光纤陀螺标度因数的精确标定与补偿

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光纤陀螺标度因数的自标定方法

０引言现阶段光纤陀螺标度因数的标定主要是通过转台速率实验完成，此标定方法原理简单，在实验室易实现。该方法通过分析惯性组件的误差方程，建立其输入与输出的关系，通过分析，设计合理的标定路径以激励出误差方程中的各项参数口］。在惯导系统的实际工作过程中，将标定所得结果进行补偿以
关键词：阶梯波调制；自标定；分立式标定；闭环工作；光纤陀螺
中图分类号：ＴＮ９１１．３；Ｕ６６６．１２＋３文献标识码：Ａ
Ｓｅｌｆ－ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒＦ０ＧＳｃａｌｅ１５年１Ｏ月
压
电
与
声
光
Ｖｏｌ＿３７Ｎｏ．５
０ｃｔ．２Ｏ１５
ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳ
文章编号：１００４ — ２４７４（２０１５）０５ — ０８３０ — ０３
光纤陀螺标度因数的自标定方法
张思，吴磊，薛冰
（哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨１５０００１）
摘
要：基于数字闭环光纤陀螺的阶梯波调制原理，该文提出了一种光纤陀螺标度因数的自标定方法，旨在提
ＺＨＡＮＧＳｉ。ＷＵＬｅｉ。ＸＵＥＢｉｎｇ

光纤陀螺仪误差分析与补偿共32页

2.2 光纤陀螺仪的误差补偿技术
2）改进半导体激光光源的噪声特性；
光源的波长变化、频谱分布变化及光功率的波动，将直接影响干涉的效果。返回到光源的光直接干扰了它的发射状态，引起二次激发，与信号光产生二次干涉，引起发光强度和波长的波动。
目前的解决方法有：（1）对于光源波长变化的影响，通过数据处理方法解决；若波长变化是由温度引起，则直接测量温度，进行温度补偿；（2）对于返回光的影响，采用光隔离器，信号衰减器或选用超辐射发光二级管等低相干光源。
光纤陀螺仪不仅具有激光陀螺仪的各种优点，而且它无克服“自锁”用的机械抖动装置，也不用在石英块精密加工出光路，降低了结构的复杂性和生产成本。而且，利用不同规格的基本元件，可构成适合不同要求的高、中、低级光纤陀螺仪，因此具有极大的设计灵活性，得到了大力研究和发展。
4
1.1 光纤陀螺仪的组成
光源
探测器光纤环调制器
耦合器
光纤陀螺组成示意
6
1.2 光纤陀螺仪的分类
按原理与结构按相位解调方式按有无反馈信号
干涉式光纤陀螺仪（I-FOG）谐振式光纤陀螺仪（R-FOG）受激布里渊光纤陀螺仪（B-IFOG）锁模光纤陀螺仪法-珀光纤陀螺仪（Fabry-Perot）相位差偏置式光纤陀螺仪光外差式光纤陀螺仪延时调制式光纤陀螺仪
9
2.1 光纤陀螺仪的主要性能指标
（1）零偏当输入角速度为零时，陀螺仪的输出量，以规定时间内测得输出量的平均值相应的等效输入角速度表示，单位为（⁰⁄h）。（2）标度因数陀螺仪输出量与输入量角速率的比值。（3）零漂又称零偏稳定性，它的大小值标志着观测值围绕零偏的离散程度，单位为（⁰⁄h）。（4）随机游走系数由白噪声产生的随时间积累的输出误差系数，其量纲为⁰⁄√h，它反映了光学陀螺输出随机噪声的强度。

光纤陀螺角速度误差标定及误差补偿方法研究

光纤陀螺角速度误差标定及误差补偿方法研究一、引言光纤陀螺是一种基于Sagnac效应的角速度传感器，其具有高精度、高稳定性、长时间不漂移等优点，在航空、导航、导弹等领域得到广泛应用。

然而，在实际应用中，光纤陀螺仍然存在一些误差，如基准漂移误差、比例因子误差等，在一些对准确度要求极高的场合，这些误差可能会对系统性能产生严重的影响，因此研究光纤陀螺角速度误差的标定及误差补偿方法具有重要意义。

