台达CANopen模块与倍福PLC通讯之实现方法
倍福NC与KINCO JD伺服连接说明20151026
倍福NC与KINCO JD伺服CANOPEN通讯步骤1.设备（1）控制器： BECKHOFF（2） CANOPEN： BECKHOFF EL6751（3）伺服驱动器： Kinco JD630（4）电机： Kinco SMH-130D-0377-30ABK-HH（5）连接线:PC与JD630使用USB-RS232线EL6751与JD630接线方式:(两端2、7之间分别连接120欧姆电阻)JD630 EL67512(CAN_L) 23(CAN_GND) 37(CAN_H) 7注意：多个站通讯时要在首站（PLC）、末站2、7脚之间分别加120欧姆终端电阻。
通讯线必须使用屏蔽双绞线，屏蔽网焊在9针头的金属壳上。
3.使用软件TwinCAT 和JD-PC4.调试流程（1）电脑与伺服驱动器的连接，配置伺服电机，设置驱动器参数（2）通过CAN总线建立倍福与KINCO伺服系统的连接。
5.配置Kinco的驱动器5.1电脑与伺服驱动器的连接配置Kinco的驱动器需使用Kinco的JD-PC 软件，此软件无需安装，下载之后解压缩即可直接使用。
（1）打开JD-PC 软件包，双击图标，打开软件使用平台如下：菜单栏工具栏（2）新建工程在软件界面上单机文件→新建，弹出如下对话框选择RS232C，点击下一步（3）进入通讯属性选择界面，设置COM,波特率，驱动器ID下图为默认设置参数，COM口编号根据USB-Serial线连接的电脑USB接口的不同而不同，驱动器ID在出厂时已设置为1。
在设置完成后点击通讯状态按钮。
注意：若不知道驱动器当前站号，可以把驱动器ID设置成广播地址127，然后连上驱动器在驱动器/控制面板/F005组参数中可以查看修改驱动器ID。
（4）观察软件界面右下角属性Comm Status:Open COM1 38400,通讯状态指示灯也变绿，证明已经联机成功。
此时，工具栏的指示灯呈绿色，闪烁状态，如下图打开驱动器/基本操作页面可以看到驱动器当前的一些工作状态。
PLC增加CANopen通讯能力的方法
PLC增加CANopen通讯能力的方法文档版本：2018/2/1PLC增加CANopen通讯能力的方法一、写作背景目前在工业上，使用PLC控制的场合越来越多。
PLC具有可靠性高、适用性强、易学易用、体积小、重量轻、能耗低等优点，在工业控制领域中被广泛使用。
目前市面上比较常见的PLC是西门子S7-200（图1）和西门子S7-300（图2）等。
这些PLC一般只具有RS232/RS485或以太网接口，并且使用Modbus协议进行通信。
但是随着时代的发展，越来越多的从站设备附带了CANopen协议，例如：伺服控制器（图3）、变频器（图4）、CANopen远程I/O（图5）、传感器（图6）。
这样就造成不支持CANopen协议的PLC与CANopen协议从站设备之间无法建立通信。
图1 西门子S7-200图2 西门子S7-300图3支持CANopen通信的伺服控制器伺服控制器图4支持CANopen通信的变频器图5 CANopen远程I/O图6支持CANopen通信的传感器二、解决问题的方法1. 直接购买带CANopen通信的PLC此种方法必须使用新的PLC替换原有的，不但需要对新的PLC重新开发编程还会造成成本升高的问题。
2. 外接CANopen转换模块此种方法非常灵活，转换模块可以按需定制，在不改变原有PLC的硬件结构的前提下外加一个CANopen通信模块，即可实现使用CANopen协议通信。
这里我们以西门子PLC为例说明如何使用外接CANopen转换模块的方式，将PLC扩展出CANopen通信接口。
具体结构如下图7拓扑结构图所示。
图7 拓扑结构图1、设备说明沈阳广成科技GCAN-303/304型号分别是Modbus RTU/TCP转CANopen主站模块，用户可以根据自己PLC的实际情况选择对应的模块与PLC搭配实现CANopen通信能力。
2、配置沈阳广成科技的GCAN-303/304只需要使用简单的配置软件完成参数配置，就可以正常使用，图8是GCAN-303/304的配置界面截图。
台达CANopen通讯伺服PR位置控制
台达CANopen通讯伺服PR位置控制16.17 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）￠控制要求当 X0=ON ，X1=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器Servo on 。
当 X1=ON ，X0=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。
￠连接示意图￠台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置￠与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明参数设置值说明P1-01 1 设置伺服工作模式为位置模式。
