机械手伺服电机选型实例wpa80蜗轮蜗杆减速机wp蜗轮减速机
电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算
电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算主要性能参数要求:履带底盘总重:40 kg2现取履带底盘平地行驶最大速度:1m/s，加速度: 0.2/ms2爬坡最大速度:0.5m/s，加速度: 0.2/ms驱动轮直径:200mm;o; 爬坡角度:35履带底盘主履带驱动电机的选择1、基于平地最大速度的驱动电机功率计算在城市道路上行驶时，履带底盘受力较简单。
进行简化计算，假设车体以最大速度1m/s直线行驶，不考虑履带底盘行驶中的空气阻力，则其受力情况，如图1所示:图1 履带底盘平地行驶示意图假设在运动过程中，轮子作瞬时纯滚动。
根据理论力学平衡条件，有平衡方程:X方向受力平衡:maf，,0 (1-1)Y方向受力平衡 :mgN，,0 (1-2)以O点为对象力矩平衡:fRMM，，,0 (1-3) lf滚动摩阻力矩:MN,, (1-4)f式中:m ——车体总重量(kg);2——车体运行加速度(); ams/——地面对履带底盘的摩擦阻力(N); fN——地面对履带底盘的支撑力(N);R ——驱动轮半径(m);M——作用于驱动轮的驱动力矩(Nm); lM——驱动轮滚动摩阻力矩(Nm); fδ——地面履带滚动摩阻系数，δ=0.007。
2ams,0.2/假设车体在5秒内达到最大速度1m/s，则加速度: 联立上述方程:MMfR,，==3.544Nm 0.007，40，9.8，40，0.2，0.1lf同时，根据公式:,,R, (1-5),rads/代入v=1m/s，R=0.1m的值，可求得主动轮角速度为=10。
vmax又根据要求的行驶最大速度=1m/s，v，60maxn, (1-6)max,D由公式1-6初步确定电机经过减速后的最大输出转速:160，==95.54 r/min nmax3.140.2，综上，电机经过减速后的最大输出转速为95.54 rpm,每侧电机经减速器减速后在最大行驶速度情况下需要提供的极限扭矩为1.722 Nm，且要同时满足速度要求。
伺服电机如何进行选型
伺服电机选型技能指北之阳早格格创做1、机电范畴中伺服电机的采用准则新颖机电止业中时常会遇到一些搀纯的疏通，那对付电机的能源荷载有很大效用.伺服启动拆置是许多机电系统的核心，果此，伺服电机的采用便变得尤为要害.最先要选出谦脚给定背载央供的电效果，而后再从中按代价、沉量、体积等技能经济指标采用最符合的电机.百般电机的T-ω直线（1）保守的采用要收那里只思量电机的能源问题，对付于直线疏通用速度v(t)，加速度a(t)战所需中力F(t)表示，对付于转化疏通用角速度ω(t)，角加速度α(t)战所需扭矩T(t)表示，它们均不妨表示为时间的函数，取其余果素无闭.很隐然.电机的最大功率P电机，最大应大于处事背载所需的峰值功率P峰值，但是只是如许是没有敷的，物理意思上的功率包罗扭矩战速度二部分，但是正在本量的传效果构中它们是受节造的.用ω峰值，T 峰值表示最大值大概者峰值.电机的最大速度决断了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，共样，电机的最大扭矩决断了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，采用的电机是分歧适的.反之，则不妨通过对付每种电机的广大类近去决定上下限之间可止的传动比范畴.只用峰值功率动做采用电机的准则是没有充分的，而且传动比的准确估计非常烦琐.（2）新的采用要收一种新的采用准则是将电机个性取背载个性分散开，并用图解的形式表示，那种表示要收使得启动拆置的可止性查看战分歧系统间的比较更便当，其余，还提供了传动比的一个大概范畴.那种要收的便宜：适用于百般背载情况；将背载战电机的个性分散开；有闭能源的各个参数均可用图解的形式表示而且适用于百般电机.果此，没有再需要用洪量的类近去查看电机是可不妨启动某个特定的背载.