二、光纤陀螺角速度误差标定方法目前，光纤陀螺的角速度误差标定主要有两种方法：自标定法和外标定法。

（一）自标定法自标定法是指通过陀螺自身的输出信号进行误差标定和校正。

该方法主要是利用光纤陀螺内部的定向保持系统，使陀螺的输出信号与真实的角速度之间产生一定的差异，利用这些误差来进行标定和补偿。

自标定法可以减少外部测量设备的依赖程度，适用于一些场合需要减小设备复杂性和提高设备的可靠性。

（二）外标定法外标定法是通过外部标准角速度测量装置对光纤陀螺的输出信号进行比对，从而计算出光纤陀螺的误差参数。

该方法主要是依靠外部测量设备的精度和可靠性，可以获得比较准确的角速度误差参数，适用于准确度要求较高的领域。

三、光纤陀螺角速度误差补偿方法通过光纤陀螺角速度误差的标定，可以获得相应的误差参数，但这些误差参数的存在仍然会影响陀螺的测量精度。

因此，需要采用相应的误差补偿方法进行校正，常用的误差校正方法主要有以下几种：（一）基准漂移误差补偿基准漂移误差是由于陀螺在长期工作过程中基准信号随时间发生变化导致的。

基准漂移误差的校正可以通过在光纤陀螺工作前对基准信号进行定期标定，然后在工作过程中利用误差参数进行实时校正的方法进行。

（二）比例因子误差补偿比例因子误差是由于光纤陀螺工作温度和光纤长度等因素改变而引起的误差。

比例因子误差的校正可以通过采用调整光路长度或者调整工作温度等方法进行。

（三）轴向加速度误差补偿轴向加速度误差是陀螺旋转轴向加速度和相关误差在陀螺SF 和CF输出信号中引入的误差之和。

光纤陀螺仪误差分析与补偿

光纤陀螺仪误差分析与补偿光纤陀螺仪是一种利用光纤的干涉原理测量角速度的装置，广泛应用于惯性导航、航天航空、舰船导航等领域。

然而，光纤陀螺仪由于受到多种因素的影响，其测量结果可能存在误差。

因此，对光纤陀螺仪的误差进行分析与补偿非常重要。

首先，零偏误差是光纤陀螺仪测量出的角速度与真实角速度之间的差距。

这是由于光纤陀螺仪的初始偏置或输出电压的漂移引起的。

为了补偿零偏误差，通常采用零偏校正技术，即在测量过程中利用稳定的参考源进行校正，使得零偏误差尽可能地减小。

其次，尺度因数误差是指光纤陀螺仪输出的角速度与输入的真实角速度之间的比例误差。

这种误差可能是由于光纤陀螺仪内部元件的尺寸、形状不一致或干涉输出的非线性引起的。

为了补偿尺度因数误差，可以通过标定和校正技术来精确测量和调整光纤陀螺仪的尺度因数，使得测量结果更加准确。

此外，光纤陀螺仪的寿命误差是指其输出在使用一段时间后的漂移误差。

这种漂移可能是由于光纤陀螺仪内部元件的老化、磨损或热膨胀引起的。

为了补偿寿命误差，可以采用自适应滤波技术和故障检测技术，通过与历史数据的比较和分析，实时调整光纤陀螺仪的输出，以减小误差。

最后，光纤陀螺仪的温度误差是由于环境温度变化引起的。

温度变化会导致光纤陀螺仪内部元件的物理性质发生变化，进而影响测量结果的准确性。