P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen 站号P03-01 0400ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。
P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps参数设定值参数说明P0-17 0 P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。
P0-18 1 P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。
P2-10 101 DI1(外部输入点)功能设定，DI1设定为servo on 。
P2-11 111 DI2(外部输入点) 功能设定，DI2设定为多端位置选择。
P2-12112DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。
备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。
此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。
￠模块设置按照下表分别对DVPCOPM-SL 扫描模块进行设置￠使用 CANopen 网络配置工具配置网络1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。
P2-13 113 DI4(外部输入点)功能设定，DI4设定为多端位置选择。
关于CANopen通讯模块的使用方法
关于1 SICANopen通讯模块的使用方法一、STEP7硬件组态的建立:1、按实际硬件情况建立组态并将1 SI CANopen模块插入;3(0)inisi-8 nm CPU「1A2 ________ ms 1-8 P9/W "VIl n /irIFpjr-iDPert i,三12 P2 K Fort 2X1 P3\Are 31234PM-E DC24V5| 1 SI CANopen 32 Byt<6789101112ni- 4| co) imsi-8 PS/DP CPU怖稽[j 酸...订货号固一nn Jfiid i地址Q地址诊得地址注穿12即msi-s P9/DP CFV6IS7 151-GABO1-0A90Y3 22212047^Xi n *I*/冢如Il P2 l 1 foe 22(X5/力乃J P。
八3aw*的分1234y PH-E DC24y BEST 138-4CAOI-OAAO204A2043*5 1 1 SI CAKopon 32 Byte020570-B VI.0100. . 13!100. 13167在STEP 7硬件组态中，双击1 SI CANopen模块，在弹出的窗口中选择Addresses页面。
此处设置32个输入和输出字节的起始地址。
本例中起始地址设为十进制100。
2、1 SI CANopen模块的设置;在性-1 SI CANopen 32 Byte - (R0/S5)常规Addresses | Identification确定选择“参数”页面,设置“Baudrate”以及input/output data size,如上图所示。
PS：理论上Process data mode因为本次传输数据在32 Byte内，可选择Standard模式，但不知道为什么会报错，所以选择Fragmented模式。
双击STEP 7硬件组态中的CPU,选择“周期/时钟存储器”，修改过程映像输入/输出区的大小。
C#与倍福PLC通信的方法与实例
C#与倍福PLC通信的⽅法与实例前⾔公司使⽤CPP代码与PLC通信, 通信⽅式为ADS(倍福开放的通信⽅式).偶然间发现倍福的ADS通信还⽀持其他好多种语⾔, 恰好最近在⽤C#写⼀些设备调试的⼩程序, 就尝试了下⽤C#写了⼀个demo程序, 可以做到控制⼀个⼩电机.下⾯会对接⼝⽂件做⼀些说明, 并贴出实现代码.准备⾸先需要在⼯程中引⼊倍福官⽅提供的动态库, 位置在:C:\TwinCAT\\v4.0.30319, 当然如果你安装的倍福版本和我不⼀致, 最后的版本号可能会有变化.引⼊⽅式是在⼯程中右击引⽤, 点击添加, 然后去对应的⽂件夹下找到库⽂件, 最后在代码开头using⼀下, 如下图所⽰:编码1. 相关接⼝简介这⾥⽤的类是TwinCAT.Ads.TcAdsClient, 主要是充当客户端⾓⾊, ⽽PLC充当服务器.