正在电机战背载之间的传动比会改变电机提供的能源荷载参数.比圆，一个大的传动比会减小中部扭矩对付电机运止的效用，而且，为输出共样的疏通，电机便得以较下的速度转化，爆收较大的加速度，果此电机需要较大的惯量扭矩.采用一个符合的传动比便能仄稳那好异的二个圆里.常常，应用犹如下二种要收不妨找到那个传动比n，它会把电机取处事任务很佳天协做起去.一是，从电机得到的最大速度小于电机自己的最大速度 电机，最大；二是，电机任性时刻的尺度扭矩小于电机额定扭矩M额定.2、普遍伺服电机采用思量的问题（1）电机的最下转速电机采用最先依据机床赶快路程速度.赶快路程的电机转速应庄重统造正在电机的额定转速之内.式中，nom n 为电机的额定转速（rpm ）；n 为赶快路程时电机的转速（rpm ）；max V 为直线运止速度（m/min ）；u 为系统传动比，u=n 电机/n 丝杠；h P 丝杠导程（mm ）.（2）惯量匹配问题及估计背载惯量为了包管脚够的角加速度使系统反应敏捷战谦脚系统的宁静性央供, 背载惯量J L 应节造正在2.5倍电机惯量J M 之内，即M L 5J .2J <.式中，j J 2；j ω为各转化件角速度，rad/min ；j m 为各移动件的品量，kg ；j V 为各移动件的速度，m/min ；ω为伺服电机的角速度，rad/min.（3）空载加速转矩空载加速转矩爆收正在真止部件从停止以阶跃指令加速到赶快时.普遍应规定正在变频启动系统最大输出转矩的80% 以内.式中，max A T 为取电机匹配的变频启动系统的最大输出转矩（N.m ）；max T 为空载时加速转矩（N.m ）；F T 为赶快路程时变换到电机轴上的载荷转矩（N.m ）；ac t 为赶快路程时加减速时间常数（ms ）.（4）切削背载转矩正在仄常处事状态下，切削背载转矩ms T 没有超出电机额定转矩MS T 的80%.式中，c T 为最大切削转矩（N.m ）；D 为最大背载比.（5）连绝过载时间连绝过载时间lon t 应节造正在电机确定过载时间Mon t 之内.3、根据背载转矩采用伺服电机根据伺服电机的处事直线，背载转矩应谦脚：当机床做空载运止时，正在所有速度范畴内，加正在伺服电机轴上的背载转矩应正在电机的连绝额定转矩范畴内，即正在处事直线的连绝处事区；最大背载转矩，加载周期及过载时间应正在个性直线的允许范畴内.加正在电机轴上的背载转矩不妨合算出加到电机轴上的背载转矩.式中，L T 为合算到电机轴上的背载转矩（N.m ）；F 为轴背移动处事台时所需的力（N ）；L 为电机每转的板滞位移量（m ）；C T 为滚珠丝杠轴启等摩揩转矩合算到电机轴上的背载转矩（N.m ）；η为启动系统的效用.式中，c F 为切削反效用力（N ）；g f 为齿轮效用力（N ）；W 为处事台工件等滑动部分总沉量（N ）；cf F 为由于切削力使处事台压背导轨的正压力（N ）；μ为摩揩系数.无切削时，)(g f W F +=μ.估计转矩时下列几面应特天注意.（a ）由于镶条爆收的摩揩转矩必须充分天思量.常常，只是从滑块的沉量战摩揩系数去估计的转矩很小的.请特天注意由于镶条加紧以及滑块表面的细度缺面所爆收的力矩. （b ）由于轴启，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠交触里的摩揩等所爆收的转矩均没有克没有及忽略.更加是小型沉沉量的设备.那样的转矩回应效用所有转矩.所以要特天注意.（c）切削力的反效用力会使处事台的摩揩减少，以此启受切削反效用力的面取启受驱能源的面常常是分散的.如图所示，正在启受大的切削反效用力的瞬间，滑块表面的背载也减少.当估计切削功夫的转矩时，由于那一载荷而引起的摩揩转矩的减少应赋予思量.（d）摩揩转矩受进给速率的效用很大，必须钻研丈量果速度处事台收撑物(滑块，滚珠，压力)，滑块表面资料及润滑条件的改变而引起的摩揩的变更.已得出细确的数值.（e）常常，纵然正在共一台的板滞上，随安排条件，周围温度，大概润滑条件等果素而变更.当估计背载转矩时，请尽管借帮丈量共种板滞上而聚集的参数，去得到细确的数据.4、根据背载惯量采用伺服电机为了包管表面切削形状细度战矮的表面加工细糙度，央供数控机床具备良佳的赶快赞同个性.