为了补偿温度误差，可以在设计过程中采用温度补偿电路，通过测量环境温度，并根据温度-误差曲线对输出信号进行补偿，以提高光纤陀螺仪的稳定性和精度。

综上所述，光纤陀螺仪误差的分析与补偿对于提高其测量精度和可靠性至关重要。

通过对各种误差源的理解和分析，可以采取相应的校正和补偿措施，实现准确、稳定的角速度测量。

在实际应用中，还需要考虑误差的累积效应和系统的实时性要求，以确保光纤陀螺仪的性能达到设计要求。

光纤陀螺标度因数的精确标定与补偿

误差和安装误差角的要求是相当严格的。参考文献
Ｉ］出，陀螺的标度因数误差为００１在静基－指１若，０，
座上将产生约０Ｏｏ／．ｌ）ｈ的等效陀螺漂移；陀螺若
ｔｅＢＰｎｕａｎｔｒｓｄａｄｔｅｒｓｌｏｈｓｈｅｒｌｅｗｏｋｉｕｅｎｈｅｕｔｆｉｓｔ
学陀螺，传统的机械陀螺相比，具有耐冲击、与它抗加速运动、寿命长、分辨率高、动态范围宽、启动时间极短等突出优点，成为新一代捷联式惯性导航系已统中理想的惯性器件
惯导系统中，为保证导航精度，陀螺标度因数对
ＳＮｉｊｎＺＮｉｇｒｉ．ＵＱｉｇ— ｅＯＧＬ — ｕ・ＨＡＧＹｎ — ｎＦａａｎｗｎ
（ｒｈｓｅｎＰｌｔｅｎｃｌＵｎｖｒｉｙＸｉａ１０２Ｃｈｎ）Ｎｏｔｗｅｔｒｏｙｅｈｉａｉｅｓｔ， ’ ｎ７０７，ｉａ
文章编号：０１２７２０）２０７一４１０ —２５（０６１ —０２Ｏ
ＡｂｔａｔＡｃｏｄｎｏｔｅｍａｈｍａｉａｄｌｓｒｃ：ｃｒｉｇｔｈｔｅｔｅＩｍｏｅｏｉｅｐｉｇｒ（（Ｇ）ａｓｅｆｆｒｏｔｃｙｏＦ），ｔｐ—ｂｂｙ—ｓｅｅｈｄｔｐｍｔｏ
４结束语

光纤陀螺的性能评价指标

国军标“光纤陀螺测试方法”(GJB2426—95)中对这几项参数都有明确的定义。

1. 标度因数K(scale factor)陀螺仪输出量与输入角速度的比值，反映陀螺的灵敏度。

它是用某一特定直线的斜率表示，该直线是根据整个输入角速率范围内测得的输入输出数据，用最小二乘法拟合求得。

由于不同的检测系统有不同的输入输出方式，很难有统一的标度因数的表达式。

对I—FOG常用 作为理想标度因数的表达式。

标度因数的稳定性及线性度直接影响测量值的精确性。

战略级精密光纤陀螺的标度因数稳定性应≤1×106。

2. 标度因数非线性度Kn(scale factor nonlinearity)在输入角速率范围内，陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差与最大输出量之比。

3. 标度因数重复性Kr(scale factor repeatability)在同样条件下及规定间隔时间内，重复测量陀螺仪标度因数之间的一致程度。

以各次测试所得标度因数的标准偏差与其平均值之比表示。

4. 零偏B。

(bias)当输入角速度为零时，陀螺仪的输出量。

以规定时间内测得的输出量平均值相应的等效输入角速率表示。

5. 零偏稳定性Bs(bias stability)当输入角速率为零时，衡量陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。

