障碍物环境下的多AUV主从式编队控制

障碍物环境下的多AUV主从式编队控制
陈伟;严卫生;崔荣鑫
【期刊名称】《鱼雷技术》
【年(卷),期】2013(000)006
【摘要】针对当环境中存在障碍物时， Leader-Follower编队控制中的 Follower 可能会与障碍物相撞的问题，提出了一种障碍物环境下的多自主水下航行器(AUV)主从式编队控制方法。

首先，提出了一种通过改变 AUV 编队目标点的避障方法，并对其进行数学模型的建立和解析。

然后，在 Leader-Follower 编队控制中，基于级联方法，研究了欠驱动AUV的编队控制问题。

将Follower跟踪系统分解为相互级联的位置跟踪系统和航向角跟踪系统，推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数。

仿真结果表明，该方法具有良好的避障和编队控制效果，控制设计可以保证闭环系统渐近稳定，是有效的和可行的。

【总页数】5页(P431-435)
【作者】陈伟;严卫生;崔荣鑫
【作者单位】西北工业大学航海学院，陕西西安，710072;西北工业大学航海学院，陕西西安，710072;西北工业大学航海学院，陕西西安，710072
【正文语种】中文
【中图分类】TP630.33;TP242.3
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