NACHI 那智机器人资料(保养编)

中心线盒的 线缆套
检查部位
飞溅情况 检查部位
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 26
定期检查：平衡器的气压 MOD
SRA系列 （地面安装）的例子
SRA系列； 每１年
连接压力计（模拟 式或数码式 ）， 测量气压
使用的气体：氮气（N2）
测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气。
■日常检查
・按钮、示教器操作键的功能确认 ・控制装置整体的清扫等
■３个月检查
・冷却风扇上的有无尘埃 ・机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等
■１年检查
・门密封的间隙和変形、要锁紧状态 ・装置内插头的松弛、端子台的松弛 ・测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等
■定期更换部件
・电池和冷却风扇
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定期检查・保养的项目
SRA166-01的例子
■日常检查
・自动位置是否错位？ ・电机是否异常发热及有异常声音？
■３个月检查
■定期保养
・加油
■定期更换部件
・本体的清扫（灰尘和油污的清扫）
・接线是否损伤？
・主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？
・減速机是否异常发热及异常声音？来自等等■１年点検
・润滑油和电池
・制动是否正常动作？ ・限位LS（选购件）是否正常作用？ ・減速机的铁粉浓度的检查 ・平衡器的气压的检查
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。
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定期检查：接线
SRA166-01的例子
确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否 松弛。
第３轴电机周边的 电缆
电缆套 （银色套） 检查损伤部位
详细请参考保养说明书(本体篇)。 page 28
定期更换：润滑油
MOD
SRA166-01的例子
上
SRA系列； ２万时间运转 或 每４年
从上油口上新润滑油,再从 排出口排出旧油,从而更换 内部的润滑油 。
出
出 上
注意
给机器人本体加润滑油时、请务必使用指定的润滑油。使用了指定 润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油 变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。
CNPS
32
LED配置位置
1 CBA
CN6
21
CN7
1
CN9
总成基板
1
CNSTR
1ABC
各板间的通信连接和电
源供电的背板
CN10
21
32
11 1 20 10
停电检测 基板
导入输出 基板
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时序基板
装置内的时序控制、急停・安全插头等与安全 相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）
定期检查・保养的项目
详细请参考FD控制装置《控制装置保养篇》、AX控制装置《保养说明书》。
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定期检查・保养
ＦＤ１１控制装置
ＡＸ２０控制装置
P OWE R
锁紧的钥匙
锁紧的钥匙
（硬币式锁）
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AX10控制装置（大型）； ２处 AX20控制装置（小型）； １处
定期更换：电池
MOD
CPU基板 日历计时器使用所电池
无论运转时间如何
应每５年更换一次
电池CR2032
无论运转时间如何
应每３年更换一次
2010.09以后出厂 CPU基板
2010.08以前出厂 CPU基板
电池更换以后，设定日期和时间
AXCPU10-50
AXCPU10-20/30
电池更换以后，设定日期和时间
部品更换时,请将一次电源断电５分钟后进行。
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ＣＰＵ基板
ＣＰＵ（中央演算装置）、 软件、记忆作业程序数据作 的内存器等、装有各种控制 基础的线路板
ＡＸ２０控制装置
控制部
与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽
驱动组件
装有驱动机器人本体的电 流控制和读取位置数据的 线路装置
・机器人的不同，则其型号也不同 ・称为[放大器][伺服放大器]
驱动部
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
I/O基板（可选择）
总成基板
各板间的通信连接和电 源供电的背板
多电源系统
DC5V,DC12V,DC24V电源的 供电
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时序基板
装置内的时序控制、急停・安全插头等与安全 相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）
各部件的作用 （AX）
冷却风扇
（回生电阻用）
ＡＸ２０控制装置
电源开关
冷却风扇
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伺服控制
减速机
编码器 （＝位置检测装置）
电机
现在位置 电机电流
指令位置 驱动组件
编码器I/F
位置反馈
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
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MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
保持机械臂的制动
制动
电机
编码器
制动电源０ＦＦ → 运转准备ＯＦＦ
按下按钮，该轴的制动就 解除了
CNSW
DRIVE UNIT
CNPSWOA WER SUPPLY 8軸仕様の場合
UNIT
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紧急时改变机器人的姿势
MOD
制动解除开关（选购件）
危険
若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉 落。因此必须实施防止掉落的措施，并确 认周围的安全。 开始解除制动器的时候，稍微动作一下。
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 27
定期保养：上油
MOD
SRA166-01的例子
排气口
排气口
排气口
按照保养说明书 的记载（润滑油的 种类、上油位置 、上油周期、上 油量、上油方法 等）进行上油.