以规定时间内输出量的标准偏差的等效输入角速率表示，也可称为零漂。

6. 零偏重复性Br(bias)在同样条件下及规定间隔时问内，重复测量陀螺零偏之间的一致程度。

以各次测试所得零偏的标准偏差表示。

7. 随机游走系数RWC(random walk coefficient)由白噪声产生的随时间累积的陀螺仪输出误差系数。

单位为o /h1/2。

随机游走的主要误差源是光源输出功率振荡、探测器及信号处理电路的噪声引起的相对亮度噪声，散粒噪声、探测器、放大器及电路噪声，D／A 噪声等。

光纤陀螺仪误差分析与补偿

美国的AIM一120B／C型中距空空导弹，AGM一142空地导弹都采用LN200光纤陀螺惯性测量组件。LN一200采用的光纤陀螺，它与微硅加速度计一起构成的整个惯性测量组合。
2004 年1月26日，美国的“勇气”号和“机遇”号探测车经过7个月飞行后成功登陆火星，所用的导航系统为诺斯罗普·格鲁门公司生产的光纤陀螺导航系统。该系统提供了飞船飞行中姿态测量所需的线加速度和角加速度信息；确定了飞船进入火星大气层缓慢降落和着陆伞最佳打开时机；提供了火星探测车在火星陆地表面运动过程中姿态、速度信息和探测车上高增益天线的定位。
光纤捷联惯性导航系统
参考文献
[1]邓志红，付梦印，张继伟，肖烜. 2012. 惯性器件与惯性导航系统[M]. 北京：科学出版社. [2]Herve C．Lefevre．光纤陀螺仪[M]．张桂才，王巍，译．北京：国防工业出版社，2002 [3]吉云飞，黄继勋. 光纤陀螺仪预滤波技术研究及应用[J]. 导航与控制. 2011.10(2):34-38. [4]董庆亮，杨建宇. 光纤陀螺仪及其在海洋重力仪中的应用[J].测绘时空. 2011.2 . [5]王巍，杨清生，王学锋. 光纤陀螺的空间应用及其关键技术[J]. 红外与激光工程. 2006. Vol.35. No.5: 510-512. [6]杨亭鹏，刘星桥，陈家斌. 光纤陀螺仪(FOG)技术及发展应用[J]. 火力与指挥控制. 2004 .29(2):76-79. [7]顾宏. 高精度光纤陀螺仪及其关键技术研究. 南开大学博士学位论文. 2008. [8]毛奔，林玉荣. 惯性器件测试与建模[M]. 哈尔滨工程大学出版社. 2009.
5）抑制光电检测器及电路的噪声；
6）提高FOG的环境适应性；

光纤陀螺仪导航系统的误差补偿研究

光纤陀螺仪导航系统的误差补偿研究
光纤陀螺仪是一种先进的导航仪器，它的精度和可靠性在诸多导航系统中是首屈一指的。

然而，由于各种因素的影响，光纤陀螺仪导航系统仍然存在误差，因此需要进行误差补偿研究。

一、误差来源
光纤陀螺仪导航系统的误差来源主要包括以下几个方面：
1. 零漂误差：光纤陀螺仪长时间工作后，由于温度、机械振动等因素的影响，使陀螺在没有旋转的情况下出现漂移，导致误差增大。

2. 旋转补偿误差：在进行导航和姿态确定时，需要对空间中的旋转进行补偿，而补偿的准确度会受到陀螺本身的误差影响。

3. 温度误差：光纤陀螺仪在不同的温度环境下会出现不同的误差，因此需要进行温度补偿。

4. 应力误差：由于机械结构的形变和材料的可塑性，使陀螺在受到应力时出现变形，从而引起误差。

二、误差补偿方法
通过对光纤陀螺仪导航系统误差来源的分析和研究，可以采取以下几种方法进行误差补偿：
1. 零漂校准：采用温度控制和陀螺静止状态下的多次自校准等方法，对光纤陀螺仪进行零漂校准，从而降低误差。

2. 旋转补偿：在进行导航和姿态确定时，通过对陀螺旋转角速度的实时反馈和修正，消除旋转补偿误差。

3. 温度补偿：通过对光纤陀螺仪温度进行实时监测和控制，计算出不同温度下的误差值，对其进行修正与补偿。

4. 应力补偿：在设计光纤陀螺仪的机械结构时，采用先进的材料和结构设计，降低应力误差的发生。

总的来说，误差补偿是光纤陀螺仪导航系统中非常重要的环节，通过对误差来源的深入探究和研究，不断完善误差补偿技术和算法，可以大幅提升光纤陀螺仪导航系统的准确性和可靠性。

光纤陀螺仪动态误差模型的建立及补偿技术研究

光纤陀螺仪动态误差模型的建立及补偿技术研究光纤陀螺仪（Fiber Optic Gyroscope，FOG）是一种基于光纤的惯性导航传感器，具有高度精确和可靠性高的特点。

