＝Fcosα，垂直 Ft的分力 Fn＝Fsinα， 力 Fn只能使铰链 C、D产生压轴力，希望它 能越小越好，也就是Ft 愈大愈好，这样可使 其传动灵活效率高。总而言之，是希望压力 角α越小越好。
图3—26
2、传动角
图3-26中压力角的余角γ定义为传动角。由上 面分析可知，传动角γ愈大(α愈小)对传动愈有 利。 所以为了保证所设计的机构具有良好的传动性 能，通常应使最小传动角γmin≥400， 在传递力矩较大的情况下，应使γmin≥500。 在具体设计铰链四杆机构时，一定要校验最小 传动角γmin是否满足要求。
8
3-1)用于受力较大的挖掘机，破碎机。
挖掘机
破碎机
9
3-2)用于实现各种不同的运动规律要求。
惯性筛
10
3-3)可以实现给定轨迹要求的 搅拌机机构和步进输送机构
步进输送机构
搅拌机机构
11
但由于平面连杆机构存在一定的缺点， 使得它的应用范围受到一些限制。
例如，为了满足实际生产的要求，需增 加构件和运动副，这样不仅机构复杂， 而且积累误差较大，影响其传动精度； 又如，平面连杆机构惯性力不容易平衡 而不适合于高速传动（高速时易引起较 大的振动和动载荷）。 再有平面连杆机构的设计方法也较复杂， 不易精确地满足各种运动规律和运动轨 迹的要求。
铰链四杆机构可分为以下三种类型
1、曲柄摇杆机构
铰链四杆机构的两连架杆中一个能作整 周转动，另一个只能作往复摆动的机构。
16
2、双曲柄机构
铰链四杆机构的两连架杆均能作整周转 动的机构。
第二章 连杆机构(第二版)
2.2 平面连杆机构的基本结构与分类
一、平面四杆机构的基本结构
由N个构件组成的平面连杆机构称为平面N杆机构。
例如，平面四杆机构、平面六杆机构等等。 平面多杆机构：四杆以上的平面连杆机构。
基本术语：
连架杆：用低副与机架相联接的构件。 曲柄：相对机架作整周回转的连架杆。
连杆
摇杆：相对于机架不能作整周回转的连架杆。
在生产实际中，驱动机械的原动机(电动机、内燃机)一般都是作整 周转动的，要求机构的主动件也能作整周转动，即主动件为曲柄，需要 研究曲柄存在的条件。
影响平面铰链四杆机构中曲柄的因素： 1)构成四杆运动链的各构件长度； 2)运动链中选取的机架与其它构件的相对位置。
铰链四杆机构具有整转副存在的条件
铰链四杆机构具有整转副条件：
3）连杆机构的构件可以做得较长，故可实现较大空间范围的运 动，容易实现力和运动的远距离传递。
4）连杆曲线形状丰富，可以满足多种轨迹要求。
例如：转动、摆动、移动等复杂轨迹运动以及间歇运动等。 搅拌机， 起重机，送进机构
连杆机构缺点：
1）惯性力不易平衡，动载荷大，不适合于高速工作的场合。 2）一般只能近似实现给定运动规律
最长杆 b c C 最短杆
AD70mm
C
整转副 b B a
A
B
a d 曲柄摇杆机构 整转副
c
D
d
D
A
当10AD30和70AD110时，由于不满足杆长条件，机 构无整转副，为双摇杆机构。
三、平面四杆机构的演化
在工程实际中，还常常采用多种不同外形、构造和特性 的四杆机构。这些四杆机构都可以看作是由铰链四杆机构通 过各种方法演化而来，掌握这些演化方法，有利于连杆机构 创新设计。 改变构件形状和运动尺寸的演化方法 变换构件形态方法 改变运动副尺寸的演化方法 选用不同构件为机架的演化方法 低副运动可逆性：以低副相连接的两构件之间的相对运动 关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变的性质。
第三章 连杆机构设计和分析
第三章连杆机构设计和分析本章重点：平面四杆机构设计的几何法、解析法，及平面连杆机构运动分析的几何方法、解析法，机构动态静力分析的特点本章难点：1. 绘制速度多边形和加速度多边形时，不仅要和机构简图中的位置多边形相似，而且字母顺序也必须一致。
2．相对速度和加速度的方向，及角速度和角加速度的转向。
3．用解析法对平面机构进行运动分析，随着计算机的普及，已越来越显得重要，并且将在运动分析中取代图解法而占主要地位。
其中难点在于用什么样的教学工具来建立位移方程，并解此方程。
因为位移方程往往是非线性方程。
基本要求：了解平面连杆机构的基本型式及其演化；对平面四杆机构的一些基本知识(包括曲柄存在的条件、急回运动及行程速比系数、传动角及死点、运动的连续性等)有明确的概念；能按已知连杆三位置、两连架杆三对应位置、行程速比系数等要求设计平面四杆机构。
