AR.DRONE 2.0

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会飞的高清摄像机派诺特推出新一代遥控四轴飞行器AR.Drone 2.0

会飞的高清摄像机派诺特推出新一代遥控四轴飞行器AR.Drone 2.0作者：暂无来源：《上品Choices》 2013年第7期派诺特是四轴飞行器的专家， AR.Drone 2.0 是新一代使用智能手机或平板电脑的 Wi-Fi 功能进行控制的高科技四轴飞行器。

AR.Drone 2.0前端摄像头会将飞行器“看到”的图像实时传送到操控设备屏幕上。

其摄像头分辨率高达 1280x720，可以将空中俯瞰的景象以流畅清晰的图像呈现给使用者。

这个摄像头还能够识别特定的形状和颜色，将扩增实境的元素展现在智能手机的屏幕上。

记录分享飞行体验通过全新的 AR.FreeFlight 2.0 遥控应用程序，玩家能够记录自己的高清飞行视频和图像，存储在所使用的智能手机或平板电脑中，然后通过YouTube分享到社区。

玩家还能够将图像或视频储存到U盘中，USB 接口隐藏在机身内部。

平板电脑完美操控短按起飞按钮，启动四个无刷马达，AR.Drone 2.0 就会起飞。

飞行十分简单，您只需用大拇指按住屏幕的任意一边，您所按住的地方会自动形成一个控制按钮。

按住左侧按钮，AR.Drone 2.0 将根据驾驶者设备的运动而运动：当您将平板电脑向外、向内或向左右倾斜时，AR.Drone 2.0 也会相应地向前、向后、或横向移动。

手指右键上划动，飞行器就能够进行上升、下降或左右旋转。

派诺特拥有专利的全新“绝对控制” 模式能够帮助玩家拥有一个更加直观的操控系统。

通过 3D 地磁仪，以智能手机作为参照点，AR.Drone 2.0 能够确认自己的精确方位。

玩家无需再担心 AR.Drone2.0 前置摄像头的方向，摄像头能够准确地追踪智能手机的运动和倾斜。

熟练的玩家可以选择“相对飞行” 模式，即传统的飞行模式。

该模式将会关闭派诺特 AR.Drone 2.0 的地磁仪，玩家将在无辅助状态下控制飞行器的方向。

AR.Drone 2.0 花式特技为了让玩家享受更多的飞行乐趣和刺激性，AR.Drone 2.0 首次添加了“翻滚” 特性。

ar-drone：GitHub上劫持控制无人机的开源项目

ar-drone是Parrot ARDrone 2.0使用协议的实现方式，同时也兼容1.0版本。

通过Github安装最新版本：或者，用户不需要一些前沿的功能，也可以使用以下命令进行安装：简介AR Drone是一种价格实惠、功能完善的四轴飞行器，使用一种专有的固件，使用户可以通过官方的FreeFlight手机应用借助WIFI进行控制。

不同于固件，它的客户端协议是开源的，Parrot发布了一款包含大量文档和C代码的SDK。

他们的目标用户是移动开发人员，使他们可以使用该SDK开发可以无线控制的游戏和应用。

同时，该协议也可用于接收视频和传感器数据，使开发人员可以编写自动化程序，应对即将到来的“机器人革命”。

状态该协议仍处于开发过程中，所以可能会出现功能缺失。

但是，已开发部分已通过测试，并且在大多数地区可以正常工作。

客户端该部分提供了一个高级的客户端API，以便支持所有的无人机功能。

启动的最好方式使创建一个repl.js文件：使用REPL，其中包含一些功能：下面，开发人员就可以编写自动化程序实现上述功能：然后，怎样实现无人机的交互？首先，需要查看传感器数据：这些并不都是通过客户端库处理的，但是至少，开发人员可以接收droneState 和demo数据。

在首次尝试时，开发人员可以使用navdata.demo.altitudeMeters 功能升到一定的高度。

成功后，可以进行下一步尝试：查看摄像头照片。

PngBuff ers函数可以帮助实现该功能（要求$PATH变量中包含最近版本的ffmpeg）：首次尝试可能只是将这些Png图像暴露为http节点服务器。

然后，就可以将他们注入到opencv模块。

客户端APIarDrone.createClient([options])返回一个新的Client对象，其中的options包含：ip：无人机的IP，默认为“192.168.1.1”frameRate：PngEncoder的帧速率，默认为5imageSize：PngEncoder生成的图像大小，默认为NULLclient.createREPL()：启动交互式界面，其中包含在有效范围内可用的所有客户端方法。

四旋翼无人机设计

2.2 四旋翼无人机工作原理 ....................................................................................... 4
3 四旋翼无人机硬件系统设计 ......................................................................................... 9
3.1 微惯性组合系统传感器组成 ............................................................................... 9
3.1.1 MEMS 陀螺仪传感器................................................................................ 9
3.4.2 电机和电机驱动模块 ............................................................................. 12
3.4.3 机架和螺旋桨的选型 ............................................................................. 13
4.1.2 PID 控制算法设计 ................................................................................... 17
5 飞行器试验 ................................................................................................................... 19IIFra bibliotek目录

四旋翼无人机毕业设计

渤海大学本科毕业论文（设计）四旋翼无人机设计与制作The Manufacture and Design of Quad Rotor UnmannedAerial Vehicle学院（系）：专业：学号：学生姓名：入学年度：指导教师：完成日期：摘要四旋翼无人机飞行器因为它的结构简单，而且控制起来也很方便，因此它成为了近几年来发展起来的热门产业。

在这里本文详细的介绍了四旋翼飞行器的设计和制作的过程，其中包括了四旋翼无人机飞行器的飞行原理，硬件的介绍和选型，姿态参考算法的推导和实现，系统软件的具体实现。

该四旋翼飞行器控制系统以STM32f103zet 单片机为核心，根据各个传感器的特点，采用不同的校正方法对各个传感器数据进行校正以及低通数字滤波处理，之后设计了互补滤波器对姿态进行最优估计，实现精确的姿态测量。

最后结合GPS控制与姿态控制叠加进行PID控制四旋翼飞行器的四个电机，来达到实现各种飞行动作的目的。

在制作四旋翼飞行器的过程中，进行了大量的调试并且与现有优秀算法做对比验证，最终设计出能够稳定飞行的四旋翼无人机飞行器。

关键词：姿态传感器；四元数姿态解算；STM32微型处理器；数据融合；PIDThe Manufacture and Design of Quad Rotor Unmanned AerialVehicleAbstractQuad-rotor unmanned aerial vehicle aircraft have a simple structure, and it is very easy to control, so it has become popular in recent years. Here article describes in detail the design and the process of making the four-rotor aircraft, including Quad-rotor UAV aircraft flight principle, hardware introduction and selection, implementation and realization of derivation attitude reference algorithm, the system software . The Quad-rotor aircraft control system STM32f103zet microcontroller core, and the advantages and disadvantages based on the accelerometer sensor, a gyro sensor and electronic compass sensors using different correction methods for correcting various sensor data and low-pass digital filter processing, after design complementary filter to estimate the optimal posture, precise attitude measurement. Finally, GPS control and attitude control PID control is superimposed four-rotor aircraft four motors to achieve a variety of flight maneuvers to achieve the purpose. Four-rotor aircraft in the production process, a lot of debugging and do comparison with the existing excellent algorithm validation, the final design to stabilize the Quad-rotor UAV flying aircraft.Key Words：MEMS Sensor; Quaternion; STM32 Processor; Data Fusion; PID目录摘要 (I)Abstract (II)1绪论 (1)1.1研究背景及意义 (1)1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 (1)1.2.1国外四旋翼飞行器的研究现状 (1)1.2.2国内四旋翼飞行器的研究现状 (3)1.3 本文研究内容和方法 (4)2 四旋翼飞行器工作原理 (5)2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 (5)2.2 四旋翼飞行器系统结构 (5)3 四旋翼飞行器硬件系统设计 (7)3.1 微惯性组合系统传感器组成 (7)3.1.1 MEMS陀螺仪传感器 (7)3.1.2 MEMS加速度计传感器 (7)3.1.3 三轴数字罗盘传感器 (8)3.2 姿态测量系统传感器选型 (8)3.3 电源系统设计 (10)3.4 其它硬件模块 (10)3.4.1 无线通信模块 (10)3.4.2 电机和电机驱动模块 (11)3.4.3 机架和螺旋桨的选型 (12)3.4.4 遥控控制模块 (13)4 四旋翼飞行器姿态参考系统设计 (15)4.1 姿态参考系统原理 (15)4.2 传感器信号处理 (16)4.2.1 加速度传感器信号处理 (16)4.2.2 陀螺仪信号处理 (16)4.2.3 电子罗盘信号处理 (17)4.3 坐标系 (17)4.4 姿态角定义 (18)4.5 四元数姿态解算算法 (19)4.6 校准载体航向角 (27)5 四旋翼飞行器系统软件设计 (29)5.1 系统程序设计 (29)5.1.1 姿态参考系统软件设计 (29)5.1.2 PID控制算法设计 (30)结论 (32)参考文献 (33)1绪论1.1研究背景及意义随着MEMS传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展，四旋翼飞行器现在已经成为航模界的后起之秀。