然而，在实际应用中，FOG往往存在一定的动态误差，这会影响到其导航性能的准确性。

因此，建立光纤陀螺仪的动态误差模型并进行合理的补偿技术研究对于提高FOG的导航精度至关重要。

首先，建立光纤陀螺仪的动态误差模型需要考虑到多种因素，包括光纤对激光束的调制和解调过程中的非线性失真、光纤的非均匀性、光纤温度的影响等。

在光纤陀螺仪中，光纤是将光信号传输的介质，因此，光纤的非线性特性和温度变化会引起FOG输出信号的动态误差。

接下来，通过实验和理论分析，可以得到光纤陀螺仪的动态误差模型。

该模型可以描述光纤陀螺仪输出信号与外部干扰或其它误差之间的关系。

光纤陀螺仪的动态误差模型一般通过数学方法建立，例如使用传递函数或状态空间模型等。

在建立模型时，需要考虑到光纤陀螺仪本身的特性以及实际工作环境中可能存在的干扰因素，如机械振动、温度变化等。

在建立动态误差模型之后，需要研究合理的补偿技术来消除光纤陀螺仪的动态误差。

常用的补偿技术包括滤波、校正和补偿等方法。

滤波技术通过设计适当的滤波器来抑制高频干扰信号，从而减小动态误差的影响。

校正技术则是通过对FOG输出信号进行校正来消除动态误差。

补偿技术则是在光纤陀螺仪系统中加入动态误差补偿器，通过控制器对FOG信号进行实时补偿，以提高FOG的导航精度。

当然，光纤陀螺仪动态误差的补偿技术研究不仅需要关注衡量系统误差的模型和方法，还需要考虑误差源的统计特性以及对导航性能的影响。

因此，补偿技术的研究还需要进行系统误差建模和误差特性分析，以寻找最优的补偿策略。

综上所述，光纤陀螺仪动态误差模型的建立及补偿技术研究对于提高FOG的导航精度具有重要的意义。

建立动态误差模型可以描述光纤陀螺仪的误差特性，而补偿技术则能够消除误差对FOG输出的影响，提高导航的准确性。

连续旋转的光纤陀螺全温标度因数快速建模补偿方法

收稿Ｅｔ期：２０１５．１２．１０；修回日期：２０１６．０３．２３基金项目：国防预研项目（５１３０９０１０１０２）作者简介：张晓雅（１９８ｌ一），男，高级工程师，研究方向为导航、制导与控制。Ｅ－ｍａｉｌ：ｚｈａｎｇｘｙ１２０８＠１６３．ｃｏｍ
（ＴｉａｎｊｉｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１３１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅＳＣａｌｅ．ｆａｃｔｏｒｅｒｒｏｒｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍａｊｏｒｅｒｏｒｓｏｆＦＯＧｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｗｈｅｎａｐｐｌｉｅｄｉｎｆｕｌｌｔｅｍｐｅｒａ．
当温度变化时光源、Ｙ波导集成光学调制器等光学元器件的平均波长会随之变化，导致光纤陀螺的标度因数变化［】之］。在全温范围内应用的光纤陀螺，特别是在大角速率或者高精度应用时，光纤陀螺的标度因数误差会超过偏置漂移误差，严重制约光纤陀螺的环境适用性。从机理上消除温度带来的标度因数误差难度大、成本高，而基于理论机理的温度误差建模和补偿是一种简单有效的解决方法。特别是在全温范围内（＇４０℃￣＋６０℃ ）对光纤陀螺的标度因数误差进行建模和补偿，对于提高标度因数稳定性指标有重要意义。
常用的建模方法有线性回归模型】、多种神经网络模型］等。前者结构简单，工程实现容易，缺点是非线性补偿能力弱；后者结构复杂，参数多，将物理过程看作一个黑箱模型，非线性函数逼近效果能力强，但工程实现困难。
常用的光纤陀螺标度因数测试方法是按照ＧＪＢ２４２６－２００４进行一系列的角速率测试，根据最ｄｘ－乘法计算得到【６］。全温条件下的光纤陀螺标度因数建模通常是选择几个典型的温度点，分别进行标度因数测试，得到各温度点对应的标度因数值作为标度因数补偿模型