⼯程中声明这个类的实例后, 可以跳转到接⼝⽂档, 其中:public void Connect(string netID, int srvPort);与PLC建⽴连接, 参数分别是AmsNetId和AmsPort, 另外还有5个重载⽅法, 没有本质区别.public bool Disconnect();断开与PLC的连接.public int CreateVariableHandle(string variableName);根据变量名称建⽴通信句柄, 根据该句柄可以对指定变量进⾏读写.public int Read(int variableHandle, AdsStream dataStream);读句柄指向的PLC变量, 内容存到AdsStream类型变量中, 该类型看起来是个stream, 从⽗类⾥看, 应该可以转化成字符数组.public int Read(long indexGroup, long indexOffset, AdsStream dataStream);倍福把不同种类的变量⽤indexGroup区分, indexOffset则需要去倍福⼯程内寻找, ⽤起来挺⿇烦的, 试过, 很快就删了...public object ReadAny(int variableHandle, Type type);从句柄内读取指定类型的数据, 返回结果也是⽤户⾃⼰决定是什么, ⽐较⽅便地接⼝.public void Write(int variableHandle, AdsStream dataStream);与Read类似, 也有根据变量表索引去写的, 不再赘述.public void WriteAny(int variableHandle, object value);与ReadAny类似public int AddDeviceNotification(...);添加绑定变量, 根据句柄或索引表绑定到PLC, ⼀般⽤于监控PLC变量的变化.public int AddDeviceNotificationEx(...);上⾯的拓展⽅法, 区别是下⾯这个没有AdsStream类型参数.public event AdsNotificationEventHandler AdsNotification;委托列表, 可以加回调函数, 它会在上⾯被绑定的变量出现变化时触发.public event AdsNotificationEventHandler AdsNotificationEx;类似.2. PLC部分本⽂主要讲上位机的实现, 这部分简单带⼀下.主函数调⽤⼦程序:TestAxisCtrl();, 该⼦程序⾥调⽤⼀个写好的功能块:AxisFb(), 所以接⼝名就是: "TestAxisCtrl.AxisFb.".3. 上位机界⾯中间的控制区是GroupBox, 根据连接状态决定是否可⽤.下⾯有⼀个状态栏, 如果出现运⾏时错误会在这⾥打印.4. 连接与断开⾸先是全局变量和Form_Load:点击查看代码这⾥主要把实例和⼀些共⽤的属性放到全局, 在界⾯加载时初始化实例, 并读取配置⽂件中记载的AmsNetId. 然后就是连接和关闭按钮对应的触发函数:点击查看代码这⾥⽐较简单, 没啥好解释的.5. 变量写⼊(使能和动作)这⾥有点区别, 因为PLC变量有些是电平保持的, 有些是边沿触发的. 对于边沿的, 绑定click事件就⾏, 每次click都是上次结果的取反. ⽽边沿信号就要⽤Down和Up事件, ⽐如定位操作, ⿏标按下发置true, 松开就置false.保证发送给PLC的是⼀个脉冲(这部分也要看PLC的接⼝实现⽅式,也可以做成⾃复位的, 因为公司⾥都这么⽤, 就习惯了).代码如下:点击查看代码这样, 每个按钮绑定的事件调⽤该函数就⾏, 省去了每次都写⼀堆的⿇烦:)6. 变量反馈倍福是⽀持事件触发回调的, 实现⽅式是先加Notify, 绑定到指定的PLC变量, PLC变量发⽣改变时触发(需要设置触发模式等参数).实现代码如下:点击查看代码上⾯4条是绑定了我想监控的PLC变量, 第5条绑定了⾃定义触发函数`ProcessOutput()`. 每次这些变量发⽣改变就会触发该函数, 该函数具体如下:点击查看代码根据`NotificationHandle`确定是谁触发了该函数, 然后跳到指定分⽀执⾏逻辑.7. 效果最后附上运⾏效果图:。
变频器设备如何快速实现CANopen 通信
变频器设备如何快速实现CANopen 通信基于CANopen协议的XGate-COP10应用1.1 引言步入20世纪80年代，全球变频器技术变革速度加快，走向成熟的变频产品被广泛应用在国民经济的各个行业中。
随着中国变成世界工厂，制造业的快速发展也为变频器产品提供了越来越大的市场空间。
然而时至今日，国内变频器市场可以说是外国人的天下。
随着基于CAN总线的CANopen协议的发展，在国外特别是欧洲等地区的变频器都提供CANopen接口，因此为了对国外的产品兼容也要求国内厂商的产品提供CANopen接口。
本期文章将介绍如何利用XGate-COP10协议转换模块快速设计一款基于CANopen从站协议接口的变频器设备。
1.2 XGate-COP10简介XGate-COP10是一款CANopen从站协议转换模块，内部集成了CANopen从站协议栈，遵循CiA DS301 V4.02进行设计，其内部集成了网络管理（NMT）、服务数据（SDO）、过程数据（PDO）、错误管理等功能。
同时也遵循了DS303-3指示灯以及DS305层设置（LSS）等相关协议，使模块功能更强大。
所有的功能均通过CiA的一致性测试软件的测试，保证了与其它CANopen设备良好的兼容性。
XGate-COP10为DIP24封装，拥有较小的占位面积（6cm2），使其更容易集成到设备中。
其硬件设计也非常简单，其外观图如图1所示。