四旋翼无人机前沿报告

从上述的研究状况可以看出，四旋翼无人机的研究重点一是功能全面的控制器与传感器系统，二是四旋翼无人机的控制方法。控制器与传感器系统大多包括微控制芯片、导航系统、各种测距传感器以及视觉辅助设备。控制方法比较多样，PID、LQ、Backstepping、Sliding-mode等都有应用。
5.四旋翼无人机的运动能力
图1-5：四旋翼式蜂鸟无人机
目前我国的无人机产业最耀眼的明星就是大疆创新了。大疆是一家总部位于中国深圳的无人机制造厂商，成立于2006年。该公司生产的DJI无人机被广泛运用于航拍，并且很受专业及业余级摄影师们的青睐。其产品线涵盖中端价位的Phantom以及高端市场绝对王者的Inspire系列。
一架无人机系统由地面站、飞机、链路三个核心部分组成。无人机地面站是整个无人机系统的指挥控制中心，专门用于对无人机的地面控制和管理。飞机是无人机系统的主体，而它的核心组件是其飞行控制系统（简称飞控），它是飞行器稳定飞行的保证。链路主要负责飞机与地面站之间的通讯，通过多种通信方式将飞机上的飞行数据实时传输到地面站，并可以将地面站发出的控制信号传给飞机，从而使得无人机按照既定的指令飞行。
3）体感控制技术
体感控制包括手势和姿态，类似于PS4等游戏机上的体感控制，有着直观、易学、易操作等特点。随着信息时代的不断发展，人机交互越来越成为科研人员研究的重点，Kinect传感器作为人机交互的中介，自然会被应用到无人机的控制中来。
Kinect传感器由Microsoft公司于2010年推出，可以同时获取彩色图像数据和深度图像数据，支持实时的全身骨骼跟踪，获取人体骨架的20个关节点[2]。同时，Kinect SDK允许开发者借助Visual Studio 2010进行相关开发，通过相关算法设计实现人体的动作识别。