随着统造旗号的变更，电机应正在较短的时间内完毕必须的动做.背载惯量取电机的赞同战赶快移动ACC/DEC时间息息相闭.戴大惯量背载时，当速度指令变更时，电机需较少的时间才搞到达那一速度，当二轴共步插补举止圆弧下速切削时大惯量的背载爆收的缺面会比小惯量的大一些.果此，加正在电机轴上的背载惯量的大小，将直交效用电机的敏捷度以及所有伺服系统的细度.当背载惯量5倍以上时，会使转子的敏捷度受效用，电机惯量M J 战背载惯量L J 必须谦脚：由电机启动的所有疏通部件，无论转化疏通的部件，仍旧直线疏通的部件，皆成为电机的背载惯量.电机轴上的背载总惯量不妨通过估计各个被启动的部件的惯量，并按一定的顺序将其相加得到.（a ）圆柱体惯量如滚珠丝杠，齿轮等盘绕其核心轴转化时的惯量可按底下公式估计：L D J 432⨯=πγ（kg cm 2）式中，γ为资料的稀度(kg/cm 3)；D 为圆柱体的直经(cm)；L 为圆柱体的少度(cm).（b ）轴背移动物体的惯量工件，处事台等轴背移动物体的惯量，可由底下公式得出：2)2(πL W J =（kg cm 2） 式中，W 为直线移动物体的沉量(kg)；L 为电机每转正在直线目标移动的距离(cm).（c ）圆柱体盘绕核心疏通时的惯量如图所示：圆柱体盘绕核心疏通时的惯量属于那种情况的例子：如大直经的齿轮，为了缩小惯量，往往正在圆盘上掘出分散匀称的孔那时的惯量不妨那样估计：20W R J J +=（kg cm 2）式中，0J 为圆柱体盘绕其核心线转化时的惯量(kgcm2)；W 为圆柱体的沉量(kg)；R 为转化半径(cm).（d ）相对付电机轴板滞变速的惯量估计将上图所示的背载惯量Jo 合算到电机轴上的估计要收如下：021J N N J =（kg cm 2） 式中，1N 、2N 为齿轮的齿数.5、电机加减速时的转矩（1）按线性加减速时加速转矩电机加速大概减速时的转矩按线性加减速时加速转矩估计如下：)1)((1106024Ksta L M am a e J J t n T --+⨯=π （N.m ） 式中，m n 为电机的宁静速度；a t 为加速时间；M J 2）；L J 2）；s K 为位子伺服开环删益.加速转矩开初减小时的转速如下：（2）按指数直线加速电机按指数直线加速时的加速转矩直线此时，速度为整的转矩To 可由底下公式给出：)(110602e4O L M m J J t n T +⨯=π （N.m ）式中，e t 为指数直线加速时间常数.（3）输进阶段性速度指令那时的加速转矩Ta 相称于To ，可由底下公式供得（ts=Ks ）.)(110602s4a L M m J J t n T +⨯=π （N.m ） 6、根据电机转矩均圆根值采用电机处事板滞一再开用，造动时所需转矩，当处事板滞做一再开用，造动时，必须查看电机是可过热，为此需估计正在一个周期内电机转矩的均圆根值，而且应使此均圆根值小于电机的连绝转矩.电机的均圆根值由下式给出： 式中，a T 为加速转矩（Nm ）；f T 为摩揩转矩（Nm ）；o T 正在停止功夫的转矩（Nm ）；1t ，2t ，3t ，周T 如下图所示.1t ，2t ，3t ，周T 的转矩直线背载周期性变更的转矩估计，也需要估计出一个周期中的转矩均圆根值，且该值小于额定转矩.那样电机才没有会过热，仄常处事.背载周期性变更的转矩估计图安排时进给伺服电机的采用准则是：最先根据转矩－速度个性直线查看背载转矩，加减速转矩是可谦脚央供，而后对付背载惯量举止校合，对付央供一再起动、造动的电机还应付于其转矩均圆根举止校合，那样采用出去的电机才搞既谦脚央供，又可预防由于电机采用偏偏大而引起的问题.8、伺服电机采用的步调、要收以及公式（1）决断运止办法根据板滞系统的统造真量，决断电机运止办法，开用时间ta、减速时间td由本量情况合板滞刚刚度决断.典型运止办法（2）估计背载换算到电机轴上的转化惯量GD2为了估计开用转矩PT，要先供出背载的转化惯量：式中，L为圆柱体的少cm；D为圆柱体的直径cm.式中，2l为背载侧齿轮薄度；2d为背载侧齿轮直径；1l为电机侧齿轮薄度；1d为电机侧齿轮直径；ρ为资料稀度；2 GDl 2）；lN为背载轴转速rpm；m N为电机轴转速rpm；R/1为减速比.