注意
给机器人本体上润滑 油时、请务必使用指 定的润滑油。
使用了指定润滑油以外的油脂， 会和原有的润滑油发生化学反 应、造成润滑油变质、无法起 到润滑的性能、从而使得寿命 低下。
装有驱动机器人本体的电流控 制和读取位置数据的线路装置
・机器人的不同，则其型号也不同 ・称为[放大器][伺服放大器]
控制部分
与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽
ＣＰＵ基板
ＣＰＵ（中央演算装置）、软 件、记忆作业程序数据作的内 存器等、装有各种控制基础的 线路板
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AX控制装置的构造
特别重要的部件
１．软限位
监视电机上的位置检测装置（编 码器）的值，限定其动作不超出 各轴范围
为限定一部分机器人的选购件
２．限位开关
按电路关断电机的动力（只限 主轴）
３．机械限定
机械构造性地限定动作范围 （只限主轴）
软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发 生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通过 注意 机械限定和限位开关来进行。
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动作范围的限定方法
可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）
SRA166-01 第３轴的例子
可调的机械限定（选购件）的示意图
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 6
FD控制装置的构造
ＦＤ１１控制装置
驱动部分
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
特别重要的部件品 驱动组件
DSR10 装在控制装置内的类型
A 1A 2B 1B 2
便携式型 B2B1A2A1
B 2B 1A 2A 1
B 2B 1A 2A 1
B1 A1
B1 A1
B1 A1
21
(J8) J7 J6 J5 J4 J3 J2 J1
1
BRAKE R32 ELEASE SWITCH
UM217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
基板框架组件
CPU基板
CN1
A 1A 2B 1B 2
CN43
B 2B 1A 2A 1
CN42
B 2B 1A 2A 1
CN41
B 2B 1A 2A 1
ＡＸ２０控制装置
连接输入输出信号的印刷 ト基板（DC24V I/O）
I/O基板（选购件）
CN31 CN32 CN33
B1 A1
B1 A1
B1 A1
CN8
sra16601第3轴的例子可调的机械限定轴的例子可调的机械限定选购件的示意图page7fd控制装置的构造驱动组件cpu基板cpu中央演算装置软件记忆作业程序数据作的内存器等装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的产生大电流的线路等组成的部分的插槽由驱动机器人本体所需的产生大电流的线路等组成的部分驱动部分控制部分驱动部分控制部分装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件品?机器人的不同则其型号也不同?称为放大器伺服放大器fd11控制装置page8ax控制装置的构造驱动组件cpu基板cpu中央演算装置软件记忆作业程序数据作的内存器等装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的产生大电流的线路等组成的部分有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的产生大电流的线路等组成的部分驱动部控制部驱动部控制部装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件?机器人的不同则其型号也不同?称为放大器伺服放大器ax20控制装置page9伺服控制power控制装置编码器减速机cpu作业程序指令位置电流増幅etc
基板框架组件用的冷却 风扇：拆下上面的板后 更换
散热器用的冷却风 扇和回生电阻用的 冷却风扇：要先将 左侧的面板拆下后 更换
要注意安装方向（风向）！
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部品更换时‘请将一次电源断电５分钟后进行。
MOD
第５章 ロボット本体
第３章 机器人本体的检修・保养
参考说明书 各机器人的操作说明书
（本体篇）
矩臂进行驱动。
第2轴减速机 第1轴减速机
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第3轴减速机
腕部轴的机械构造
第4轴减速机 第5轴减速机
第6轴减速机 斜齿轮
伺服电机
第4轴减速机 第5轴减速机
轴 第6轴减速机
平齿轮
驱动原理与本体轴相同，可是 中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。
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伺服电机
动作范围的限定方法
用3种方法设置动作范围
详细请参考机器人保养说明书（本体篇）。
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定期更换：电池
MOD
编码器的供电电池
如不进行定期更换,则编码器的位置数据就会丢失,从而机器人不能正确运行。
SRA166-01的例子
SRA系列； 每８年
（毎日8hr运转、16hr电源OFF）
在前面表示下 次更换的年月
市场上出售品
更换电池时,控制装置的一次电源ON的状态下进行
装在控制装置内的类型
装在控制装置门上的类型
便携式型
把插头插入要解除的轴，按 下按钮后，该轴制动就解除 了
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操作时,不用打开前面扉
只要准备一个。复数的ＦＤ 控制装置就都能使用
紧急时改变机器人的姿势 制动解除开关（选购件）
MOD
（ＡＸ）
FM1-1 FM2-1
强制解除制动器的开关 POWER ＡＸ２０控制装置有两种选择
接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就 会导致伤亡或重大灾害事故。
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MOD
第３章 制御装置
第２章 控制装置的检修・保养
参考说明书 FD控制装置保养篇 AX控制装置 保养说明书
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各部件的作用 （FD）
冷却风扇
（驱动组件用）
电源开关
冷却风扇
（基板框架组件用）
基板框架组件
冷却风扇
J7 1ABC
J8
J9
.