飞行器本科毕业论文选题（1299个）

飞⾏器本科毕业论⽂选题（1299个）毕业论⽂（设计）题⽬学院学院专业学⽣姓名学号年级级指导教师毕业教务处制表毕业⼆〇⼀五毕业年⼗⼆⽉毕业⼀⽇飞⾏器与毕业论⽂选题(1299个)⼀、论⽂说明本写作团队致⼒于毕业论⽂写作与辅导服务，精通前沿理论研究、仿真编程、数据图表制作，专业本科论⽂300起，具体可以联系⼆、论⽂参考题⽬《鲁班的飞⾏器》围绕旋翼飞⾏器的三维结构化运动嵌套⽹格⽣成⽅法单兵飞⾏器往事低空飞⾏器在⼤⽐例尺地形测图中的实践与应⽤全对称⽮量推进飞⾏器美军⾼超⾳速飞⾏器有两个技术路线机翼可折叠的飞翼布局飞⾏器验证机基于SolidWorks和ANSYS的⼀种四旋翼飞⾏器旋翼的设计及分析基于⽓动舵⾯和RCS融合控制的⾼超声速飞⾏器再⼊姿态容错控制基于WiFi AP模式下的多轴飞⾏器数据传输系统设计多飞⾏器⾃适应编队制导控制技术吸⽓式⾼超声速飞⾏器控制研究综述基于数字地图预处理的飞⾏器航迹规划未来飞⾏器可海空两⽤⾼超⾳速飞⾏器能穿透导弹防御基于复合材料的⼋旋翼飞⾏器设计四轴飞⾏器的研究与设计四旋翼飞⾏器飞⾏控制专利申请现状及审查应⽤实例分析美国“未来飞⾏器”基于STM32的四旋翼飞⾏器姿态测量系统设计太阳能混合动⼒飞⾏器的设计与制作基于四旋翼飞⾏器的制药车间温湿度监测基于GPS的四旋翼飞⾏器研究设计四旋翼飞⾏器悬停控制的研究派诺特Bebop Drone四轴飞⾏器专题测试灵巧的“⼤眼睛”美国空军成功发射第4架次X—37B轨道测试飞⾏器六旋翼飞⾏器平稳着陆⽅法研究⼀种⽆⼈飞⾏器测控信道初步设计“创新杯”第六届全国未来飞⾏器设计⼤赛获奖作品选登神秘的飞⾏器基于蓝⽛串⼝的多旋翼飞⾏器遥控系统设计微型飞⾏器发展现状与关键技术基于ARM的四旋翼飞⾏器设计基于四轴飞⾏器的运载机器⼈设计浅谈对飞⾏器转弯飞⾏导航控制的研究航天飞⾏器⾦属结构的制造⼯艺及检验⽅法研究多旋翼飞⾏器发展概况研究初玩四轴飞⾏器多轴飞⾏器装机经验谈普通院校飞⾏器设计与⼯程专业⼯程应⽤型⼈才培养“中航⼯业杯”⽆⼈飞⾏器Yuneec Q500航拍⼀体飞⾏器Zano微型航拍四轴飞⾏器航天战术飞⾏器质量管理信息系统分析设计智能测污飞⾏器安卓⼿机遥控电动A4纸折微型飞⾏器总体设计为飞⾏器摄影⽽⽣：空中摄影附件⼤⽐拼浅谈⼩型低速航空飞⾏器造型美学基于DSP的多轴⽆⼈飞⾏器设计亚拓M690L多轴飞⾏器浅析电动多旋翼飞⾏器的设计及其在农业领域中的应⽤⼀种⾼级飞⾏器测试数据时域判读⽅法⾼超声速飞⾏器上升段轨迹优化了不起的飞⾏器微型飞⾏器的⼩幅运动⽓动⼒建模研究六旋翼飞⾏器容错控制算法我最喜欢的玩具——愤怒的⼩鸟发光感应飞⾏器折叠式飞⾏器机翼展开装置的技术研究⾼超⾳速飞⾏器⽓动热研究进展新型四旋翼飞⾏器设计与制作某型海⾯飞⾏器⽤阀门断裂原因的失效分析另类“单⼈飞⾏器”⽆⼈旋翼飞⾏器⾃适应飞⾏控制系统设计多功能探测智能四轴飞⾏器的研制分析亚拓M480L多轴飞⾏器基于⽆⼈飞⾏器和GIS的防汛抗旱监测系统基于ANSYS的四轴飞⾏器机架振动分析四旋翼飞⾏器多传感器硬件的电路设计基于PID神经⽹络的四旋翼飞⾏器控制系统研究输电线路精细化故障查找飞⾏器研制及应⽤⼩型四轴飞⾏器控制器设计的研究校园空中监管四轴飞⾏器的设计动⼿做⽓球飞⾏器新型涵道⽆⼈飞⾏器飞⾏控制策略研究基于四轴飞⾏器的PID姿态控制系统基于X—Bee和STM32F407的四轴飞⾏器设计基于飞⾏器的复杂零件⾃动加⼯及组装技术的研究飞⾏器坠海咋打捞？四旋翼飞⾏器飞⾏轨迹的仿真研究视觉导航的四轴飞⾏器控制系统设计农⽤⽆⼈遥控飞⾏器优势和效益分析可续航三栖探测飞⾏器系统设计与实现基于DSP的四旋翼⽆⼈飞⾏器控制系统基于WIFI的智能多功能微型四旋翼飞⾏器设计四轴飞⾏器的姿态研究与设计基于ARM的⼀种⽆⼈航拍旋翼飞⾏器设计“空中牧⽺⽝”让飞⾏器竞赛更具挑战与趣味性⼀种垂直起降飞⾏器四旋翼飞⾏器的设计与仿真分析北京航天长征飞⾏器研究所“图像去模糊技术”国际领先扑翼式飞⾏器的发展与展望飞⾏器健康监控的概念及其发展飞翔的歌利亚：超级飞⾏器狂想⾼超声速飞⾏器建模研究基于分布估计算法的弹性飞翼飞⾏器多操纵⾯控制分配基于Multiwii的开源四轴飞⾏器⼀种新型⽆⼈机⼩型化飞⾏器管理计算机的设计实现美空军科学咨询委员会评估⾼超声速飞⾏器技术成熟度基于OPC技术的飞⾏器测试与控制系统设计Mil—1394b总线在飞⾏器管理系统中的典型应⽤分析飞⾏器供电系统最⼤功率跟踪与测试技术研究微型飞⾏器悬臂谐振分析⾼空长航时飞⾏器⾃主导航系统研究及试验验证电动多旋翼飞⾏器的特点及其在农业中的应⽤带魔⼒的球球飞⾏器⽤KT板制作四轴飞⾏器机架的可⾏性电⼒巡线⽤四旋翼飞⾏器软硬件设计地效飞⾏器的发展及其军事应⽤⾃动航⾏飞⾏器设计变结构飞⾏器的故障诊断与容错控制盘点全球⼋⼤奇葩飞⾏器从中国⾼超声速导弹试验谈亚轨道飞⾏器⼀种警⽤可折叠六旋翼飞⾏器设计漫谈多轴飞⾏器的操纵⽅式基于Fluent的飞⾏器⽓动参数计算⽅法基于STM32单⽚机的三叶浆四旋翼飞⾏器设计四轴飞⾏器仿真系统设计滑翔飞⾏器威胁区规避算法研究魔⽅型深空探测飞⾏器未来变体⽆⼈飞⾏器的关键技术太空飞⾏器的空⽓动⼒学数据新型飞⾏器航空飞⾏器的结冰与防冰四旋翼飞⾏器控制系统设计基于⼿机WIFI通信的空中探测飞⾏器研制基于GPS及光流传感器的四旋翼飞⾏器四翼飞⾏器⽤于紧急运输的⽹络设计低空探测飞⾏器的改装及其在现代⽓象服务中的应⽤四旋翼飞⾏器增稳混合控制器求破解之法⾼超声速飞⾏器的拦截和防御基于⼴义逆矩阵求解的空间飞⾏器的定位7旬⽼⼈欲研制出⽆动⼒飞⾏器微型旋翼飞⾏器的现状分析和发展趋势初探英国⼈设计“怪物”飞⾏器结合飞艇、飞机、直升机的世界最长飞⾏器基于PIV原理的微型扑翼飞⾏器流场试验台遥控飞⾏器航拍在建设⼯程中的应⽤基于Mahony滤波器和PID控制器的四旋翼飞⾏器姿态控制飞⾏器制造⼯程专业教学⽅法改⾰模式研究⾼超声速飞⾏器的滑模预测控制⽅法⾼超⾳速飞⾏器引领空天武器新趋势飞⾏器⾥的好⼩伙多学科设计优化算法及其在飞⾏器设计中应⽤太阳帆飞⾏器⾃适应极点配置控制⽅法研究低空飞⾏器即时航迹评估⽅法及模型⾼空飞⾏器供油驱动系统IGBT模块结温特性研究综合化飞⾏器管理计算机技术研究虚拟制造技术在飞⾏器设计中的应⽤⽆⼈机飞⾏器通信链路抗⼲扰性能⽐较研究四旋翼⾃主飞⾏器系统发展中的飞⾏器射频隐⾝技术⼈造昆⾍——微型飞⾏器飞⾏器：作为艺术的喷⽓机飞⾏器设计的多参数决策matlab的模拟实现马丁飞⾏器宫崎骏关键词：少⼥，森林，飞⾏器四旋翼⾃主飞⾏器私⼈航天飞⾏器各显神通传说中的磁单极飞⾏器基于FPGA的⽆⼈飞⾏器温度巡检装置的设计蜂窝与太空飞⾏器地效飞⾏器周围流体场数值模拟国外⾼校浮空飞⾏器学⽣创新实践活动的发展与启⽰飞⾏器⼤型薄壁件制造的柔性⼯装技术临近空间⾼超声速飞⾏器建模与控制研究进展⾼速飞⾏器直接⼒／⽓动⼒复合控制技术综述多旋翼飞⾏器在输电线路巡维的应⽤飞⾏器⽼牌电⽓公司的飞⾏器德国西门⼦-舒克特SSW D.III/D.IV战⽃机关于脑电波控制飞⾏器的研究现状概述基于粒⼦群算法的再⼊式飞⾏器再⼊⾛廊计算⽅法研究⼀种飞⾏器测控电源的实时监测装置设计与实现⾼超⾳速飞⾏器呼之欲出基于科研资源向教学资源转化的飞⾏器结构⼒学的本科教育研究与实践飞⾏器吸⽓式⾼超声速飞⾏器纵向运动反演控制器设计四轴飞⾏器⽆刷直流电机驱动技术研究康达效应飞⾏器研究及应⽤飞⾏器的那些事SINS/CNS组合导航对⾼空飞⾏器再⼊精度的影响有输⼊饱和的⽋驱动VTOL飞⾏器滑模控制飞⾏器跳“龙门”临近空间飞⾏器发展概况外星飞⾏器没有来！俄研制新型地效飞⾏器“驭波者”来袭美国空军X—51A⾼超⾳速飞⾏器试验成功基于改进互补滤波器的低成本微⼩飞⾏器姿态估计⽅法基于⽆线传感器⽹络的飞⾏器结构健康监测系统的关键技术研究与应⽤某飞⾏器温度遥测参数异常分析对四轴飞⾏器的姿态控制器的设计与仿真⼗⼤即将实现的未来飞⾏器做⼀架⽓垫飞⾏器贴地飞⾏器再⽣源于SAAB的灵魂战车—北汽绅宝柔性与刚性机翼微型飞⾏器⽓动特性差异研究动基座飞⾏器故障弹道仿真飞⾏器三维轨迹动态显⽰系统的设计基于Matlab/Simulink的飞⾏器全数字仿真平台的设计基于测向阵列的空中飞⾏器瞬时⽆源定位完美主义飞⾏器未来飞⾏器未来飞⾏器微探飞⾏器电⼒巡检欧洲航天局透露“⾼速试验飞⾏器”计划细节⾃主学习教学⽅法在“飞⾏器⾃主导航”课程中的应⽤体会发展中的飞⾏器射频隐⾝技术“创新杯”第五届全国未来飞⾏器设计⼤赛获奖作品选登ADS—B飞⾏器航迹监视的三维可视化探讨世界上最⼩的亚轨道载⼈飞⾏器四旋翼⽆⼈飞⾏器混合控制系统研究神奇的意念遥控飞⾏器“创新杯”第五届全国未来飞⾏器设计⼤赛颁奖仪式在珠海召开天津滨海⾼新区特种飞⾏器研发基地⼆期开⼯超⾼速飞⾏器可数⼩时飞越太平洋等选择哪些飞⾏器航拍？