（3）初选电机估计电机宁静运止时的功率Po以及转矩T L.T L为合算到电机轴上的背载转矩：式中，η为板滞系统的效用；lT背载轴转矩.（4）核算加减速时间大概加减速功率对付初选电机根据板滞系统的央供，核算加减速时间，必须小于板滞系统央供值.加速时间：减速时间：上二式中使用电机的板滞数值供出，故供出加进起动旗号后的时间，必须加算动做统造电路滞后的时间5～10ms.背载加速转矩T可由起动时间供出，若P T大于初选电机的额P定转矩，但是小于电机的瞬时最大转矩（5～10倍额定转矩），也不妨认为电机初选符合.（5）思量处事循环取占空果素的时效转矩估计正在呆板人等猛烈处事场合，没有克没有及忽略加减速超出额定电流那一效用，则需要以占空果素供时效转矩.该值正在初选电机额定转矩以下，则采用电机符合.以典型运止办法中图a为例：式中，t为起动时间s；l t为仄常运止时间s；d t为减速a时间s；f为波形系数.rms T若没有谦脚额定转矩式，需要普w及电机容量，再次核算.。
西门子伺服电机_蜗轮蜗杆减速机 西门子伺服电机选型手册
西门子伺服电机_蜗轮蜗杆减速机西门子伺服电机选型手册性能特点1．ANRV系列采用单级蜗轮蜗杆传动，也可由两种机座号配合成双级减速传动。
2．箱体、法兰盘、端盖等零件采用优质铝合金压铸而成，外形轻巧美观、结构紧凑、体积小、重量轻，节省安装空间，且不易锈蚀。
3．配套电机采用铝壳电机，散热性能好，安全可靠、效率高、传动平稳、振动小、噪音低。
4．配套动力输出及转矩输出的多种连接结构，满足各种连接需要；箱体外形设计及底脚孔设置布局适应多种安装方式，通用性强。
5．箱体上设置加油孔和放油孔，润滑油定期更换，不宜损耗变质，便于维护保养。
6．由单级蜗杆减速器组合而成的双级蜗杆减速机，具有单级蜗杆减速机的一切优点，可获得较大的传动比。
7．根据用户需要可提供本样本之外的速比和结构形式。
场所条件1．环境温度在-40℃～50℃条件下额定运行。
（0℃以下启动时润滑油要加热到0℃以上）2．海拔不超过1000m。
3．输入转速不大于1500r/min。
4．可用于正反运转，无行业限制ANRV系列蜗轮蜗杆减速电动机型号说明型号说明1．ANRV—蜗轮蜗杆减速机产品代码。
2．整机结构：无代码…单级 E…双级。
3．入轴连接方式：无代码…单输入轴 B…双输入轴 D…带电机输入法兰DB…一端带输入轴，一端带电机输入法兰。
4．产品规格：单级以蜗轮副中心距表示，如75。
双级以两对蜗轮副中心距表示，如40/63。
5．安装型式：单级有B3、B6、B7、B8、V5、V6六种。
双级有AS1、AS2、BS1、BS2、VS1、VS2、PS1、PS2八种。
6．电机功率：配用Y2、YS系列电机，由B5、B14两种安装型式，如2.2（B14）。
（如带输入法兰而没有电机，只填写电机安装型式）。
7．理论传动比：如i=20。
8．附件：A…单输出轴 B…双输出轴 D…防护罩E…转矩臂 F…输出法兰（ANRV40、50、63有F、FB、FL三种形式）。
型号标记选型说明1．为正确选用ANRV系列蜗轮蜗杆减速机，首先应了解以下几点：●负荷条件●使用转速范围或传动比●工作运转情况及环境●安装空间2．确定工作情况系数K1及工作情况修正系数K2根据表一，决定机械负荷种类A、B、C根据运转时间（小时/日）和启动频率（次/小时）从图1中求得工作情况系数K1根据表二，查取工作情况修正系数K23．选定减速机用户须确定工作机输入机械负荷T（转矩），以T乘以工作情况系数K1，再乘以工作情况修正系数K2，即获得减速机应有的输出转矩值，以此为依据，并结合传动比值或输出转数值，选定所需减速机规格。
蜗轮蜗杆结构
蜗轮蜗杆蜗轮蜗杆机构常用来传递两交错轴之间的运动和动力。
蜗轮与蜗杆在其中间平面内相当于齿轮与齿条，蜗杆又与螺杆形状相似。
基本参数模数m、压力角、蜗杆直径系数q、导程角、蜗杆头数、涡轮齿数、齿顶高系数（取1）及顶隙系数（取0.2）。
其中，模数m和压力角是指蜗杆轴面的模数和压力角，亦即涡轮端面的模数和压力角，且均为标准值；蜗杆直径系数q为蜗杆分度圆直径与其模数m的比值。
