旋转矢量多迭代捷联姿态解算误差补偿算法

旋转矢量多迭代捷联姿态解算误差补偿算法
王真;高凤岐;高敏;高伟伟
【期刊名称】《中国测试》
【年(卷),期】2016(42)8
【摘要】为克服高动态条件下的捷联姿态解算存在不可交换性误差的问题,达到进一步增强捷联姿态误差抑制效果的目的,基于角速率的输出提出了等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法,推导对应的圆锥补偿算法方程及其表达式。

分别在不同圆锥运动频率情况下和不同姿态更新频率情况下,展开仿真验证算法的漂移误差和俯仰角误差,以传统的四元数法、三子样算法为对照,分析仿真数据曲线,得出本改进算法在精度和稳定性方面均有较大提高。

在单轴速率转台上进行光纤陀螺的实测验证中,通过调整圆锥运动半偏角和频率,测量获取光纤陀螺惯组输出情况,结果表明:该算法在高动态条件下受圆锥半角、圆锥运动频率的影响较小,性能更加优越。

【总页数】5页(P113-117)
【关键词】捷联姿态测量;高动态;圆锥误差补偿;等效旋转矢量
【作者】王真;高凤岐;高敏;高伟伟
【作者单位】军械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.44
【相关文献】
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