雷震⼦与⼩型飞⾏器⼀起来做四轴飞⾏器（下）基于四杆机构对仿⽣蜻蜓扑翼飞⾏器的设计优化与仿真近空间飞⾏器故障诊断与容错控制的研究进展基于QFT的四旋翼飞⾏器飞⾏控制算法研究美国飞⾏器图形⼀起来做四轴飞⾏器（上）微型飞⾏器像昆⾍那样飞⾮常规布局的斜掠翼飞⾏器微型飞⾏器像昆⾍那样飞⾼超声速飞⾏器参数化⼏何建模⽅法与外形优化X基于单⽬视觉的室内微型飞⾏器位姿估计与环境构建“飞航杯”全国⾸届未来飞⾏器设计⼤赛揭晓明天，乘什么样的飞⾏器去旅⾏临近空间环境对临近空间飞⾏器的影响乘波者飞⾏器，⼀⼩时打击全球随⼼所欲飞⾏器⽔上飞⾏器做椭圆运动的飞⾏器近地点速度范围的浅显证明从天宫⼀号的发射看飞⾏器的空间交会对接使⽤GPS传感器的飞⾏器⾃动抛物系统设计扇翼飞⾏器模型的设计与制作Vega环境下的某飞⾏器视景仿真的实现教你调试单轴飞⾏器四旋翼微型飞⾏器设计⽇本⾼超声速飞⾏器技术发展解析基于DSP的发射控制系统在提⾼飞⾏器发射精度中的应⽤TYPE 20飞⾏器腕表碟影重重探秘国外圆盘形飞⾏器飞⾏器发展史遥控飞⾏器与摄像机——派诺特AR.Drone 2.0“天宫⼀号”飞⾏器发射的地理⾓度分析关于四轴飞⾏器的姿态动⼒学建模飞⾏器飞⾏⼯况视频监测及图像处理“航天创意杯”新概念飞⾏器创新⼤赛落下帷幕“猎户座”嬗变:从乘员探测飞⾏器到多⽤途载⼈飞船⼀款“KK”板单轴飞⾏器亚特兰蒂斯的飞⾏器飞⾏器制造⼯程专业实践教学体系完善研究通古斯之谜⼜有新说祸⾸疑是天外飞⾏器视频跟踪四旋翼飞⾏器创新实验系统明天,乘什么样的飞⾏器去旅⾏对“天宫⼀号”⽬标飞⾏器发射成功的多⾓度思考基于DE算法的再⼊飞⾏器横向机动能⼒研究基于改进粒⼦群算法的再⼊飞⾏器轨迹优化基于BP⽹络的飞⾏器解耦设计美披露外⼤⽓层杀伤飞⾏器陆基拦截试验失败原因飞⾏器机翼布局对雷达隐⾝性能影响探讨⼀种新飞⾏器的设想Evolution of Aircrafts飞⾏器发展史未来50年的概念飞⾏器直升机/喷⽓机混合飞⾏器⾸届中航⼯业杯——国际⽆⼈飞⾏器创新⼤奖赛闭幕天宫⼀号⽬标飞⾏器发射升空后准确进⼊预定轨道绿⾊飞⾏器的梦想与现实乘着⽉亮的飞⾏器中航⼯业杯—国际⽆⼈飞⾏器创新⼤奖赛9⽉在京举办晶体硅电池在太阳能飞⾏器上的选择与应⽤(下)“KK”飞控板系列飞⾏器的制作基于⾃适应逆的微型飞⾏器飞⾏控制系统美研制微型飞⾏器晶体硅电池在太阳能飞⾏器上的选择与应⽤晶体硅电池在太阳能飞⾏器上的选择与应⽤(上)探索近空飞⾏器创新永不⽌步飞⾏器专业开设基于多知识点的综合性\设计性实验的研究⼈类最早的飞⾏器《鲁班的飞⾏器》围绕旋翼飞⾏器的三维结构化运动嵌套⽹格⽣成⽅法单兵飞⾏器往事低空飞⾏器在⼤⽐例尺地形测图中的实践与应⽤全对称⽮量推进飞⾏器美军⾼超⾳速飞⾏器有两个技术路线机翼可折叠的飞翼布局飞⾏器验证机基于SolidWorks和ANSYS的⼀种四旋翼飞⾏器旋翼的设计及分析基于⽓动舵⾯和RCS融合控制的⾼超声速飞⾏器再⼊姿态容错控制基于WiFi AP模式下的多轴飞⾏器数据传输系统设计多飞⾏器⾃适应编队制导控制技术吸⽓式⾼超声速飞⾏器控制研究综述基于数字地图预处理的飞⾏器航迹规划未来飞⾏器可海空两⽤⾼超⾳速飞⾏器能穿透导弹防御基于复合材料的⼋旋翼飞⾏器设计四轴飞⾏器的研究与设计四旋翼飞⾏器飞⾏控制专利申请现状及审查应⽤实例分析美国“未来飞⾏器”基于STM32的四旋翼飞⾏器姿态测量系统设计太阳能混合动⼒飞⾏器的设计与制作基于四旋翼飞⾏器的制药车间温湿度监测基于GPS的四旋翼飞⾏器研究设计四旋翼飞⾏器悬停控制的研究派诺特Bebop Drone四轴飞⾏器专题测试灵巧的“⼤眼睛”美国空军成功发射第4架次X—37B轨道测试飞⾏器六旋翼飞⾏器平稳着陆⽅法研究⼀种⽆⼈飞⾏器测控信道初步设计“创新杯”第六届全国未来飞⾏器设计⼤赛获奖作品选登神秘的飞⾏器基于蓝⽛串⼝的多旋翼飞⾏器遥控系统设计微型飞⾏器发展现状与关键技术基于ARM的四旋翼飞⾏器设计基于四轴飞⾏器的运载机器⼈设计浅谈对飞⾏器转弯飞⾏导航控制的研究航天飞⾏器⾦属结构的制造⼯艺及检验⽅法研究多旋翼飞⾏器发展概况研究初玩四轴飞⾏器多轴飞⾏器装机经验谈普通院校飞⾏器设计与⼯程专业⼯程应⽤型⼈才培养⾃转旋翼/机翼组合构型飞⾏器飞⾏动⼒学特性旋翼飞⾏器飞⾏动⼒学系统辨识建模算法飞⾏器等离⼦体隐⾝技术及研究现状飞⾏器的翅膀美国轨道试验飞⾏器X-37B⽇内⽡国际车展飞⾏器的化妆舞会基于MATLAB的⽆⼈飞⾏器两点交会定位算法研究基于TVARMA的飞⾏器结构响应序列参数谱估计“天宫⼀号”⽬标飞⾏器的搭载⽅案评审结果揭晓中航⼯业杯—国际⽆⼈飞⾏器创新⼤奖赛9⽉在京举办美国公布⾼超声速试验飞⾏器试飞失败原因Draganfly四旋翼微型飞⾏器⾯向分级设计优化的飞⾏器参数化建模⽅法未来太空飞⾏器⼤曝光玛雅⽯板上的宇宙飞⾏器之谜X-37B“轨道试验飞⾏器1号”美国X系列飞⾏器(四)垂直极限的挑战⼀种飞⾏器综合健康管理系统决策⽀持层的设计⽅法飞⾏器⼤振幅运动实验与⽓动⼒建模飞⾏器隐⾝技术现状及其未来发展趋势个⼈飞⾏器显⾝⼿研制超微型飞⾏器成世界新趋势⽹络中⼼战的空中多⾯⼿:⽆⼈飞⾏器⼩波变换在飞⾏器遥测数据分析中的应⽤全⾃动航测测量系统MAP-Ver 在⽆⼈飞⾏器低空航摄数据处理中的应⽤飞⾏器板结构中Lamb波解析建模研究“怪物”飞⾏器上班族的飞⾏器美国X性系列飞⾏器⼀开启空间战争新时代?难以证实的古代宇宙飞⾏器之谜未来的飞⾏器数学专业:飞⾏器环境与⽣命保障⼯程考虑迟滞⾮线性的⾼超声速飞⾏器颤振分析伞翼飞⾏器折叠式飞⾏器等多⼯况下⾼超声速飞⾏器再⼊时流场的计算新型电⼒飞⾏器“帕分”等2则彩笔“飞⾏器”通⽤再⼊飞⾏器空间作战飞⾏器⽔动⼒穿戴式飞⾏器⾛近轻型运动飞⾏器“磁悬浮”：零⾼度飞⾏器飞⾏器电⽓接⼝⾃动测试系统设计关于飞⾏器振动仿真模拟的分析飞⾏器仪器舱混响室声环境实验研究和数值模拟折叠式飞⾏器·ＧＰＳ定位鞋等超轻型飞⾏器的设计制作和试飞倾转双涵道风扇单⼈垂直起降飞⾏器抗震救灾的飞⾏器基于有限状态机的飞⾏器⾃毁系统时序控制设计近空间飞⾏器及其关键材料临近空间飞⾏器⾼超声速飞⾏器多约束参考轨迹快速规划算法基于ＣＭＡＣ⽹络的飞⾏器再⼊标准轨道制导基于ＩＮＡ－ＱＦＴ的⾼超声速飞⾏器鲁棒控制器设计飞翼式飞⾏器结构布局与构件尺⼨的两级优化近空间飞⾏器的ＤＳＦ：ｖｓａｔ鲁棒快速Ｔｅｒｍｉｎａｌ滑模控制⼗⼤杰出飞⾏器太空飞⾏器如何调控温度（下篇）ＵＦＯ飞⾏器即将上市和飞⾏器相关的专业有哪些等太空飞⾏器如何调控温度（上篇）宇宙飞⾏器上带的电⼦脑袋新型飞⾏器飞⾏器的电磁⼒制动亚轨道飞⾏器返回段动⼒学虚拟样机设计⼤⽩丁博⼠的助⼒飞⾏器基于ｗｉｎｃｅ的飞⾏器姿态采集系统的设计与实现灵巧型军民通⽤交通⼯具——飞⾏家三栖飞⾏器基于遗传算法的飞⾏器路径规划研究临近空间和临近空间飞⾏器扑翼微型飞⾏器⾮线性Ｈ∞姿态控制飞⾏器虚拟现实仿真研究中国研制成功形似“ＵＦＯ”的实⽤飞⾏器等⾼超声速飞⾏器的⽓动外形飞⾏器系统级可测试性设计⽅法研究“创新”杯第⼆届全国未来飞⾏器设计⼤赛专业⼆等奖作品（⼆）欧洲第⼀艘“⾃动转移飞⾏器”发射升空等完美世界飞⾏器再绎⾃由新梦想私享者的飞⾏器临近空间飞⾏器的种类及军事应⽤⽔上飞机、地效飞⾏器与冲翼艇辨析⾃主飞⾏器向苍蝇看齐东梦岛——奇奇的飞⾏器电⼦⼲扰对低可观测飞⾏器飞⾏路径规划的影响国内外微型飞⾏器研究现状及技术特点⼟⾖·⽜仔·总统⼭·柑橘·飞⾏器·⼤瀑布美国临近空间飞⾏器技术发展概述从“飞⾏器”谈起的“科学”飞⾏器的“摇篮”新型飞⾏器造艘飞⾏器去参赛⽇本准备进⾏升⼒体再⼊飞⾏器试验昆⾍飞⾏器飞⾏器造型⼤⽐拼飞⾏器的“原动⼒”飞⾏器在直⾓坐标系中定位⽅法研究飞⾏器助推段振动环境分析近空间飞⾏器成为各国近期研究的热点（下）近空间飞⾏器成为各国近期研究的热点（上）飞⾏器的奥秘应⽤于微型飞⾏器阵列天线的⾃适应波束形成器苍蝇飞⾏器正“瘦⾝”训练⾼超声速飞⾏器滑⾏航迹优化飞⾏器ＲＣＳ计算前置处理中裁剪曲⾯剖分算法⾼超声速飞⾏器ＢＴＴ⾮线性控制器设计与仿真基于ＭＡＳ的空天飞⾏器⾃主控制系统设计⾼超⾳速飞⾏器头罩⽓动热流场数值模拟微型仿⽣扑翼飞⾏器的尺度效应分析美国航宇局探索体系和“机组探索飞⾏器”问答追逐飞⾏器的龟壳９１１ＴｕｒＢｏ不⼀样的新兵：美国研制“临近空间”飞⾏器“⼩鹰”号地效飞⾏器飞⾏器发动机的分类及⼯作原理⼀种翼⾝融合体飞⾏器外形的RCS计算与实验发明载⼈飞⾏器的应是中国⼈某ＲＬＶ飞⾏器投放轨迹的设计与分析⾼空⾼速⽆⼈飞⾏器热控制系统设计碟形飞⾏器发展现状及其关键技术世爵：陆地飞⾏器⾼能激光武器的毁伤机理及飞⾏器防御途径分析美国的机组探测飞⾏器计划基于遗传算法的飞⾏器追踪拦截模糊导引律优化设计⽆⼈飞⾏器⾃主着舰实时场景的仿真实现基于ＯｐｅｎＧＬ的飞⾏器超低空追击／拦截三维可视化仿真系统“地⾯飞⾏器”飞⾏器控制软件的Ｓｔａｔｅｃｈａｒｔ原型及其验证跨⼤⽓层飞⾏器爬升段纵向飞⾏控制律和制导律设计地效飞⾏器的海战应⽤地效飞⾏器何以东⼭再起飞⾏器多学科设计优化软件系统防晕飞⾏器微型飞⾏器的微⼩摄像与⽆线传输系统旋翼式微型飞⾏器升⼒系统设计基于Ｍａｔｌａｂ的飞⾏器系统动态特性分析飞⾏器结构特征提取与识别飞⾏器动态下俯过程中的负阻⼒现象激光推进轻型飞⾏器——⼤⽓模式和激光烧蚀推进相结合⾃⼰做个飞⾏器可重复使⽤空间飞⾏器的飞⾏控制飞⾏器ＲＣＳ预估计算前置处理的曲⾯元⽅法基于视频图像的微型飞⾏器飞⾏⾼度提取⽅法各具特⾊的新动⼒飞⾏器微型飞⾏器新型极化电磁驱动舵机的研究飞⾏器结构模型的塑性动⼒响应和失效研究超⼩型固定翼飞⾏器飞控系统研究数据库中的知识发现在飞⾏器故障诊断中的应⽤登⽉飞⾏器软着陆轨道的遗传算法优化飞⾏器动⼒学虚拟样机技术研究微型飞⾏器螺旋桨的⽓动优化设计我所研究的磁悬浮环形飞⾏器基于ＧＩＳ的⽆⼈飞⾏器路径规划航空百年：“601所杯”未来飞⾏器设计⼤赛启事新闻⾥的飞⾏器：ＲＪ－１００型客机“熊蜂-1T“遥控飞⾏器“熊蜂-1T”遥控飞⾏器⼩型观测系统新型飞⾏器V-44问世飞⾏器座舱联想形形⾊⾊的新飞⾏器阿列克谢耶夫与他的地效飞⾏器神奇的地效飞⾏器空间作战飞⾏器。

