果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划

果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划
陈善峰;尹建军;王玉飞;杨自栋
【期刊名称】《农机化研究》
【年(卷),期】2012(034)007
【摘要】以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法.首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性.Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性.
【总页数】5页(P24-28)
【作者】陈善峰;尹建军;王玉飞;杨自栋
【作者单位】山东理工大学农业工程与食品科学学院,山东淄博255049;江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室/江苏省重点实验室,江苏镇江212013;江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室/江苏省重点实验室,江苏镇江212013;山东理工大学农业工程与食品科学学院,山东淄博255049【正文语种】中文
【中图分类】TP241.3
【相关文献】
1.冗余移动机械手避障能力评估及避障轨迹规划 [J], 王向灿;崔泽;曹鹏
2.基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划 [J], 阳涵疆;李立君;高自成
3.基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法 [J], 姬伟;程风仪;赵德安;陶云;丁世宏;吕继东
4.采摘机械手运动控制及避障研究—基于P LC和物联网远程控制 [J], 赖文雅;王心海;凌永发;李碧青
5.基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究 [J], 王立谦;吴蕾
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。