图 1 XGate-COP10外观图1.3 变频器简介1．变频器原理变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。
现在使用的变频器主要采用交—直—交方式（VVVF变频或矢量控制变频），先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。
变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。
整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。
台达CANOPEN模块
台达PLC通讯调试方法
台达PLC通讯调试方法。
台达PLC出厂通讯格式为，ASCII,9600,7,E,1,支持功能码03H，06H，10H,如用串口调试程序向PLC（站号为1）的D0写H1770,ASCII字符为: “: 010610001770620d0a”应在串口调试程序中写入的16进制代码为: 3A 30 31 30 36 31 30 30 30 31 37 37 30 36 32 0D 0A 注意阿ASCII模式下字符0对应16进制30H,1对应16进制31H ，依次类推......你的串口协议是对的，与PLC的默认协议完全相符，PLC不用再作协议设定。
你发送的数据中有几个错误：1、尾码不是0A0D，而应是0D0A。
2、16进制数据与ASCII码混在了一起，"010*********"是ASCII码，应全部转换为16进制。
正确的字符串数据是="："+"010*******"+LRC码（"EA"）+CR(0D)+LF(0A)转换为16进制="3A3031303130343030313045410D0A"，你把引号内的内容复制到你的串口调试软件中，按16进制发送试试。
我已经试过了，返回数据是=":01810777" (3A 30 31 38 31 30 37 37 37 0D 0A)我是一个PLC初学者,在Micro Programmable Logic Controller FC4A使用手册中，遇到一个问题：在17－2中电缆线连接器脚位表格下，有一个“注：准备连接埠1的电缆显示，请不要插入第6和7针。
如果第6和7针连接在一起，便无法使用使用者通讯。
”但是现在所配制的电缆就是第6和7针之间的电阻值接近于0。
在WindLDR中，简单输入输出和定时、计数器可以编程并下载到PLC中正常运行，在使用TXD和RXD指令时按照手册中所述进行梯形图编程时，无法运行，接收状态码显示15，无法进行串行通讯。
基于EtherCAT工业现场总线的CANOpen通信协议伺服电机控制系统实现
基于EtherCAT工业现场总线的CANOpen通信协议伺服电机控制系统实现发表时间：2018-10-01T10:51:38.997Z 来源：《电力设备》2018年第16期作者：左根明孟勇[导读] 摘要：伺服电机是工业现场常见的运动单元，可以配合合适的回转部件和滚轴丝杠等实现执行机构的旋转或直线运动，在新能源电机回转部件的在线检测、振动试验台的运动控制等领域有着广泛的应用。
（安徽新视野科教文化股份有限公司安徽省铜陵市 244000）摘要：伺服电机是工业现场常见的运动单元，可以配合合适的回转部件和滚轴丝杠等实现执行机构的旋转或直线运动，在新能源电机回转部件的在线检测、振动试验台的运动控制等领域有着广泛的应用。
伺服电机有着多种控制模式，可实现对电机多种运动方式的精确控制。
本文介绍采用德国Beckhoff公司主导研发的EtherCAT工业现场总线技术，通过Beckhoff CX系列运动控制器，针对采用CANOpen通信协议的电机，实现CoE（CANOpen Over EtherCAT）通信下针对台达伺服电机的混合运动控制系统的实现流程及方法。
1.引言伺服电机是工业领域内常用的运控单元和动力输出单元，通过配合相应的运动机构可以实现特定的运动方式。
伺服电机具有电时间常数小、线性度高等特点，可以在环、速度还和电流环通过伺服电机驱动器实现精确控制，因此，在新能源汽车动力总成制造、传动部件在线检测等领域应用广泛，用以实现高精度位置、转速、扭矩控制。
伺服电机是一个典型的伺服系统，通常由电机本体、编码器和控制器组成。
电机本体通常分为有刷永磁电机、电子换向无刷电机、交流电机和交流无刷永磁电机集中。
其中有刷永磁电机机构最为简单，电子换向无刷电机通常用于小型工控环境，针对大型工控环境，通常采用交流电机，在性能要求苛刻的环境中则需要采用交流无刷永磁电机。
编码器是实现伺服电机精确控制的关键，电阻电位器是实现伺服电机编码器最简单的方式，而现在最常用的伺服电机编码器为旋转编码器，分为绝对值编码器和增量式编码器两种，前者可以记忆电机所处的位置，但造价高，后者结构更为简单造价低廉。
台达触摸屏和多台PLC485通讯教程
台达PLC和触摸屏的485通讯设定
以前总是听说232,485,422通讯,大多数情况下都是使用232串口通讯,连接一下设置好通讯协议就可以找到了.其实485通讯也是如此,我基本是没有用过,所以不知道,今天特地实验了一下,分享自己的经验与大家.如果感觉太小儿科了,也别见笑,毕竟我也没有用过.