ar.drone飞机使用手册

AR.Drone 完整手册目录安全预防措施 (1)癫痫患者的注意事项 (1)经重复动作造成的伤害和视觉疲劳 (1)警告 (2)使用和保养 (2)电池使用的相关注意事项充电 (2) (3)使用和储存回收 (3) (3)附加电池－防假冒保护开始前 (4)包装内物件清单 (4)应用程序下载首次使用注意事项 (6)电池电池充电 (6)安装电池 (7) (7)检查 iPhone 的电量水平。

(7)室内使用 (8)室外使用 (8)将 iPhone与 AR.Drone 连接激活飞行模式 (8)将 iPhone 连接到 AR.Drone 的 Wi-Fi 网络上 (9)配合多个 iPhone 使用 AR.Drone (9) (10)LEDs (10)LED 灯的类型马达 LED 灯 (10)LED 灯系统 (11) (11)选项基础设置 (11)高级设置 (12) (13)遇到问题时的章节检查 AR.Drone 的 IP 地址 (13)清除 Wi-Fi 网络 (14)关闭 Wi-Fi 模式 (15)删除 AR.Drone 内存记忆 (15)重新启动 AR.Drone (16)自由飞行 (17)开始前 (17)iPhone的定位在 iPhone 上的手位 (17) (18)LED 灯的颜色设置 (18) (18)驾驶起飞 (18)状态图标 (18)驾驶 (19) (20)摄像头转换着陆 (20)紧急按钮 (21) (21)重启按钮 (21)使用时联机中断距离 (21)电池 (21)电话/短信息 (21)日历备忘录 (22)应用程序中断 (22) (22)错误信息启动问题 (22) (23)警示信息紧急报警信息 (23)安全预防措施安全事项：使用A R.D r one或者让孩子使用A R.D r one之前，请务必仔细阅读相关注意事项，忽视任何信息将可能会造成意外。

无视这些建议可能导致受伤。

癫痫患者的注意事项有部份人仕（大约为1/4000）在受到强烈光线刺激时可能会引发癫痫或者失去意识，例如：在看电视或进行电动游戏时的画面快速切换、光亮等，即使以前没有相关的病历或者癫痫经历。

龙影 AR 专家远程指导系统安装使用手册说明书

龙影AR专家远程指导系统软件安装使用手册龙影AR专家远程指导系统版本V1.02022-10-12目录一、安装前准备事项 (3)1.安装说明 (3)2.安装软件清单 (3)3.运行环境要求 (4)4.工具箱设备编号及许可申请 (5)二、初次安装激活 (8)1.管理端程序安装激活 (8)2.指导端程序安装激活 (11)3.现场端程序安装激活 (12)一、安装前准备事项1.安装说明此文档主要用于帮助用户安装配置龙影AR专家远程指导系统。

当前软件安装只针对Windows操作系统设备、Android操作系统设备及鸿蒙操作系统设备，操作系统具体版本请参考“运行环境要求”，如因为版本过低导致的问题，请自行更换或升级系统。

因为程序属于私有化开发，传统杀毒软件容易对程序进行异常处理，安装软件前建议先关闭本地杀毒软件（如360杀毒软件、卡巴斯基、诺顿等），软件安装后可以重新开启防护。

如果因硬件设备过旧或配置过低进而导致软件程序使用异常或操作缓慢，建议更换硬件设备或升级硬件设备。

2.安装软件清单管理端：龙影AR专家远程指导系统管理平台0.4.3.exe安装包文件1个指导端：龙影AR专家远程指导系统4.1.8.exe安装包文件1个现场端：龙影AR专家远程指导系统手机端APP4.1.8.apk安装包文件1个3.运行环境要求管理端安装环境要求：操作系统-Windows11家庭中文版处理器-Intel(R)Core(TM)i5-1135G7及以上内核-12核及以上内存-16GB及以上硬盘-500GB及以上指导端安装环境要求：操作系统-Windows11家庭中文版处理器-Intel(R)Core(TM)i5-1135G7及以上内核-12核及以上内存-16GB及以上硬盘-500GB及以上现场端安装环境要求：操作系统-处理器-内核-内存-硬盘-4.工具箱设备编号及许可申请所有工具箱都需要通过唯一的设备编号进行激活注册后方可使用，并且注册后的系统需要导入许可证书进行人员名额的授权，所以使用系统前需要准备好设备编号及许可证书便于进行激活操作。

多旋翼飞行器设计与控制_北京航空航天大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

多旋翼飞行器设计与控制_北京航空航天大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（）次可以使它与机体坐标系的三轴指向一致。

参考答案:三次2.螺旋桨桨盘倾斜安装的好处是（）参考答案:前飞时可以不倾斜机身3.多旋翼动力学模型的输出不包括（）参考答案:位置4.同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（）。

参考答案:固定翼飞行器5.多旋翼超声波测距仪检测不到反射波的原因可能有哪些？（）参考答案:机体俯仰角过大_机体距离地面过远_机体滚转角过大6.一个飞行控制系统(FCS)或者自动驾驶仪除了需要底层控制模块，还需要什么( )参考答案:决策模块7.遥控器上可设置的飞行参数包括（）参考答案:油门的正反_摇杆灵敏度大小_摇杆功能设定8.判断系统【图片】的可观性（）参考答案:可观9.对于带光流传感器的半自主自驾仪多旋翼的自稳定模式，关于水平位置通道的描述正确的是（）参考答案:水平位置通道是不稳定的_水平速度通道是稳定的10.而在（）实验中，输入信号可以任意选择，因此能获得更多的系统信息。

参考答案:开环11.理论上加速度计可以测量下列哪些量？（）参考答案:比力_滚转角_俯仰角12.姿态控制的目标是（）参考答案:_13.稳定性和飞行性能之间是什么关系（）参考答案:稳定性越高飞行性能越差14.避障技术包括（）参考答案:声呐系统_激光雷达15.多旋翼的建模包含哪些部分？（）参考答案:刚体运动学模型_动力系统模型_控制效率模型_刚体动力学模型16.不考虑动力系统动态特性时，电机模型中可忽略的有（）参考答案:电感17.一般情况下，空载电流对悬停时间的影响（）参考答案:有影响，但是影响较小18.单目视觉系统（）获取绝对尺度信息参考答案:不能19.下列多旋翼构型，当有任意一个旋翼失效时，哪些构型可以采用放弃偏航的方式实现安全着陆（）参考答案:__20.表示材料或结构在外力作用下抵抗破坏的能力的物理量为（）参考答案:强度21.当电子罗盘不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）参考答案:定点悬停22.多旋翼可靠性高主要是因为（）参考答案:无刷直流电机_没有活动关节23.如果得到的误差传递函数为【图片】，其中【图片】而是频率为幅值为1的正弦信号，那么关于最终误差表述正确的是（）参考答案:收敛到 024.在做系统辨识时，传递函数阶数的选取应（）参考答案:尽可能小25.水平速度通道中的速度是指（），这样才能与偏航角无关参考答案:机体系下的速度26.工具箱( )在多种真实飞机的系统辨识中得到了广泛的应用参考答案:CIFER27.对于半自主自驾仪的多旋翼，遥控指令能直接控制多旋翼的以下变量( )参考答案:俯仰角和滚转角_垂直高度方向的速度_偏航角速度28.在多旋翼控制模型系统辨识中，下列（）先验知识对系统辨识有用参考答案:有无速度反馈_偏航通道的模型形式_水平位置通道的模型形式_高度通道的模型形式29.系统辨识方法包括( )参考答案:最小二乘方法_子空间辨识方法_PEM（Prediction-Error Minimization）方法_最大似然率方法30.对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于高度通道的描述正确的是（）参考答案:高度方向的速度通道是稳定的_高度通道是不稳定的31.对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于偏航通道的描述正确的是（）参考答案:偏航角速度通道是稳定的_偏航通道是不稳定的32.多旋翼在悬停下主要受到（）参考答案:重力_拉力33.直升机的升力主要由（）控制参考答案:油门_总距操纵杆34.多旋翼“刷锅”其实指的以一个目标为中心点，飞行器围着它转圈拍摄。