光纤陀螺启动过程标度因数误差研究

光纤陀螺启动过程标度因数误差研究
近年来，光纤陀螺在航天及其他领域的应用越来越广泛，它具有较高的精度和稳定性，可以满足实际技术需求，但是尚有部分问题需要解决。

本篇文章目的在于研究光纤陀螺启动过程中标度因数误差问题，重点着重于分析其来源及影响，并基于一种新的抗干扰技术提出一种方法用于控制误差。

首先，标度因数是指在实际测量过程中，测量数据所具有的分辨率，主要表现为灵敏度和精度。

在测量过程中，灵敏度与精度均有误差，使得光纤陀螺在运动过程中出现偏移，从而影响其启动的精度。

根据分析，标度因数的误差主要源自光传感器的抗干扰性能，电流放大器的稳定性及差分线路的非线性成分。

除此之外，因供电电路的共模电压而导致的偏移，也是误差的一个方面。

既然我们已经明确标度因数误差的来源，我们可以从不同的角度，采取不同的技术措施来抑制误差，以缩小精度范围。

比如说，加强电路稳定性，并采用低增益电路来降低基本噪声；改变照明环境，选择合适的安装位置，减小光传感器的误差；另外，采用一种新的抗干扰技术多调制解调技术，可以有效地抑制外界干扰对光传感器的影响，从而缩小标度因数误差。

本文研究了光纤陀螺启动过程中的标度因数误差，从来源和影响两个角度进行了分析，并提出了一种新的多调制解调技术来抑制误差。

未来的研究将在系统的实际应用中验证该方法的有效性，同时研究更深入的话题，比如如何从噪声源中优化测量信号，以及如何进一步提
高误差控制的能力。

总之，光纤陀螺在精确测量中具有重要的意义，标度因数误差可能影响其精度和稳定性，因此非常必要的研究标度因数误差的来源，采用一种有效的抗干扰技术来减小误差，从而保证光纤陀螺的正常运行。

光纤陀螺惯性测量单元高精度混合式标定技术

光纤陀螺惯性测量单元高精度混合式标定技术目前,高精度光纤陀螺惯性测量单元在出厂标定完成并交付使用一段时间后,其内部惯性器件的性能参数可能发生改变。

此外,一些系统性能参数如内杆臂参数、时间延迟参数等在出厂标定的过程中未被考虑。

因此,本文针对几种主要的系统性能参数进行研究并提出了包含系统级参数误差标定、内杆臂参数标定和时延参数标定的厂外混合式标定方法。

系统级标定法的目的在于减少标定过程对转台精度的依赖,因此提出了一种基于18位置转停翻滚路径的系统级标定方案,能够对出厂标定的结果进行精确的修正。

根据惯导误差基本测量模型,推导了系统级标定Kalman滤波模型,分别进行了单轴旋转路径下和18位置翻滚路径下的可观测性分析与仿真试验,之后进行转台试验。

最终验证了提出的18位置翻滚路径下的系统级标定方法能够标定出较为精确系统参数误差。

转台标定试验过程中,光纤陀螺惯性测量单元总是沿着不同轴旋转才能对误差参数提供足够的激励。

而由于内杆臂误差的存在,频繁的旋转运动可能产生严重的内杆臂误差。

本文在传统内杆臂参数标定方法的基础上,设计了一种有效的摇摆旋转标定方案,通过理论研究解释该方案的合理性以及采用两种不同的标定路径比较验证。

可观测性分析和试验结果都表明,所提方法能够标定出较高精度的内杆臂参数。

最终,经过标定结果的补偿,内杆臂误差被显著抑制。

实际的光纤陀螺惯性测量单元中,每个惯性器件之间可能存在输出信号时间的异步问题,特别是在高动态翻滚测试的环境下,将会影响捷联惯导系统速度更新准确性。

本文充分考虑三个加速度计与陀螺仪之间的时间异步误差,提出了一种基于单轴连续旋转路径下的时间延迟参数标定方法,设计Kalman滤波器并有效标定时延参数。

仿真与转台试验验证了所提方案能精确辨识加速度计与陀螺仪之间的三个时延参数,最终实现系统输出信号的时间同步。

满足高精度光纤陀螺惯性测量单元的应用。

光纤陀螺标度因数的精确标定与补偿

光纤陀螺标度因数的自标定方法

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光纤陀螺角速度误差标定及误差补偿方法研究

光纤陀螺仪误差分析与补偿

光纤陀螺标度因数的精确标定与补偿

光纤陀螺的性能评价指标

光纤陀螺仪误差分析与补偿

光纤陀螺仪导航系统的误差补偿研究

光纤陀螺仪动态误差模型的建立及补偿技术研究

连续旋转的光纤陀螺全温标度因数快速建模补偿方法

光纤陀螺启动过程标度因数误差研究

光纤陀螺惯性测量单元高精度混合式标定技术

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