§3－1 平面四杆机构的特点和基本形式一、平面连杆机构的特点能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，低副不易磨损而又易于加工。
由本身几何形状保持接触。
因此广泛应用于各种机械及仪表中。
不足之处:作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难以完全平衡；较难准确实现任意预期的运动规律，设计方法较复杂。
连杆机构中应用最广泛的是平面四杆机构。
二、平面四杆机构的基本型式三种：曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构三、平面四杆机构的演变1．转动副转化为移动副2．取不同构件为机架：3．变换构件的形态4．扩大转动副尺寸。
§3－2 平面连杆机构设计中的一些共性一、平面四杆机构有曲柄的条件上一节中，已经讲过平面四铰链机构中有三种基本形式：曲柄摇杆机构（一个曲柄）；双曲柄机构（二个曲柄）；双摇杆机构（没有曲柄）。
可见有没有曲柄，有几个曲柄是基本形式的主要特征。
因此，曲柄存在条件在杆机构中具有十分重要的地位。
下面分析曲柄存在条件：在铰链四杆机构中，有四个转动副和四个杆，为什么连架杆能作整周旋转（曲柄），有时就不能作整周旋转（摇杆）呢？这主要是因为四杆的相对杆长能约束连架杆是否能整周旋转或只作摆动的缘故。
第8章 第1讲 连杆机构及其类型与应用
第8章连杆机构及其设计研究内容：1. 连杆机构及其类型与应用2. 平面四杆机构的基本特性3. 平面四杆机构的设计——图解法和解析法4. 平面多杆机构和空间连杆机构简介第1讲连杆机构及其类型与应用8.1.1 连杆机构及其传动特点8.1.2 平面四杆机构的类型8.1.3 平面四杆机构的应用连杆机构的应用实例：四足行走机，雨伞，假肢例铰链四杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构连杆机构的共同特点：⏹均有连杆：机构的原动件和从动件的运动都需要经过连杆来传动——连杆机构⏹均为低副 : 机构中的运动副一般均为低副——低副机构⏹构件杆状：机构中的构件多呈现杆的形状——杆。
用杆数命名，分四杆机构、六杆机构等连杆机构的传动特点优点： 缺点： ⏹ 运动链长，累积误差大，效率低；⏹ 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动；⏹ 一般只能近似满足运动规律要求。
⏹ 运动副一般为低副；⏹ 构件多呈现杆的形状；⏹ 可实现多种运动变换和运动规律；⏹ 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。
⏹双摇杆机构 ： 等腰梯形机构1. 基本形式连架杆： 曲柄 摇杆转动副： 周转副 摆转副铰链四杆机构 ⏹曲柄摇杆机构⏹双曲柄机构 ： 平行四边形机构，逆平行四边形机构有缘学习更多＋谓ｙｇｄ３０７６考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）2. 演化形式演化方法：1）改变构件的形状及运动尺寸2）运动副的改变尺寸3）选用不同的构件为机架——机构的倒置4）运动副元素的逆换曲柄摇杆机构的应用：双曲柄机构的应用：⏹连杆直线轨迹运动；连杆姿态大变姿运动 ⏹等腰梯形机构：两摇杆同向摆动转向运动⏹一般双曲柄机构：连续匀速转动变换变速连续转动⏹平行四边形机构：两曲柄同速同向转动；连杆平动运动；连杆同圆轨迹运动 ⏹逆平行四边形机构：两曲柄反向相对运动；双摇杆机构的应用： ⏹连续转动变换往复摆动运动⏹往复摆动运动变换连续转动⏹ 连杆曲线实现运动轨迹要求 有缘学习更多＋谓ｙｇｄ３０７６考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）。
连杆机构及设计
连杆机构的稳定性分析
01
连杆机构的稳定性是指在一定条件下，机构能够保持其平衡状 态的能力。
02
稳定性分析是连杆机构设计中的重要环节，可以通过静态分析
和动态分析进行评估。
连杆机构的稳定性受到多种因素的影响，如驱动力、阻力和机