美国无人飞行器Parrot AR.Drone2.0 GPS拆解

美国无人飞行器Parrot AR.Drone2.0 GPS拆解
飞行器，或者说无人机不再仅限于在战场上用，现在它们逐渐被业余爱好者和商业利用。

美国联邦航空局对无人战机的应用采取官方立场，因为无人机的扩散会造成一些近距离碰撞和安全问题。

随着亚马逊和其他公司测试无人机的交期，已经可以很清楚的看到商业对无人机的关注将会爆发出一个新市场。

根据国外电子产品拆解分析师最近拆解的Parrot AR.Drone 2.0 – GPS Edition，并且认为这款价值349.99美元的无人机仅为137美元的BOM成本（包含GPS飞行记录仪模块）。

这款无人机的飞行记录仪模块插入Parrot AR.Drone 2.0 – GPS Edition USB接口后，就相当于飞机上的黑匣子，可记录多大350个飞行参数包括每一次飞行全程中四轴飞行器的精确位置。

当飞行高度超过6米时，飞行记录仪还能增强其稳定性。

玩家可通过3D影像观看收集的飞行数据，并通过AR.Drone学院分析这些数据。

GPS飞行记录仪模块配备一个4GB闪存，可录制时长约两小时的高清视频。

iDrones2智能航拍飞行器用户手册

……红灯和蓝灯闪
x 2 ……黄灯双闪 ……蓝灯闪 ……绿灯闪 ——绿灯常亮 ……黄灯闪
飞行器功能详解
1. iDrones 2 带有GPS定位功能； 2. 一键式返航“RTH”返航键：当在飞行过程中遇到困难，按下“RTH”返航键，飞行器会自动飞回到起点。 02
03
无头模式
解锁前，机头指示灯方向为机头方向；解锁后不管机头朝向哪边，初始指向方位为正方向。
△
定位
[摇杆]
↑ 上升 ↓ 下降 ← 向左旋转 → 向右旋转
[摇杆]
↑ 前进 ↓ 后退 ← 左 → 右
[一键起飞按钮]
启动一键起飞功能
[一键返航按钮]
启动一键返航功能
[电源开关/图传控制]
△ 图传控制 ○ 打开遥控器电源 △ 关闭遥控器电源
[云台俯仰控制拨轮]
调整云台上下角度
[云台俯仰控制拨轮]
调整云台左右角度
起飞/降落步骤
1. 把iDrones 2 放置在平整地面，并且确保电池电量指示灯朝向您； 2. 先开启遥控器开关，再接通飞行器电源； 3. 等LED飞行指示灯绿（黄）灯慢闪，进入可（半）安全飞行状态，绿灯长亮时进入GPS 智能模式。（如绿灯没有显示，则没有定位和返航功能） 4. 往上缓慢推动油门杆，让飞行器平稳起飞。详细的操控方式请参阅《遥控器操控方式》； 5. 需要下降时，下拉油门杆，使飞行器缓慢下降于平整地面； 6. 落地后，将油门杆向左拉至最低位持续3~5秒，电机即可停转，降落过程完成。 7. 解锁/关锁状态：遥控器拨动开关不能拨在“GPS Orie”（GPS定位）位置，否则无法解锁和关锁。
安全注意事项
由于iDrones 2 并非普通玩具，因此要求使用本产品的用户要年满18 周岁。飞行前请仔细阅读用户说明、网上相关教学视频、免责声明等。用户须经过长期练习达到高级飞手水平，用户须认真对待每次飞行，为飞行安全负责。飞行iDrones 2 产品之前，请务必遵守以下所列事项： 1. 请务必先打开遥控器电源,确定各个摇杆位置正确后再接通飞行器电源。 2. 装上电池后，需要避开螺旋桨，高速旋转的螺旋桨可能会造成事故。 3. 飞行过程中，请集中精力。 4. 请选择开阔空间作为训练场地，并注意周围环境无障碍物，飞行器不适合在人多拥挤的地方飞行，飞行过程注意远离交通要道和人群。操纵者请务必牢记要为自己与他人的安全负责。 5. 请不要在恶劣天气中飞行。如大风（风速4级及以上）、大雨雾天。 6. 飞行高度请勿超过120米。 7. 飞行训练时，确保飞行器始终在您前面并与您保持一定的距离。飞行中请保持飞行器在您的正前方视线之内，切勿将飞行器飞到您的背后。 8. 在飞行过程中不要企图去抓飞行中的飞行器，以免造成伤害。 9. 飞行结束后，在发射机关闭前请先断开飞行器的电源，否则，螺旋桨可能会全速启动，并可能会造成受伤事故。 10. 飞行过程如遇到困难，请缓慢下拉油门或直接拨下一键返航键，降落飞行器。 11. 不要把充电器放在潮湿的地方。如电池充满，请在拔掉电源后才离开充电位置。不要把电池放在易燃物周围，以免发生火灾。充电时要有人在现场监督，电池使用过程中少许发热属于正常现象。 12. 请始终保持镇定，切勿恐慌。

毕业设计论文——基于模糊PID算法的小型四旋翼无人飞行器控制系统设计

摘要四旋翼飞行器是一种四螺旋桨驱动的、可垂直起降的飞行器，这种结构被广泛用于微小型无人飞行器的设计，可以应用到航拍、考古、边境巡逻、反恐侦查等多个领域，具有重要的军用和民用价值。

四旋翼飞行器同时也具有欠驱动、多变量、强耦合、非线性和不确定等复杂特性，对其建模和控制是当今控制领域的难点和热点话题。

本次设计对小型四旋翼无人直升机的研究现状进行了细致、广泛的调研，综述了其主要分类、研究领域、关键技术和应用前景，然后针对圆点博士的四旋翼飞行器实际对象，对其建模方法和控制方案进行了初步的研究。

首先，针对四旋翼飞行器的动力学特性，根据欧拉定理以及牛顿定律建立四旋翼无人直升机的动力学模型，并且考虑了空气阻力、转动力矩对于桨叶的影响，建立了四旋翼飞行器的物理模型；根据实验数据和反复推算，建立系统的仿真状态方程；在Matlab环境下搭建了四旋翼飞行器的非线性模型。

选取四旋翼飞行器的姿态角作为控制对象，借助Matlab模糊工具箱设计了模糊PID控制器并依据专家经验编辑了相应的模糊规则；通过仿真和实时控制验证了控制方案的有效性，并在此控制方案下采集到了输入输出数据；利用单片机编写模糊PID算法控制程序，实现对圆点博士四旋翼飞行器实物的姿态控制。

本设计同时进行了Matlab仿真和实物控制设计，利用模糊PID算法，稳定有效的对四旋翼飞行器的姿态进行了控制。

关键词：四旋翼飞行器；模糊PID；姿态控制ⅠAbstractQuadrotor UA V is a four propeller driven, vertical take-off and landing aircraft, this structure is widely used in micro mini unmanned aerial vehicle design and can be applied to multiple areas of aerial, archaeology, border patrol, anti-terrorism investigation, has important military and civil value.Quadrotor UA V is a complicated characteristic of the complicated characteristics such as the less drive, the multi variable, the strong coupling, the nonlinear and the uncertainty, and the difficulty and the hot topic in the control field.Research status of the design of small quadrotor UA V were detailed and extensive research, summarized the main classification, research areas, key technology and application prospect of and according to Dr. dot quadrotor actual object, the modeling method and control scheme were preliminary study.First, for the dynamic characteristics of quadrotor UA V, dynamic model of quadrotor UA V is established according to the theorem of Euler and Newton's laws, and consider the air resistance and rotation torque for the effects of blade, the establishment of the physical model of the quadrotor UA V; root according to experimental data and repeated calculation, the establishment of system simulation equation of state; under the MATLAB environment built the nonlinear model of the quadrotor UA V Select the attitude of the quadrotor angle as the control object, with the help of matlab fuzzy toolbox to design the fuzzy PID controller and according to experience of experts to edit the corresponding fuzzy rules; through the simulation and real-time control verify the effectiveness of the control scheme, and this control scheme under the collection to the data input and output; written by SCM fuzzy PID control algorithm, dots, Quad rotor UA V real attitude control. The design of the Matlab simulation and the physical control design, the use of fuzzy PID algorithm, the stability of the four rotor aircraft attitude control.Keywords:Quadrotor UA V;F uzzy PID;Attitude controlⅡ目录摘要（中文） (Ⅰ)摘要（英文） (Ⅱ)第一章概述 (1)1.1 课题背景及意义 (1)1.2 四旋翼飞行器的研究现状 (2)1.3 四旋翼飞行器的关键技术 (5)1.3.1 数学模型 (6)1.3.2 控制算法 (6)1.3.3 电子技术 (6)1.3.4 动力与能源问题 (6)1.4 本文主要内容 (6)1.5本章小结 (7)第二章四旋翼飞行器的运动原理及数学模型 (7)2.1四旋翼飞行器简介 (7)2.2 四旋翼飞行器的运动原理 (8)2.2.1 四旋翼飞行器高度控制 (8)2.2.2 四旋翼飞行器俯仰角控制 (9)2.2.3 四旋翼飞行器横滚角控制 (9)2.2.4 四旋翼飞行器偏航角控制 (10)2.3四旋翼飞行器的数学模型 (11)2.3.1坐标系建立 (11)2.3.2基于牛顿-欧拉公式的四旋翼飞行器动力学模型 (12)2.4 本章小结 (15)第三章四旋翼飞行器姿态控制算法研究 (15)3.1模糊PID控制原理 (15)3.2 姿态稳定回路的模糊PID控制器设计 (16)3.2.1 构建模糊PID控制器步骤 (17)3.2.2 基于Matlab的姿态角控制算法的仿真 (22)3.3 本章小结 (25)第四章四旋翼飞行器飞行控制系统软件设计 (25)4.1 模糊PID控制算法流程图 (25)4.2 系统实验及结果分析 (26)4.3 本章小结 (27)第五章总结与展望 (28)5.1 总结 (28)5.2 展望 (28)参考文献 (28)第一章概述有史以来，人类一直有一个梦想，那就是可以像蓝天上自由翱翔的鸟儿一样。