硬件组成:台达PLC 2台, 触摸屏1台
首先是确定通讯方式,采用485通讯,触摸屏同时读取两台PLC的数据.
1, PLC设置通讯协议和通讯地址.
PLC站点1设置
PLC站点1采用的是串口3,站点2采用的是串口2,没别的只是为了一次多尝试几个串口
PLC 站点2 设置
2, 触摸屏设置
新建一个工程,选择人机界面的种类以及控制器类型,这里选择PLC,如果选择错了将无法进行通信.
新建工程文件
3,在触摸屏设置模块参数---设置COM2的通讯协议与PLC一致.其中HMI站点为0
设置通讯协议
通讯协议设置完成后,绘制需要显示的内容控件.首先绘制需要显示的PLC站点信息,并为每个空间分配相对应的站点的PLC的数据内容,进行连接.
站点1设置
站点2设置
设置完成后,检查每个控件对的地址是否正确.看右上角读取存储器的地址
检查存取地址1
检查存取地址2
检查完毕进行联机运行,查看显示是否正确.
这个是所有的产品都是台达的情况下,看起来设置比较简单,并没有想象的那么复杂.改天如果能够遇到个不是台达的产品,单独使用触摸屏或者PLC用485读取数据看看,在于大家分享.
附硬件连线。
台达工控产品CANopen解决方案
台达工控产品CANopen解决方案台达工业自动化应用技术中心左涛摘要：本文主要阐述台达工控产品CANopen解决方案，从而展示出台达工控产品在现代总线技术中良好的兼容特性。
Abstract: In this paper, the solution in CANopen for Delta industrial products is presented, which displays the nice compatibility in the modern field-bus control.1、引言CANopen是一种架构在控制器区域网络(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，其处理芯片采用同步或异步通讯方式，可实现一定范围内的同步通讯控制，并减少无谓的数据重复发送，其通讯速率可达到1M bps，在节约资源的同时有利实现工控运动控制特性，是当前工业自动化最为常见的总线技术之一。
2、台达工控产品在CANopen中的应用2.1支持CANopen之台达工控产品分类当前台达工控产品可分为驱动类、控制类和运动控制类。
其中，驱动类主要为变频器和不具备运动控制功能的伺服驱动器，而控制类主要有触摸屏、PLC，运动控制类有A2伺服、20PM以及10MC。
当前，这些产品在CANopen较常见的为驱动类和控制类以及A2伺服，而20PM可支持CANopen扩展卡但是其主要特色在于实现运动控制G代码和电子凸轮，在DS402标准CANopen运用20PM的优劣仍不明显，因此暂不做分析。
同理10MC仍在测试中，因此也不考虑。
本文介绍的台达工控产品均为成熟的并有在CANopen应用中的价值体现的产品。
其汇总如下：图1 台达支持CANopen之工控产品总汇图1中，需要特别重视的产品有DVPCOPM-SL、C2000、E-C以及A2伺服。
A.DVPCOPM-SL具备特性为：●CANopen通讯主站，可连接127个站点；●最快通讯速率达到1M bps；●最长的网络长度可支持1000m（配合合适的通讯速率和物理线材）；●具有同步和异步的通讯能力；B.C2000具备的特性为：●支持CANopen主站连接（仍在测试中）；●CANopen通讯直接连接无需转换；●最快通讯速率达到1M bps；●By Pass连接功能（搭配外部扩展卡）；C.A2具备的特性为：●最快通讯速率达到1M bps；●CANopen通讯直接连接无需转换；●无需外部扩展卡，完全内建；●By pass 连接功能；D.E-C具备的特性为：●最快通讯速度达到1M bps；●CANopen通讯直接连接无需转换；●无需外部扩展卡，完全内建；可以看出，台达工控产品中，真正能实现CANopen直接通讯的非控制类产品目前为C2000变频器、A2伺服驱动器以及E-C变频器，之所以称为直接通讯是因为其无需通讯模式的转换，而直接采用CANopen物理连接。
台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法
台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法台达CAN模块与BECKHOFF CAN主站通讯实现方法摘要:本文主要介绍基于标准的CANopen协议，如何实现不同厂牌工业产品之间的高速通讯。
以台达COPM-SL 模块和BECKHOFF EL6751系列CAN主站为例。
关键词:CANopen、主站、高速通讯实现步骤:一、首先打开Delta CANopenBuilder软件。
〉Master parameter。
1，单击Network—2，弹出对话框，如下进行设置，设置完毕后，单击OK。
3，单击Network—〉Online:4，弹出对话框如下，将Simulated online选中，单击OK。
5，单击Network—〉Download:6，等待进度条进行，当进度条结束后，以下对话框会自动消失，如果单击“OK”，则会取消这次下载。
