机器人学导论总复习

第四章 力分析及柔顺控制
1、柔顺坐标系力位控制特点？
在该坐标系中，任务可以被描述成沿各个坐标轴 的位置控制和力的控制。对于其中的任何一个方 向的自由度(沿三个正交轴的移动和绕三个轴的旋 转),或者要求是力的控制，或者是位置的控制，不 可能在同一个自由度既进行力的控制，又进行位 置的控制，二者必居其一 。 2、自然约束和人为约束？黑板上写字的约束？
360 360 9 7.2 1.8 40 50
4、步进电机高速时性能差的原因是什么？ 第一，运行每一步，转子必须先加速、恒速、再 减速；第二，定子交替磁场的变化，过快产生的 反电势磁通有阻止转子旋转的趋势。 5、何谓脉宽调制？
通过改变开关的时间，改变平均有效电压。（即 调节开通时间占空比） 6、一个、两个、四个二进制位端口读0~5V的数
有一个二进制位端口：0或5V； 有两个二进制位端口：0、1.67、3.34、5V； 有四个二进制位端口：0、0.33、0.67┄ 、5V
第七章 传感器
1、何谓分辨率？举例说明绕线式电位器的分辨率。 N位数字设备的分辨率。
分辨率：在测量范围内所能分辨的最小值。绕线式 电位器——一圈电阻值；n位数字设备——满量程 /2n 2、传感器按与机器人的相对关系分为哪两种及特点 内传感器和外传感器。 内传感器用来测试机器人本体内部的一些变量； 外传感器常用来测试机器人工作的环境情况。 3、传感器由转换器和电路组成。转换器是将物理量 和化学量转换为电信号的装置。
自然约束是由任务的几何结构所确定的约束关系。 人为约束则是根据任务的要求人为给定的期望的 运动和力。
第五章 轨迹规划
1、路径和轨迹？
如果规定一个机器人从A点经过B点运动到C点而 不强调时间的概念，那么这一过程中的位形序列 就构成了一条路径。如果我们强调到达其中任意 一点的时间，那么这就是一条轨迹。 2、对于已指定的路径（如直线）必须在直角空间 进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径， 则关节空间的轨迹规划更容易计算。
对于其中的任何一个方向的自由度沿三个正交轴的移动和绕三个轴的旋转或者要求是力的控制或者是位置的控制不可能在同一个自由度既进行力的控制又进行位置的控制二者必居其一
总复习
第一章 基础知识
1、示教再现(playback)机器人
操作员引导机器人手动执行任务，记录下这些动 作并由机器人以后再现执行，即机器人按照记录 下的信息重复执行同样的动作。 2、数控机器人
4、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
两种基本形式：增量式、绝对式
增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能 直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编 码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行 时进行复位。
绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一 确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征， 有哪两种？三角法测距原理是什么
操作员为机器人提供运动程序，而不是手动示教 执行程序。
3、智能机器人 机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使其 工作环境发生变化，也能够成功地完成任务。
4、机器人关节主要的两种形式？表示方法？ 3P3R、 6R各代表什么？ 线性或旋转型关节。P、R 5、机器人表示的主要三种坐标系？ 全局参考、关节参考、工具参考 6、精度、重复精度 精度是指机器人到达指定点的精确程度。 重复精度是指如果动作重复多次，机器人到达同样 位置的精确程度。
3、所有作业
5-1、5-7
第六章 驱动控制
1、关节臂？
模仿人类手臂运动的操作器叫做关节臂。
2、多指手爪夹持物体的基本判断准则？ 对于多指手爪，每一个与物体接触的关节与物体 间都要产生一个作用力，所有作用于夹持物体上 的合力等于零
3、在转子上加工50个齿，在定子上加工40个齿将 产生1.8°的步距角，即每转步进200步。转子仅有 3个齿、定子仅有4个齿，转子一步30°
第二章 机器人位置运动学
1、机器人正运动学分析？
2、机器人逆运动学分析？
3、所有作业
2-4、2-5、2-9、2-10、2-14、2-15、2-17、2-19、 2-21
第三章 微分运动和速度
1、雅克比矩阵及其特点？
2、微分旋转变换矩阵表示及速度变换特点？
3、所有作业
3-1、3-2、3-3、3-4
仅在发射器以特定角度发射光线时，接收器才能检测 到物体上的光斑，利用发射角的角度可以计算出距离。
6、测量传输时间法的原理是什么？
信号传输的距离包括从发射器到物体和被物体发射到 接收器两部分。传感器与物体之间的距离是信号行进 距离的一半，知道了传播速度，通过测量信号的往返 时间即可计算出距离。
7、超声波测距原理是什么？ 发射器发射高频超声波脉冲，它在介质中行进一段距 离，遇到障碍物后返回，由接受器接受，发射器和物 体之间的距离等于超声波行进距离的一半，行进距离 则等于传输时间与声速的乘积。