民用无人机近三十年发展历程回顾

民用无人机近三十年发展历程回顾1980至2016年的这段时间，见证了无人机领域翻天覆地的变化。

下面，宇辰网整理了这三十多年来，民用无人机领域令人印象深刻的发展历程。

1982年：中国民用无人机D-4诞生1980年3月，就在中国无人机市场还以军需为主时，陕西省科学技术委员会委托西北工业大学研发一种多用途无人驾驶飞机D-4，主要用于航空测绘和航空物理探矿。

1982年，4架样机和两套地面设备研制完成，几个月后进行了第一次成功试飞。

1983年12月，D-4通过技术鉴定，被认为是一项水平较高的综合性技术成果，并于1995年投入小批量生产。

可以说，D-4开创了中国无人机军用转民用的先河，是真正意义上的第一款中国民用无人机型号。

1991年：雅马哈敲开农业植保的大门自1991年进入植保市场以来，雅马哈无人机累积作业时间超过200万小时。

仅在日本，雅马哈农业无人机在用数量就已超过2500台，担负着日本35%的稻田病虫害防治工作。

雅马哈无人机在农业植保领域的地位，至今无人能撼动。

1997年：气象无人机诞生1997年由澳大利亚Aerosonde公司研发的最早一款气象无人机——Aerosonde(气象侦察兵)投入使用。

2001年，美国利用该无人机进行了低空气象探测尝试，获取了进水面（约300m）的温度、适度和风速等气象资料。

同年，我国台湾科学家利用该无人机成功飞入“海燕（0121号）”台风的环流圈内，据台风中心最近仅150千米，测得了气压、最大风速和温度等气象要素。

2005年：首次穿越台风中心2005年，我国台湾科学家利用Aerosonde公司生产的“MK-Ⅲ”无人机成功穿越了“龙王”的台风眼，在台风核心区持续飞行了近10小时，并获取了飞行高度（3km）处台风云墙内的风速。

2008年：助力抗震救灾汶川地震发生后，多家机构和企业联合成立“无人机遥感应急赈灾联合组”，并于2008年5月15日，获取了重灾区四川省德阳市绵竹县汉旺镇获取灾区航空遥感影像；5月16日获取了四川德阳市什邡市洛水镇影像；5月17日以后主要对于地震后山体滑坡、崩塌等导致的堰塞湖进行拍摄。

2018年无人机行业深度研究报告

２０１８年无人机行业深度研究报告目录发展历史：大智无疆，无人机巨头的崛起 (4)为什么航拍无人机会兴起？——技术成熟+场景恰当 (4)为什么是大疆赢得了市场？——研发能力+产品品位 (5)成长潜力：消费级无人机业务的成长空间 (9)消费级市场遇到天花板了吗？——动态角度看市场空间，用户基数在增长 (9)在消费级市场还有竞争对手吗？——马太效应显著 (10)外延方向1：进入工业级无人机市场 (11)为什么进入工业无人机市场？——基于无人机技术的自然延伸 (11)大疆怎样布局工业级无人机？——“无人机+”战略 (13)外延方向2：战略布局相机和医学影像等领域 (14)大疆积累了哪些影像相关技术？——影像设备和计算机视觉 (14)大疆可能怎样布局影像相关业务？——相机、医学影像、人工智能 (16)远景展望：下一个科技巨头的雏形 (17)大疆怎样打造生态圈？——RoboMaster、机器人教育、用户社区 (17)大疆在行业中将处于怎样的地位？——“超级独角兽” (19)风险因素 (20)投资策略 (20)附录 (20)消费级无人机的组成 (20)消费级无人机产业链 (21)工业级无人机市场空间测算 (22)插图目录图1：多旋翼的螺旋桨结构比直升机的螺旋桨结构简单 (4)图2：大疆Phantom 2 vision+配备自主生产相机 (5)图3：智能手机是常用的航拍显示终端 (5)图4：GoPro的“运动视角” (5)图5：航拍无人机的“上帝视角” (5)图6：大疆收入增长迅猛，2017年收入达到180亿元 (6)图7：大疆部分重要技术专利路线图 (7)图8：大疆产品发展历程 (8)图9：大疆对产品品位有着极高的要求，被誉为“无人机行业的苹果” (8)图：用动态角度看待航拍无人机市场空间，“专业玩家——爱好者——普通消者” (9)图11：大疆无人机的重量下降趋势（克） (9)图12：Mavic Air的智能跟随功能 (10)图13：Mavic Air的手势自拍功能 (10)图14：大疆在行业中的龙头地位牢固 (11)图15：无人机行业的“T”字展开路径 (12)图：工业级无人机和消费级无人机的外观对比（左：大疆MG-1S/右：大疆Mavic Air） (12)图17：大疆-消费级无人机相机 (15)图18：大疆-禅思Zenmuse X7云台相机 (15)图19：大疆-OSMO手持云台相机 (15)图20：大疆-Ronin手持云台系统 (15)图21：大疆经纬M600平台搭载哈苏H6D-100c (17)图22：哈苏相机 (17)图23：大疆举办RoboMaster机甲大师大赛 (18)图24：摄影分享网站Skypixel (18)图：全球“超级独角兽”公司，截止2017年6月30日（亿美元） (19)图：大疆与A股机械行业上市公司的收入比较，排名第9位 (19)图：大疆与A股电子行业上市公司的收入比较，排名第11位 (20)图28：消费级无人机构成 (21)图29：消费级无人机产业链 (22)表格目录表1：固定翼、直升机、多旋翼的性能对比 (4)表2：Mavic Air主要参数 (10)表3：消费级无人机竞争对手动态 (11)表4：工业级无人机的应用领域 (12)表5：工业级无人机与消费级无人机的参数对比 (12)表6：大疆工业级无人机产品概览 (13)表7：从大疆产品线看大疆影像领域技术的进化史 (14)表8：从Phantom 4开始，大疆将无人机带入计算机视觉时代 (16)表9：消费级无人机一般参数 (20)表10：植保无人机整机市场规模测算 (22)表11：植保无人机服务市场规模测算 (22)表12：电力巡检无人机整机市场规模测算 (23)表13：警用无人机整机市场规模测算 (23)发展历史：大智无疆，无人机巨头的崛起为什么航拍无人机会兴起？——技术成熟+场景恰当我们在报告《技术革新，静待奇点来临；产品落地，与机器人共舞》中提出，一个新的服务机器人品类能否兴起主要取决于其技术是否成熟，以及应用场景是否选取恰当。

四旋翼无人机小论文介绍

四旋翼无人机自适应导航控制通过在课堂上老师讲解的关于导航和制导的一些基本知识，我对导航这门学问产生了极其浓厚的兴趣。

在课下，我通过自己查找一些相关的文献和资料对于导航的知识进行了进一步的学习，下面我将针对“四旋翼无人机自适应导航控制”这篇论文，对我学习到的一些基础知识进行一下简要的介绍。

但由于时间以及知识储备有限，所以并没有作深入的研究。

首先，本篇论文主要研究的内容是四旋翼（Quadrotor）无人机的导航问题。

解决了传统导航方法的目标定位误差和实时性差等问题。

主要采取的控制方法是基于CLOS技术的导航控制方法。

下面我将针对论文中的每个部分进行简要的介绍，并阐述一下我所学习到的一些基本知识。

1. 引言在第一部分“引言”中，作者主要针对现阶段四旋翼无人机在国内外的一些基本发展现状进行了简要的介绍，并说明了本篇论文所解决的问题所具有的一些实际的意义，最后概括的介绍了基于CLOS技术的导航控制方法的一些基本情况。

通过查阅相关资料，我主要有以下两个方面的收获：第一，是关于四旋翼无人机的基本发展情况的了解。

从国内情况来看，国内四旋翼无人机的研究水平相对滞后，同一些科技相对发达的国家尚有一定差距；其次，国内的无人机研究近些年来主要集中在北航，南航等一些知名的院校，主要研究的课题包括无人机的自主导航试飞等方面。