二、通过Twincat PLC Control建立beckhoff PLC程序，将D32——D63设置成T %I* :INT 类型，将D0——D31设置成AT %Q* :INT类型。
A1，打开TwinCAT System Manager软件2，在configuartion状态下进行扫描，扫描出Ethercat slave EK1100，以及EL6751模块。
3，将波特率设置成和从站一样的速率125K。
4，左键单击“Device 2(EL6751)”，单击“Append BOX…” 5，选中“CANopen Node”，单击OK。
6，在新建的Box4中插入“TxPDO1”，“RxPDO1”7，在“TxPDO1”，“RxPDO1”中分别插入4个 UINT类型数据。
，但分别注意，“TxPDO1”与“RxPDO1”起始数据地址都为0 (0x0)，SIZE为2是两个数据区。
新建TxPDO，或在TxPDO1下新建数据，必须依次往下设置，不如TxPDO1下面的4个UINT类型数据地址分别为0，2，4，6。
台达SV系列PLC之间的工业以太网通讯设置-李振
台达SV 系列PLC 之间的工业以太网通讯设置PLC 产品开发处 李振一、连接方式PLC1 PLC2PLC 与PLC 之间均通过DVPEN01-SL 进行连接，连接方式为工业以太网。
点到点通讯方式可以采用网线直连，直连长度不得超过100米，如果中间需要增加HUB 等设备，建议少于（含）3个。
多台通讯，中间增加交换机即可，交换机至PLC 的网线连接长度不得超过100米。
二、EN01-SL 之通讯之通讯设置设置使用DCISoft 软件设置如下： PLC1（主站）：IP 地址：192.168.1.5，子网掩码：255.255.255.0，默认网关：192.168.1.1。
PLC2（从站）：IP 地址：192.168.1.6，子网掩码：255.255.255.0，默认网关：192.168.1.1。
勾选启动Modbus TCP 。
勾选启动数据资料交换。
PLC1之网络设置：IP 地址：192.168.1.5，子网掩码：255.255.255.0，默认网关：192.168.1.1。
点击【应用】使配置生效。
PLC2之网络设置：IP地址：192.168.1.6，子网掩码：255.255.255.0，默认网关：192.168.1.1。
点击【应用】使配置生效。
两台PLC的IP地址必须同在一个网段内，且IP地址不可重复。
三、数据交换模式之一依靠EN01-SL的内部寄存器实现20个字的数据交换。
1、设置说明当CR82与CR85内设置值均为0时，此模式有效。
CR25以及C26设置IP地址，如CR25设置为H0106，CR26设置为HC0A8，则IP地址为192.168.1.6。
如果CR28设置不为0，则表示为从站站号，会自动搜寻该站号所对应之IP地址。
如果CR28设置为0，再设置CR25与CR26，则表示寻址方式为IP寻址。
将上图中的CR寄存器进行写入数据后（使用FROM/TO读取/写入），当CR13中每写入一次数据从K0变为K1，则启动一次通讯。
台达工控产品CANopen解决方案
台达工控产品CANopen解决方案台达工控产品CANopen解决方案台达工业自动化应用技术中心左涛摘要：本文主要阐述台达工控产品CANopen解决方案，从而展示出台达工控产品在现代总线技术中良好的兼容特性。
Abstract: In this paper, the solution in CANopen for Delta industrial products is presented, which displays the nice compatibility in the modern field-bus control.1、引言CANopen是一种架构在控制器区域网络(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，其处理芯片采用同步或异步通讯方式，可实现一定范围内的同步通讯控制，并减少无谓的数据重复发送，其通讯速率可达到1M bps，在节约资源的同时有利实现工控运动控制特性，是当前工业自动化最为常见的总线技术之一。
2、台达工控产品在CANopen中的应用2.1支持CANopen之台达工控产品分类当前台达工控产品可分为驱动类、控制类和运动控制类。
其中，驱动类主要为变频器和不具备运动控制功能的伺服驱动器，而控制类主要有触摸屏、PLC，运动控制类有A2伺服、20PM以及10MC。
当前，这些产品在CANopen较常见的为驱动类和控制类以及A2伺服，而20PM可支持CANopen扩展卡但是其主要特色在于实现运动控制G代码和电子凸轮，在DS402标准CANopen运用20PM的优劣仍不明显，因此暂不做分析。
同理10MC仍在测试中，因此也不考虑。
本文介绍的台达工控产品均为成熟的并有在CANopen应用中的价值体现的产品。
其汇总如下：图1 台达支持CANopen之工控产品总汇图1中，需要特别重视的产品有DVPCOPM-SL、C2000、E-C以及A2伺服。
倍福运动控制技术介绍
24 V DC 辅助电源电压 电源接口，用于连接外部平稳 电阻
电机和制动器接口
直流中间电路
Drive Technology