分类和条件蜗轮蜗杆大致有这些系列：1、WH系列蜗轮蜗杆减速机：WHT/WHX/WHS/WHC2、CW系列蜗轮蜗杆减速机：CWU/CWS/CWO3、WP系列蜗轮蜗杆减速机：WPA/WPS/WPW/WPE/WPZ/WPD4、[1]TP系列包络蜗轮蜗杆减速机：TPU/TPS/TPA/TPG5、PW型平面二次包络环面蜗杆减速机[1]正确啮合的条件1.中间平面内蜗杆与蜗轮的模数和压力角分别相等，即蜗轮的端面模数等于蜗杆的轴面模数且为标准值；蜗轮的端面压力角应等于蜗杆的轴面压力角且为标准值，即 m(杆)==m（轮），α（杆）==α（轮）2.当蜗轮蜗杆的交错角为90°时，还需保证，而且蜗轮与蜗杆螺旋蜗轮蜗杆线旋向必须相同。
几何尺寸计算与圆柱齿轮基本相同，需注意的几个问题1.蜗杆导程角γ是蜗杆分度圆柱上螺旋线的切线与蜗杆端面之间的夹角,与螺杆螺旋角的关系为，蜗轮的螺旋角，大则传动效率高，当小于啮合齿间当量摩擦角时（ψv= arctan fv ,即当量摩擦角等于摩擦因素的反正切值，当ψv小于γ时[2]），机构自锁。
2.引入蜗杆直径系数q是为了限制蜗轮滚刀的数目，使蜗杆分度圆直径进行了标准化m一定时，q大则大，蜗杆轴的刚度及强度相应增大；一定时，q小则导程角增大，传动效率相应提高。
3.蜗杆头数推荐值为1、2、4、6，当取小值时，其传动比大，且具有自锁性；当取大值时，传动效率高。
与圆柱齿轮传动不同，蜗杆蜗轮机构传动比不等于蜗杆直径与蜗轮直径的比值。
减速电机的分类与选型
减速电机的分类与选型根据减速机的内部传动结构以及外型和连接方式，常常将减速机分为以下几类1）K、S、R、F系列斜齿轮减速机（四大系列减速机）K系列减速机全称为K系列斜齿轮-伞齿轮减速机，S系列减速机的全称为S 系列斜齿轮-蜗轮蜗杆减速机，R系列全称为R系列斜齿轮减速机，F系列全称为F系列平行轴-斜齿轮减速机。
每一系列的内部传动结构都不相同，各自的传动效率和性能也有区别，需根据设备的性能要求以及实际应用条件来选择。
2）RV、VF系列蜗轮蜗杆减速机RV、VF系列蜗轮蜗杆减速器是按Q/ZJI-2000技术质量标准设计制造的，该系列在符合国家标准GBI0085-88圆柱蜗轮蜗杆参数的基础上采用ZK齿锥面包络蜗轮蜗杆制造，并设计有“方箱型”薄壁花纹散热片，用优质率铝合金压铸而成。
3）其他类别除了以上两类比较常用的减速机外，还有B/JXJ(摆线针）、WP、WSH系列减速机，QTM系列斜齿-准双曲面齿轮减速机、RC系列以及一些定制的减速机等。
定制类减速机由于价格偏贵一般不常用，除非有特定要求，以韩国25T污泥干化项目为例，为了同时满足较大的减速比和扭矩，还兼顾体积小的特点，我们选用了一款用在申克称上的定制减速机--SBD系列专用减速机。
选型注意事项一、类型选择K、S、R、F系列减速机性能略强于其他系列，建议优先选择。
RV、FV减速机价格相对便宜一点，但是当减速比较大时不宜选择，容易出现剃齿现象。
2）参数大小①额定转矩应大于计算出来的转矩；②减速比可略大于计算值；③额定输出转速可略大于计算出来的转速；④减速机使用系数应该大于1（使用系数取值通常在0.8到2之间）。
3）选型手册选型手册中的参数通常是配过了电机的参数，并略微留有余量（输出转速通常是电机在30Hz的情况下的计算值），实际选型时可将计算出来的参数（减速比I、输出转速N和输出扭矩T1）告诉供应商，寻求性价比最高的一款，综合考虑后1320A水冷型选择的减速机为S系列斜齿轮-蜗轮蜗杆减速机。
伺服电机用蜗轮蜗杆减速机
PLE/AE/IE/PL190系列配汇川伺服电机伺服减速机PLE减速机特点：为圆形法兰输出方式，具有经济实用，性价比高，精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达的减速传动。
精度：一级传动精度在3-8弧分，二级传动精度在8-10弧分;有数百种规格。
PLE/AE/IE/PL190系列配汇川伺服电机伺服减速机精度：一级传动精度在3-8弧分，二级传动精度在8-10弧分;有数百种规格。