从总体情况来看，国内的四旋翼无人机领域开发不深，有许多可以深入探究的地方。

与国内相比，国外的四旋翼无人机研究水平则相对较高，国外无人机的发展在一定程度上是和一些科研竞赛是息息相关的。

比较知名的如“国际空中机器人大赛(IARC)”，该项赛事在一定程度上反映了国际上对无人机研究的程度，是一项国际公认的比赛。

此外，我还了解到了无人机的发展历史，下面做简要的阐述：1.1907年，法国Breguet兄弟制造了第一架四旋翼式直升机Breguet -Richet “旋翼机 1 号”，这次飞行中没有用到任何的控制，所以飞行稳定性是很差。

一起来航拍吧！

作为全球知名手机周边无线产品的法国品牌，Parrot（派诺特）生产了非常多高端创新的手机周边产品。

AR.Drone2.0就是Parrot旗下一款人气火爆的四轴遥控直升机，其特别之处在于能够使用智能手机或平板电脑进行遥控，并装备了摄像头和陀螺仪，让智能手机用户尽情享受遥控飞机航拍的乐趣，下面就一起来体验一下吧。

70 评测。

此外，由于具备了两种不同的保护盖，AR.Drone2.0的外形可以随着保护盖而改变。

其中全包围设计的螺旋桨保护盖对于初学者而言可以很好地保护螺旋桨，避免因操作不慎撞坏螺旋桨。

而单电池保护盖对玩家的操作要求相对较高，但因放弃了对螺旋桨的保护，从而减轻机身的重量以得到更高的移动速度和更灵活的翻转能力。

两种保护盖都采用了超轻的泡沫材料设计，上面还可以按自己的喜好更换贴纸。

用iPad操控效果更好AR.Drone2.0没有遥控器，只能通过智能手机或平板电脑进行遥控，前提当然是要装上官方APP。

笔者尝试使用过苹果iPhone、iPad和谷歌Nexus4手机进行遥控，体验效果最好的当属iPad，主要原因是iPad的屏幕够大，操作范围更广，摄像头显示效果更好。

难，尝试几次后就可以比较流畅自如地操控。

由于配备了超声波高度计，AR.Drone2.0比普通单螺旋桨的遥控飞机更容易操控，就算进行高空翻转特技也很简单，只需让飞机爬升到一定高度后，双击左右两侧任意控制杆即可翻转。

虽然AR.Drone2.0操控起来非常简单，但对于初次玩遥控飞机的玩家来说，其方向感和升降杆都是需要时间去熟悉、适应的。

1000mAh电池续航约15分钟外置连接GPS记录飞行轨迹此次测试的是2399元的AR.Drone2.0“精英版”，其随包装配备了1块1000mAh的电池，经测试，如果连续不停地使用，可以续航约15分钟。

系留多旋翼无人机及其军事应用

系留多旋翼无人机及其军事应用作者：张帅张鑫李志华来源：《中国军转民》 2021年第9期张帅张鑫李志华摘要：为解决多旋翼无人机无法长时留空的问题，可以通过系留综合缆绳将多旋翼无人机和地面站组合起来，构成一种新型无人机系统——系留多旋翼无人机。

本文梳理了多旋翼无人机的发展历程，采取对比分析的方法总结了系留多旋翼无人机的系统组成和应用特点，对多旋翼无人机在战术通信保障、军事侦察监控、电子干扰与防护3 个方面的军事应用前景进行了分析。

关键词：系留多旋翼无人机；发展历程；组成；特点；军事应用引言当前，军用无人机的种类也越来越多，应用范围越来越广，成为不可替代的“战场新宠”。

系留多旋翼无人机是一种新型的无人机系统，它解决了普通多旋翼无人机续航时间较短的问题，能够广泛应用于应急救灾、电磁监控等民用领域，同时也可以在军事领域发挥重要作用。

1 多旋翼无人机的发展历程多旋翼无人机的英文为Multirotorunmanned aerial vehicle，缩写为MUA，也称为多旋翼无人直升机，是一种没有搭载驾驶人员的旋翼飞行器，具有垂直起降、空中悬停、低空飞行和原地回转等独特飞行技能，在民用和军用市场上都大有用武之地[1]。

相对于固定翼飞行器来说，多旋翼飞行器的发展经历了一个比较漫长的过程。

1.1 探索阶段：20 世纪90 年代初之前在1903 年莱特兄弟发明固定翼飞机后，人类就开始了对多旋翼飞行器的探索。

真正意义上的第一架多旋翼飞行器来自于法国的Breguet 兄弟，他们在1907 年设计了一个4 旋翼飞行器原型，进行了旋翼式直升机的飞行试验[2]。

而后在1921 年，美国人Dr.George deBothezat 建造了一个可载3 人的大型4旋翼飞行器，实现飞行距离5 米、留空时间2 分45 秒[3]。

1956 年，M.K.Adman设计出一架4 旋翼飞行器并试飞成功，然而由于这种飞行器在速度、载重量、续航等方面无法与传统单旋翼直升机竞争，这项研究工作再没有继续推进下去。

解密多旋翼无人机的发展历程

龙源期刊网解密多旋翼无人机的发展历程作者：姜连涛来源：《第二课堂(校外活动版)》2018年第06期历史上看，人们对于多旋翼飞行器的研究是非常早的，载人多旋翼式飞行器作为最早的直升机飞上天空。

早在1907年，第一架旋翼机“旋翼机1号”（图1）就被法国Breguet兄弟制造出来并第一次试飞。

但该飞机没有设计控制装置，只能算勉强升空，飞行稳定性很差。

在第一次试飞中，该飞机离地约0.6米，留空1分钟，被认为是第一次实现载人旋翼飞行器的飞行。

在后续的试飞中，这架飞机飞到了约1.5米的高度，飞行高度虽然不高，留空时间也不长，但却迈出了旋翼飞行器史上的一大步。

1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西南部某城市空军基地制造了一架大型的四旋翼直升机（图2）。

1922年12月首飞，飞行高度约2米，飞行距离约152米，留空1分42秒。

在随后的几年中，先后进行了100多次飞行试验，但是没有达到美国空军标准，因为军方认为四个旋翼只要有一个失效，就会出现很严重的危险情况。

1924年，工程师Oemichen设计的四旋翼飞行器（图3）实现了1千米的垂直飞行，留空14分钟。

1956年，Convertawing制造了一架四旋翼飞行器（图4），该飞行器的螺旋桨直径超过了19 英尺，用了两个发动机，通过改变每个螺旋桨提供的推力来控制飞行器，这一思路与当今多旋翼无人机的控制思路十分相似。

此后数十年，作为多旋翼无人机的大脑和感觉器官的微控制器和传感器发展不成熟，多旋翼飞行器的发展受到局限。

直到近些年来，随着自动控制技术、微机电技术的进步以及制造业的极大发展（图5），多旋翼无人机终于迎来了自己的春天。

军用无人机的快速发展，也带动了无人机在民用领域中的发展，多旋翼无人机作为民用无人机的代表出现在人们的视野中，并有席卷微型和轻型无人机市场之势。

四旋翼无人机的设计制造最为简单容易，飞行技术也相对容易掌握，逐步成为民用无人机的重要类型。

蓝鹰 2.0 手册说明书

蓝鹰2.0手册1.适用产品版本蓝鹰政务V0.7.0、V0.8.0。

2.蓝鹰2.0主要模块囊括全网发现、海外发现、视界、专项分析四大模块。

3.通用词汇释义指纹：基于聚类文本分析获取到内容相似文章的唯一标识。

封面图识别：指对视频的封面图进行文本识别。

4.系统运行环境PC端谷歌、360等主流浏览器。

5.使用指南5.1.登录系统5.1.1.首次登录功能描述：为了保障客户数据的安全性和保密性，用户需要向系统管理员申请获得邀请码，才能获得相应的登录资格。

新用户第一次扫码后需要输入管理员处获取的邀请码，确认后该微信即与用户账户绑定，绑定成功后即可进入系统。

5.1.2.后续登录操作步骤：后续登录通过微信扫码登录即可。

5.1.3.退出登录功能描述：当用户想要从系统中退出自己的账户时，可使用退出功能。

操作步骤：点击系统页面右上角退出功能，点击确认既可退出该账户登录，之后如果需要再次进入系统，需微信扫码重新登录。

5.1.4.微信用户解绑功能描述：当用户想要解绑微信账号，可使用解绑功能。

操作步骤：目前没有解绑操作，解绑只能删除账号。

5.1.5.模块总览功能描述：系统为用户提供【全网发现】、【海外发现】、【视界】、【专项分析】功能，用户可根据自己需求进行选择。

操作步骤：可通过点击相应的模块，直接进入系统的相应功能。

5.2.导航栏功能描述：可通过页面左侧的导航栏快速进入不同的功能模块。

操作步骤：可以点击导航栏不同标识的图标，进入到对应的功能模块。

5.3.全网发现5.3.1.全网发现功能综述功能描述：基于全网数据，围绕舆情发现场景，提供搜索-持续监测-多事件速览的能力。

5.3.2.工作台5.3.2.1.工作台功能综述功能描述：（1）系统为用户提供按分钟实时推送舆情监测数据；（2）多条件灵活筛选，快速了解不同来源的舆情声量；（3）进一步提升筛选体验，并支持基于发布地精准发现舆情。

操作步骤：点击页面上方的搜索按钮，进入全网。

操作步骤：用户可输入搜索的关键词，并按照需求设置搜索条件进行搜索。