18.12.2012
8
AM30xx | 同步伺服电机
Drive Technology
18.12.2012
9
AM308x | 电机达到 150Nm
Drive Technology
28
TwinCAT NC PTP 功能
普通定位运动(Point to Point)
电子齿轮同步
数字凸轮开关
凸轮轴
运动叠加（合成） 飞剪
29
TwinCAT NC I 功能
ProperBiblioteka iesMax. number of controlled axes Max. number of simultaneously interpolating per channel
Single Axes
Power
Motion
Single Axes
MoveAbsolute
Multiple Axes
CamTableSelect
Multiple Axes Non-Interpolated
CamIn CamOut GearIn GearOut Phasing
Reset ReadStatus
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Beckhoff 运动控制实现方式TwinCAT NC PTP，NCI，CNC
逻辑运算 与处理
PLC NC PTP
位置，速度 加速度控制
路径规划 闭环控制
同步，凸轮 飞剪等
通用插补
PLC NC PTP
NC I
NC PTP
NC I
倍福CX9020与Kinco伺服CANopen通讯配置
倍福CX9020与Kinco伺服CANopen通讯配置倍福CX9020与Kinco 伺服驱动器CANopen通讯配置⽰例⼀、硬件接线倍福CX9020与Kinco伺服FD422均为9针公座，引脚定义如下表注意：a、所有从站的2、7 脚直接相接即可，采⽤串连的⽅式接线,不能采⽤星型连接⽅式；b、在PLC 端和最后⼀个负载端需要借120 欧姆的终端电阻，如下图；c、通讯电缆请采⽤屏蔽线，并做好接地处理；d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco伺服默认波特率为500K；e、其它配置接线请参考相应产品说明书。
⼆、伺服设置打开Kinco Servo 软件，并通过USB转232线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机参数、控制环参数等设置好后（详情使⽤伺服使⽤⼿册），进⾏以下PDO设置：1、接收PDO（RXPDO）接收PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC来发送。
点击驱动器=>ECAN=>RPDO=>RPDO1，在弹出窗⼝中设置如下图说明：映射组：配置多少个映射值就填多少，如上图共3个映射值则填3映射值：请查询伺服使⽤⼿册或点击驱动器=>数字字典查找，如⽬标速度Index（索引）：60FFSub（⼦索引）：00TYPE（数据类型）：Integer 32，即0x20 个位=4个字节则填60ff0020 （提⽰：此数据为16进制）。
注意：因为PDO ⼀次性可传送8 个字节的数据，所以映射值1～8的总字节数不得超过8个字节。
上图RPDO1总字节数为（0x20+0x10+0x08=0x38）=7个字节；超过则使⽤下⼀个PDO如RPDO2。
站号：即接收PDO的功能码（COB-ID），具体如下：RPDO1：0x200+伺服站号RPDO2：0x300+伺服站号RPDO3：0x400+伺服站号RPDO4：0x500+伺服站号传输类型：254/255为异步。
禁⽌时间：⼀个PDO 可以指定⼀个禁⽌时间，即定义两个连续PDO 传输的最⼩间隔时间，避免由于⾼优先级信息的数据量太⼤，始终占据总线，⽽使其它优先级较低的数据⽆⼒竞争总线问题。
台达变频器和plc通讯功能的实现方法
台达变频器和PLC通讯功能的实现方法1 引言plc和变频器是自动化设备上最常见的部件。
其最初的控制型式大多是用plc的i/o点和模拟量模块直接控制变频器的启停和实现调速，但这种控制方式有两大弊端，最大的弊端是占用plc的i/o点和需要增加昂贵的模拟量模块，造成控制本钱的增加。
当被控制的变频器数量较多时，此弊端更是明显。
第二个弊端是模拟量控制容易受干扰，传输距离也容易受限制。
近几年来自动化产品不断更新换代，性能不断提升，功能日益强大。
在小型plc方面这个变化更加明显，现在的小型plc不仅执行速度大大提高，指令功能日益丰富，更重要的是大都支持多种通讯协议，并提供了更多的通讯接口。
同时大多的变频器也具有了rs485接口，也能支持多种通讯协议，最常见的就是modbus协议。
这种技术的进步为plc和变频器通讯的实现，提供了软件上的协议和硬件上的物理接口，从而为低本钱高性能的通讯控制的实现打下了良好的根底。
2 通讯相关的根底知识2.1 通讯协议communications protocol通信协议是指通信双方的一种约定。
这个约定包括对数据格式、同步方式、传送速度、传送步骤、检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。