技术参数：外形尺寸： 40mm---160mm减速比： 3---512传递力矩： 5Nm---895Nm精密侧隙：≤5arcmin安装方式：任意PLE型号及速比：PLE40 PLE60 PLE80 PLE90 PLE120 PLE160 PLE190 PLE200L1级速比（3 4 5 7 8 10）L2级速比（9 12 15 16 20 25 32 40 64）L3级速比（60 80 100 120 160 200 256 320 512）S1光轴 S2单键轴 S3花键轴、P1精密背隙 P2标准背隙 P0超精密 K1光孔 K2单键孔 K3花键孔行星减速机产品特色：.高效率，达95%以上.低噪音，噪音小于64dB.多速比3-1000范围内可选。
.多功率电机匹配，可配套50W-18kW范围内电机.高输出扭矩，高于其它品牌同规格减速机。
.多种类型电机匹配，如步进，交流、直流电机等。
PLE/AE/IE/PL190系列配汇川伺服电机伺服减速机PLE系列伺服行星减速机可与全球任何厂家所生产的驱动马达产品连接使用,如：安川伺服、台达伺服、东元伺服、埃斯顿伺服、和利时伺服、汇川伺服、广数伺服、大森伺服、华中伺服、凯奇伺服、华大伺服、登齐伺服、雷赛伺服、步进电机、博孚伺服、三洋伺服、松下伺服、富士伺服、三菱伺服、欧姆龙伺服、日立伺服、发格伺服、施耐德伺服、西门子伺服、法那克伺服、科尔摩根伺服、科比伺服、帕克伺服、AMK伺服等伺服电机和步进电机。
蜗轮蜗杆减速机型号对照表【免下载】
蜗轮蜗杆减速机早各种机械传动设备中经常使用，是用于传递动力和运动，减速机有减速及增加转矩功能，所以被广泛应用在速度、扭矩转换设备中，蜗轮蜗杆减速机型号参数是使用蜗轮蜗杆减速机重要标准，相关符合的蜗轮蜗杆减速机型号才能在使用场所中正常运行，所以蜗轮蜗杆减速机型号参数对照表及型号分类一定要仔细阅读。
蜗轮蜗杆减速机型号参数对照表:蜗轮蜗杆减速机主要型号分类：WH系列蜗轮蜗杆减速机型号分类WHT/WHX/WHS/WHC。
W系列蜗轮蜗杆减速机型号分类CWU/CWS/CWO。
WP系列蜗轮蜗杆减速机型号分类：WPDA60、baiWPDA70、WPDA80、WPDA100、WPDA120、WPDA135、WPAD147、WPDA155WPS40、WPS50、WPS60、WPS70、WPS80、WPS100、WPS120、WPS135、WPS155、WPS175WPDS50、WPDS60、WPDS70、WPDS80、WPDS100、WPDS120、WPDS135、WPDS155、WPDS175WPDX50、WPDX60、WPDX70、WPDX80、WPDX100、WPDX120、WPDX135、WPDX155、WPDX175WPDO50、WPDO60、WPDO70、WPDO80、WPDO100、WPDO120、WPDO135、WPDO155、WPDO175WPKS50、WPKS60、WPKS70、WPKS80、WPKS100、WPKS120、WPKS135、WPKS155、WPKS175WPDK50、WPDK60、WPDK70、WPDK80、WPDK100、WPDK120、WPDK135、WPDK155、WPDK175WPX40、WPX50、WPX60、WPX70、WPX80、WPX100、WPX120、WPX135、WPX147、WPX155、WPX175WPA50、WPA60、WPA70、WPA80、WPA100、WPA120、WPA135、WPA155、WPA200、WPA250、WPA300、WPA350WPO40、WPO50、WPO60、WPO70、WPO80、WPO100、WPO120、WPO135、WPO147、WPO155、WPO175、WPO200、WPO250、WPO300、WPO350。
WPA减速机
上海锡蓝减速机有限公司专用生产WPA蜗轮蜗杆减速机-WPA减速机是在wd蜗轮减速器的基础上发展起来的，蜗杆采用45#优质钢经热处理加工制造，蜗轮用锡青铜铸制而成，耐磨性能良好，尤其在承载能力上更加明显，主要适用于塑料、冶金、饮料、矿山、起重运输、化工建筑等各种机械设备的减速传动。