CNSW
CNSW1 21
32
AX10-OP90-B-*
只要准备一个。其它的Ｆ CNSWJ CNSWJ
CNSW1J CNSW1J
Ｄ控制装置也AX20都-OP9能0-B 使用
J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 J10 J11 J12 J13 J14
DRIVE UNIT FM2-2
锁定 制动锁定
制动电源ＯＮ 运转准备ＯＮ
→
制动解放
伺服锁定
因伺服控制而保持姿态
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保持机械臂的制动
不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动的事故 发生。请一定要固定好机械臂后再拆电机。 危険
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紧急时改变机器人的姿势 制动解除开关（选购件）
（FDM）OD
强制解除制动器的开关 ＦＤ１１控制装置有3种选项
详细请参考机器人的保养说明书（本体）。 page 30
MOD
第２章 緊急時にロボットを動かす
第４章 故障检修
参考说明书 FD控制装置 管理维护篇 AX控制装置 保养说明书 各机器人的操作说明书
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异常信息的看法
MOD
异常分类 异常代码与内容
发生时间
像要检修或更换零部件 等重要异常发生的
（基板框架组件用）
冷却风扇
（驱动组件用）
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基板框架组件
驱动组件
装有对机器人本体驱动电流的控 制和读取位置数据的线路的系统
多电源单元
DC5V,DC12V,DC24V电源 的供电
强电单元
（背面）
对驱动组件供电的
控制
各部件的作用 （AX）
ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序 数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。 以太网和ＵＳＢ内存器也与此基板连接
定期更换：冷却风扇
ＦＤ１１控制装置
冷却风扇（散热器用、回生电阻用、 基板框架组件用）： 与稼动时间无关，每 ４年更换一次
散热器用的冷却风扇和 回生电阻用的冷却风扇 ：要先将左侧的面板拆 下后更换
基板框架组件用的冷却 风扇：在前面更换
驱动单元安装螺丝
ＡＸ２０控制装置 冷却风扇（散热器用、回生电阻用、 基板框架组件用）： 与稼动时间无关， 每４年更换一次
电池电压低下时,检测「异常号 码81 CPU基板电池异常」
ＦＤ１１控制装置
电池 CR14250SE-CN16： 无论运转时间如何，应每５年更换一次
バッテ电リ池用用コ连ネ接ク器タ (CN19LiBAT)
电バ池ッ固テ定リ固用定螺ネ丝ジ バ电ッ池テリ
CPU基板
CPU Board
ＡＸ２０控制装置
电池CR14250SE-CN16
机器人学校
FD・AX标准课程
保养篇
第１章： 第２章： 第３章：
第４章： 第５章： 第６章：
机器人动作原理 控制装置的检修・保养 机器人本体的检修・保养 故障检修
更换CPU基板
更换马达
第１章 ロボットの動作原理
第１章 机器人的动作原理
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本体的机械结构
大力矩
小力矩
减速机
伺服电机
编码器
电机发生大力矩时则 减速机调整为大的力
（回生电阻用）
强电单元
对驱动组件供电的控制
驱动组件
装有对机器人本体驱动电流的控制和 读取位置数据的线路的系统
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各部件的作用 （FD）
ＣＰＵ（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数 据的内存器等各种控制线路的基础的基板。