因此，也叫做通信控制规程，或称传输控制规程。
modbus协议是工业控制器中使用较普遍的一种网络协议。
通过此协议，各种控制器之间〔比方plc、变频器、伺服驱动器、各种智能仪表〕、控制器通过其它网络〔比方以太网〕和其它设备之间都可以通信交换信息。
该协议定义了一个控制器可以识别的信息架构，从而使不同厂商生产的支持此协议的各种工控产品可以连接到一个网络上进展集中控制和信息交换。
2.2 rs485接口的特点rs485接口是在大家熟知的rs232接口的根底上推出的性能更优的一种串口。
由于rs485接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站功能等优点，它成为应用越来越广泛的串行接口。
倍福模块配置方式
倍福模块配置技术文档一：准备工作1；首先准备好倍福模块所需的配置文件，如下图：2；准备一台带有Windows XP或Windows7 32位的计算机，并将IP改为192.168.2.3二：安装配置1；首先在电脑的C盘或其他盘创建一个文件夹，命名为IOPLC。
再将应用程序tcat_2110_2241复制到该文件夹中并双击安装，如图1-1。
安装过程中的语言选择英语即可，如图1-2。
安装成功后重启电脑，如图1-31-11-21-32；将配置文件中的IOPLC文件复制到文件夹IOPLC中并双击点开程序，如图2-1。
根据车型，将电机数量改为相应数量，如图2-2。
点击Project展开并重置配置，如图2-3。
IOPLC文件夹中便会自动生成相应文件，如图2-42-12-22-32-43;打开电脑右下角倍福程序，点击System Manager打开配置程序，如图3-1.3-1现在正式进入配置阶段，首先在Options选择项中点击网卡选择，如图3-2。
会出现如图3-3的对话框，选择与模块通讯的网卡点击install安装即可。
3-23-3网卡设置完毕后，紧接着扫描模块，如图3-4。
之后便会确认网卡，如图3-5，点击确认即可3-43-5IO装置中便会出现Box 1（BK1120）如图3-6。
扩展开便会出现扫描过后的模块类别及数量，如图3-73-63-74；添加PLC项目，获取模块详细数据，如图4-1，4-2。
之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模拟量输入输出，电机驱动等等，如图4-34-14-24-35；首先打开开关量输入，选中第一个模块双击，如图5-1。
便会弹出一个配置页面，如图5-2，并勾选All Types。
配置页面左侧便会出现KL1408模块，单击模块输入第一通道+Shift键再点击该模块的最后一个通道，并勾选Continuous,再点击确认，这样就完成了一个开关量输入的模块的配置，如图5-35-2配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如图5-45-4将开关量输入配置完成后，紧接着配置开关量输出，扩展出开关量输出模块，并双击第一个模块，如图5-5。
CANopen与Profibus DP协议之间的相互转换
二、安装 ........................................................................................................................................................... 6
一．产品概述 ................................................................................................................................................... 3
十、上电步骤及故障排除 ............................................................................................................................. 10
第三章 CANopen通信协议简介 ......................................................................................................................... 11
三、CANopen 子协议 .................................................................................................................................... 12
1、NMT 协议 ......................................................................................................................................... 12