03
构参数等。
05 连杆机构的实例分析
实例一：汽车发动机的连杆机构分析
连杆机构组成
连杆机构的传力分析
连杆机构的传力路径
01
分析连杆机构中力的传递路径和方式，了解其传力特性和效率。
连杆机构的传力性能
02
通过计算和分析连杆机构的传力性能，了解其传力效果和优化
方向。
连杆机构的传力损失
03
研究连杆机构在传力过程中的能量损失和效率问题，提出优化
措施。
03 连杆机构的设计
连杆机构的设计原则
工作原理
通过连杆机构的运动，将主轴的旋转运动转化为工作台的往复直线 运动或旋转运动，完成工件的切削、磨削、铣削等加工过程。
特点
传动精度高，刚性好，能够承受较大的切削力和转矩。
06 总结与展望
总结
01
02
03
04
连杆机构在机械工程中具有广 泛应用，如内燃机、压缩机、
印刷机等。
连杆机构设计需要综合考虑运 动学、动力学、强度和刚度等
，力求实现经济效益最大化。
连杆机构的设计流程
1. 明确设计要求
根据实际需求，明确连杆机构的设计任务和目标，包括运 动轨迹、传动效率、可靠性等方面的要求。
2. 选择合适的连杆机构类型
根据设计要求，选择合适的连杆机构类型，如曲柄摇杆机 构、双曲柄机构、双摇杆机构等。
3. 设计连杆机构
RSSR空间四连杆机构的设计应用
RSSR空间四连杆机构的设计应用张国柱王惠刚(常熟纺织机械厂有限公司215500)摘要RSSR空间四连杆机构随着实际应用不断变化和发展。
分析机构,用参数描述杆件,应用计算机,使机构的设计计算程序化。
结合应用使机构杆件参数的确定便捷、准确、优化,从而完成RSSR空间四连杆机构的初步设计。
关键词RSSR空间四连杆机构参数解析法机构设计1前言空间连杆机构在纺织、针织、服装等专业机械方面有着广泛的应用。
RSSR空间四连杆机构是众多空间连杆机构中的典型,具有结构紧凑、传动准确可靠等优点,并在实际应用中不断变化和发展。
随着CAD设计和程序设计的普遍应用,解析法设计连杆机构已成为首选方法,结合图解法和结构设计,可以获得准确、优化的机构参数,并使设计进程加快。
本文对夹角为90b的RSSR型空间四连杆机构的相关公式进行了引用推导,并分析说明了用参数描述杆件、推导公式、设计计算程序化的过程。
结合RSSR型空间四连杆机构在共轭凸轮式折入边装置和织带机上的设计应用过程,对RSSR型空间四连杆机构的参数化设计进行说明,通过比对分析杆件的运动规律,便捷、准确、优化地确定杆件参数,完成空间四连杆机构的初步设计。
通过CAD作图和结构设计对机构杆件的材料、截面尺寸、球面副、转动副等细节进行确认,校核机构的动力学性能,并对机构进行实验运行,从而完善机构的应用设计。
2RSSR空间四连杆机构的分析2.1RSSR空间四连杆机构图1为RSSR空间四连杆机构ABCD,AD组成机架,AB杆和CD杆在A、D点组成转动副R,连杆BC分别与AB和CD组成球面副S,点B和C各为球面副的球心。
假定AB为主动杆,CD为从动杆。
通过B和C各作平面V和U分别垂直于主动轴A 和从动轴D,两个平面的交线为ZZ。
由于首末两轴垂直交错,交角等于90b的RSSR空间四连杆机构比较常用,则如图1所示V和U平面的夹角为90b。
将平面V绕ZZ回转90b与平面U重合,得到图2。
机械原理_第2章 连杆机构Thinsong
（4）双曲柄机构的其他类型
1）平行四边形机构：两相对构件互相平行，呈平行四 边形的双曲柄机构。
案例：单盘秤机构、火车车轮联动装置等
平行四边形机构 单盘秤机构
正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等 运动不确定现象：
2）反平行四边形机构：两相对构件长度相等，一对构 件互相平行的双曲柄机构。 应用案例：公共汽车的车门开关机构
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54
一.运动特性
（一）、运动副为整转副的条件（曲柄存在条件）
机构中具有整转副的构件是关键构件，因为只有这样才有 可能用电机等连续转动的装置来驱动。
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55
设：一曲柄摇杆机构ABCD，各杆长为a、b、c、d，AB 为曲柄