WPA蜗轮蜗杆减速机性能、特点1、箱体结构为整体，外形美观大方、刚性好。
2、箱体型式有基本型（箱体为带有底脚板的立式或卧式两种结构）和万能型（箱体为长方体，多面设有固定螺孔，不带底脚板或另装底脚板等多种结构型式）3、输入轴联接方式有基本型（单输入轴及双输入轴）、带电机法兰两种。
4、输出轴结构有基本型（单输出轴、双输出轴）和中空输出轴两种。
5、输出、输入轴位置方向有输入轴在下及在上；输出轴向上及向下；输入轴向上及向下。
该减速器适用条件如下：蜗轮的滑动速度不大于7.5m/s;高速轴的转速不大于1500转/分。
工作环境温度为-40～40℃，能正反两向运转。
具体型号：WPA40、WPA50、WPA60、WPA70、WPA80、WPA100、WPA120、WPA135、WPA155、WPA175、WPA200、WPA250传动比有：10、15、20、25、30、40、50、60WPA蜗轮蜗杆减速机是一种结构紧凑、传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。
其中中空轴式蜗齿减速机不仅具有以上特点，而且安装方便、结构合理，得到越来越广泛的应用。
它是在蜗轮蜗杆减速器输入端加装一个斜齿轮减速器，构成的多级减速器可获得非常低的输出速度，比单级蜗轮减速机具有更高的效率，而且振动小、噪声及能耗低。
蜗轮磨损。
蜗轮一般采用锡青铜，配对的蜗杆材料用45钢淬硬至HRC4555，或40Cr 淬硬HRC5055后经蜗杆磨床磨削至粗糙度Ra0.8μm。
减速机正常运行时磨损很慢，某些减速机可以使用10年以上。
如果磨损速度较快，就要考虑选型是否正确，是否超负荷运行，以及蜗轮蜗杆的材质、装配质量或使用环境等原因。
wpa减速机规格型号【大全】
wpa减速机规格型号-WPA减速机有哪些规格型号WP减速机又名WPA减速器，分为标准WPS系列、标准WPD系列、标准WPA系列等，均属蜗轮蜗杆减速机一类。
由装在刚性的密封箱体中一对或者几对相啮合的齿轮、蜗轮、蜗杆等所组成，在机器中作为一个独立的部件。
常用在原动机和工作机之间作为减速的传动装置。
相反，在少数场合下，例如离心式压缩机等需要应用增速的传动装置，这类传动装置称为增速机。
减速机的由于结构紧凑、效率较离（齿轮减速机）、传递运动准确可靠，使用维护并可成批发生产，故在化工厂、机械机、工程机构领域应用很广泛。
减速机的类型很多，一般可以分为齿轮（圆柱齿轮、圆锥齿轮）减速机、蜗轮减速机等类型。
按照减速机的级数不同，又分为单级、两级和三级减速机。
另外有立式和卧式之分。
减速机主要由齿轮（或蜗轮）、轴、轴承和箱壳等所组成，而齿轮（或蜗轮）、轴、轴承等由箱壳来支承。
因此，箱壳应具有足够的刚度，以避免受载后变形从而影响传动质量以及工作性能。
正规减速机厂家生产的减速机都是采用铸刚铸成的WP减速机它的外型是触入先进技术的结构，箱体用优质材质压铸成形。
电机或制动器电机、无级变速器等传动设备可与RV减速机巧妙地组成一体，并即称之离合刹车减速机。
过有一大特性就是可用法兰或转矩臂安装，故能在负载中按需调节速度，是现代传动装置实现单机传动以及生产流水线中实现机电一体化的最佳选择。
它的主要优点是：1、机形小，重量轻，且无需使用联轴器、链条、链轮等传动件。
2、空间小，直接安装于机器侧的输入轴上，可有效节省空间。
3、成本低。
由于直接安装，不需传动部件，可缩短组装时间，在总体上可降低成本。
4、安装容易、运转平稳、使用寿命长、承载能力高。
由于可直接与电机对接安装，可完全避免接触传动另件，故不需安全罩也可确保安全。
5、WP减速机系列广泛应用于食品、皮革、玻璃、陶瓷、冶金、矿山、起重、运输、水泥、建筑、化工、纺织、印染、制药等设备领域。