则在曲柄整周回转的过程中必会通过与机架AD平行的 两位置 ，即杆1和杆4拉直共线和重叠共线，如所示
顺序通过给定的各个位臵 图中，要求连杆依次占据
B1C1 、 B2C2 、 B3C3 ，当 AB
B3 B1 1 A C1 2 C3
C2
沿 逆时针 转动可以满足要
求，但沿顺时针转动，则 不能满足连杆预期的次序 要求。
3
D
B2 4
二. 传力特性
1. 压力角与传动角
压力角： 在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机构中驱使输出件运 动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向线所夹的锐角 压力角的余角 C B Fn
在实际工作机械中，平面四杆机构还远远不能满足需要，生产实践 中，常常采用多种不同外形、结构和特性的四杆机构，都可以认为是 平面四杆机构的演化形式。
常用的的演化方法：
（1）转动副转化为移动副；（2）取不同的构件作机架； （3）变换构件的形态；（4）扩大转动副和移动副的尺寸。
连杆机构应用实例
连杆机构应用实例
连杆机构是一种常见的机械结构，由连接在一起的刚性杆件组成，用于转换和传递运动和力量。
以下是一些连杆机构的应用实例：
1. 发动机：内燃机中的连杆机构将活塞运动转换为曲轴旋转运动。
活塞与曲轴通过连杆相连接，当活塞在气缸内运动时，连杆将活塞的线性运动转换为曲轴的旋转运动，从而驱动发动机工作。
2. 汽车悬挂系统：汽车悬挂系统中的连杆机构用于连接车轮和车身，以实现平稳的悬挂运动。
常见的连杆机构包括麦弗逊悬挂系统和多连杆悬挂系统，它们通过连杆的连接实现车轮的运动和悬挂系统的支撑。
3. 压力机：压力机中的连杆机构用于将电动机的旋转运动转换为上下往复运动，从而实现对工件的压力加工。
连杆机构可以控制压力机的行程和速度，使其适应不同的加工需求。
4. 摆线机构：摆线机构是一种特殊的连杆机构，用于实现直线运动转换为曲线运动。
它广泛应用于工业机械中，如绘图仪、雕刻机、数控机床等，以及一些玩具和装饰品中。
5. 机械手臂：机械手臂通常采用多连杆机构，以实现复杂的运动和
工作任务。
连杆的长度和连接方式可以灵活调整，使机械手臂能够在不同的工作空间内进行精确的运动和抓取操作。
这些只是连杆机构应用的几个示例，实际上，连杆机构在各种机械系统和装置中都有广泛应用，包括工业机械、交通工具、医疗设备、农业机械等领域。
它们通过转换运动和力量，实现了各种复杂的机械操作和功能。
连杆机构的应用实例原理
连杆机构的应用实例原理1. 引言连杆机构是一种常见的机械传动装置，广泛应用于各个行业中。
本文将介绍连杆机构的应用实例，并解析其原理。
2. 汽车发动机中的连杆机构汽车发动机是连杆机构最常见的应用之一。
其原理如下：•连杆机构的作用是将往复直线运动转化为旋转运动。
•发动机活塞通过连杆与曲轴相连，当活塞往复运动时，连杆传递活塞的运动给曲轴，使其旋转。
•曲轴的旋转运动通过连杆机构继续传递给汽车的轮胎，推动汽车前进。
3. 工业机械中的连杆机构连杆机构在工业机械中也有广泛的应用。
以下是一些工业机械中连杆机构的应用实例：3.1 按压机按压机是一种常见的工业设备，用于在制造过程中对物体进行压实和加工。
连杆机构在按压机中起到以下作用：•连杆机构通过转动电机的旋转运动，将直线运动转化为往复运动。
•往复运动的活塞推动压实杆向下施加力量，压实和加工物体。
3.2 冲床冲床是一种用于冲压金属和其他材料的工具。
连杆机构在冲床中的应用如下：•连杆机构通过电机的旋转运动，将连杆上的滑块上下往复运动。
•往复运动的滑块带动冲头，对材料进行冲击和冲孔操作。
3.3 重锤机械重锤机械用于对物体进行冲击和打击，常用于破碎、振动筛选、压力实验等工作中。
连杆机构在重锤机械中的应用原理如下：•连杆机构通过电机的旋转运动，将连杆上的滑块上下往复运动。
•往复运动的滑块带动重锤进行冲击和打击工作。
4. 家庭用具中的连杆机构连杆机构在家庭用具中也有一些应用，以下是一些家庭用具中连杆机构的应用实例：4.1 蒸汽熨斗蒸汽熨斗是用于熨烫衣物的工具，其中的连杆机构起到以下作用：•连杆机构通过电热元件的工作，将直线运动转化为微小的往复运动。
•往复运动的熨斗底板带动衣物表面，使其平整。
4.2 搅拌机搅拌机用于混合食材和制作食物。
连杆机构在搅拌机中的应用如下：•连杆机构通过电机的旋转运动，将直线运动转化为旋转运动。
•旋转运动的搅拌叶片带动食材进行搅拌和混合。
4.3 风扇风扇用于产生风力，提供空气流动。
曲柄摇杆机构的例子
曲柄摇杆机构的例子
曲柄摇杆机构是一种常见的机械结构，广泛应用于各种机械设备中。
它由曲柄、连杆和摇杆组成，通过曲柄的旋转，驱动摇杆做往复运动，从而实现特定的功能。
一个常见的曲柄摇杆机构的例子是汽车发动机中的连杆机构。
发动机的曲轴上
安装了曲柄，曲柄与连杆相连。
连杆连接着曲柄和活塞，当曲柄旋转时，连杆会带动活塞以往复运动。
活塞的往复运动使得汽缸内的燃料和空气混合物发生爆炸燃烧，从而驱动汽车的运动。
另一个例子是手动绞肉机。
绞肉机的曲柄连接着绞肉机的旋转刀片，当我们转
动曲柄时，刀片进行旋转，将食物切碎或搅拌。
这种曲柄摇杆机构的设计简单实用，通过人力的旋转产生机械能，实现了高效的食物处理。
此外，曲柄摇杆机构还广泛应用于机械制造、农业、玩具等领域。
例如，割草
机中的刀片通过曲柄摇杆机构进行旋转，实现草坪修剪；玩具车上的方向盘通过曲柄摇杆机构与车轮相连，使得车辆能够转向。
总的来说，曲柄摇杆机构作为一种机械传动装置，在各个领域中都有广泛的应用。
通过合理设计，可以实现不同的功能要求，提高机械设备的性能和效率。
收集的几种连杆机构机器人行走背后的机械原理(一)
收集的几种连杆机构机器人行走背后的机械原理（一）机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。
连杆机构（Linkage Mechanism）又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。
低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。
由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆，连杆机构又称为低副机构。
其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。
主要特征连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点：（1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
（2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
（4）连杆曲线丰富，可满足不同要求。
缺点：（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
（2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。
（3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。
百度百科的相关词条图片如下下面我们就看看一般都有什么连杆机构适于用于行走（或者移动）的。
第一、平面四杆机构（Planar four-bar mechanism ）平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。
RSSR空间四连杆机构的设计应用
RSSR空间四连杆机构的设计应用张国柱王惠刚(常熟纺织机械厂有限公司215500)摘要RSSR空间四连杆机构随着实际应用不断变化和发展。
分析机构,用参数描述杆件,应用计算机,使机构的设计计算程序化。
结合应用使机构杆件参数的确定便捷、准确、优化,从而完成RSSR空间四连杆机构的初步设计。
关键词RSSR空间四连杆机构参数解析法机构设计1前言空间连杆机构在纺织、针织、服装等专业机械方面有着广泛的应用。
RSSR空间四连杆机构是众多空间连杆机构中的典型,具有结构紧凑、传动准确可靠等优点,并在实际应用中不断变化和发展。
随着CAD设计和程序设计的普遍应用,解析法设计连杆机构已成为首选方法,结合图解法和结构设计,可以获得准确、优化的机构参数,并使设计进程加快。
本文对夹角为90b的RSSR型空间四连杆机构的相关公式进行了引用推导,并分析说明了用参数描述杆件、推导公式、设计计算程序化的过程。
结合RSSR型空间四连杆机构在共轭凸轮式折入边装置和织带机上的设计应用过程,对RSSR型空间四连杆机构的参数化设计进行说明,通过比对分析杆件的运动规律,便捷、准确、优化地确定杆件参数,完成空间四连杆机构的初步设计。
通过CAD作图和结构设计对机构杆件的材料、截面尺寸、球面副、转动副等细节进行确认,校核机构的动力学性能,并对机构进行实验运行,从而完善机构的应用设计。
2RSSR空间四连杆机构的分析2.1RSSR空间四连杆机构图1为RSSR空间四连杆机构ABCD,AD组成机架,AB杆和CD杆在A、D点组成转动副R,连杆BC分别与AB和CD组成球面副S,点B和C各为球面副的球心。
假定AB为主动杆,CD为从动杆。
通过B和C各作平面V和U分别垂直于主动轴A 和从动轴D,两个平面的交线为ZZ。
由于首末两轴垂直交错,交角等于90b的RSSR空间四连杆机构比较常用,则如图1所示V和U平面的夹角为90b。
将平面V绕ZZ回转90b与平面U重合,得到图2。
第四章连杆机构及其设计-1
a b c d 杆
a c b d
长 条
a d b c 件
且a b，a c，a d.
周转副存在条件：
条件1）称为杆长条件。
1）最短杆长度 + 最长杆长度≤ 其余两杆长度之和。 2）组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。
◆满足杆长条件时，有最短杆参与构成的转动副都是 周转副，而其余转动副则是摆转副。
平面连杆机构中最简单、应用最广的是 四杆机构，其他多杆机构都是在它的基础上 扩充而成的，本章重点讨论四杆机构及其设 计。
§4-1 平面四杆机构的基本类型 及其演化
一、铰链四杆机构中曲柄存在的条件
二、铰链四杆机构的基本类型、应用及其演化
三、具有移动副的四杆机构及其演化
铰链四杆机构
机构中的全部运动副均为转动副 时的四杆机构为铰链四杆机构。
斗 机 构
②反平行四边形机构（逆平行四边形机构）：
在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不 平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD）， 称为反平行四边形机构。
车门开闭机构 （主、从动曲柄反向转动。）
四轮拖车转向机构
注：平行四边形机构在共线位置出 现运动不确定。采用两组机构错开排列。 作者：潘存云教授
B
自卸卡车举升机构
摆缸式内燃机机构
左侧四杆机构位移量小，减振功能差
挖掘机相邻两杆之间的开合动 作也是由摇块机构来实现的。
③定块机构（移动导杆机构） B
曲柄滑块机构中，当滑块3为
1
2
A
4
C3
机架时，即得定块机构。
曲柄滑块机构
1 2
3 4
定块机构
滑块3为定块，一般取杆1为原动 件，杆2绕C点往复摆动，而杆4 仅相对滑块3作往复移动。
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空间连杆机构的应用实例
空间连杆机构是指由多个杆件通过关节连接而成的机构，它可以在空间中实现各种运动和变换。
以下是一些空间连杆机构的应用实例：
1. 工业机器人：工业机器人通常由多个关节和连杆组成，可以在空间中实现灵活的运动和操作。
例如，机械臂可以通过空间连杆机构实现抓取、搬运、装配等操作。
2. 航天器：航天器中的太阳能电池板、天线等部件通常需要通过空间连杆机构进行展开和收拢。
例如，国际空间站的太阳能电池板就是通过空间连杆机构进行展开和收拢的。
3. 汽车悬挂系统：汽车悬挂系统中的弹簧、减震器等部件可以通过空间连杆机构进行连接和调整，以实现车辆的平稳行驶和舒适性。
4. 医疗器械：医疗器械中的手术机器人、假肢等部件通常需要通过空间连杆机构进行设计和控制，以实现精确的手术操作和人体运动补偿。
5. 玩具和娱乐设施：玩具和娱乐设施中的摩天轮、秋千等部件通常需要通过空间连杆机构进行设计和制造，以实现安全、稳定和有趣的运动。
总之，空间连杆机构在工业、航空航天、汽车、医疗、玩具等领域都有广泛的应用，它可以实现各种复杂的运动和操作，提高设备的性能和效率。