WP单机减速机型号分WPA40、WPA50、WPA60、WPA70、WPA80、WPA100、WPA120、WPA135、WPA155、WPA175、WPA200、WPA250、WPS40、WPS50、WPS60、WPS70、WPS80、WPS100、WPS120、WPS135、WPS155、WPS175、WPS200、WPS250、WPX40、WPX50、WPX60、WPX70、WPX80、WPX100、WPX120、WPX135、WPX155、WPX175、WPX200、WPX250、WPO40、WPO50、WPO60、WPO70、WPO80、WPO100、WPO120、WPO135、WPO155、WPO175、WPO200、WPO250、WPDA50、WPDA60、WPDA70、WPDA80、WPDA100、WPDA120、WPDA135、WPDA155、WPDA175、WPDA200、WPDA250、WPDS50、WPDS60、WPDS70、WPDS80、WPDS100、WPDS120、WPDS135、WPDS155、WPDS175、WPDS200、WPDS250、WPDX50、WPDX60、WPDX70、WPDX80、WPDX100、WPDX120、WPDX135、WPDX155、WPDX175、WPDX200、WPDX250、WPW40、WPW50、WPW60、WPW70、WPW80、WPW100、WPW120、WPW135、WPW155、WPW175、WPW200、WPW250、WPWA40、WPWA50、WPWA60、WPWA70、WPWA80、WPWA100、WPWA120、WPWA135、WPWA155、WPWA175、WPWA200、WPWA250、WPWX40、WPWX50、WPWX60、WPWX70、WPWX80、WPWX100、WPWX120、WPWX135、WPWX155、WPWX175安装形式分蜗杆在上、蜗杆在下、蜗杆在侧。
重载机械手的伺服电机选型计算实例
血＞|SMART FACTORY|智慧工T重载机械手的伺服电机选型计算实例An Example of Servo Motor Selection for Overloading Manipulator •连云港杰瑞自动化有限公司陆宗学LuZongxue摘要：用Solidworks建立重载机械手模型，对模型进行了结构强度、刚度校核，计算出重量，根据负载惯量及转矩计算，合理选出适用的伺服电机。
关键词：重载机械手转矩计算伺服电机Abstract:Overloading manipulator model is established with Solidworks,to the structural strengthand rigidity of the model,catculate the weight,according to the Load moment of inertia and torquecalculation,reasonabte tosetectthe appticabte servo motor.Key words:Overload!ng manipulator Torque calculation Servo motor［中图分类号］TP241.2【文献标识码］B文章编号1606-5123(2020)07-0058-031引盲重载机械手是主要用于各种较重物料的取件、搬运、自动码堆、机床上下料，板材上下料的自动化机械，因此研制重载机械手是非常必要的，研制中对各行走轴的电机选型计算特别重要，是必不可少的环节。
项目研发基于美国SoLidWorks公司机械设计软件的视窗产品。
Solidworks的目标是希望在每一个工程师的桌面上提供一套具有生产力的实体模型设计系统。
1997年，Solidworks被法国达索(DassaultSystemes)公司收购,为制造厂商提供具有internet整合能力的支援服务。
伺服电机的选型计算及应用案例介绍
➢一，扭矩的概念及计算方法 ➢二，转动惯量的概念及计算方法 ➢三，伺服电机选型的原则 ➢四，伺服电机选型的步骤
➢五，与选择相关的项目情况说明 ➢六，实例应用讲解
一.力矩
1.定义:使物体转动状态产生变化的因素，即 物体在受到不为零的外力矩作用下，原为静 止的将开始转动，原为转动的转速将发生变 化。
2.转速 最高转速通常要在额定转速以下。需使用电机 的最高转速时，应注意转矩和温度的上升。
3.惯量比
惯量比是用电机的转动惯量去除负载惯 量的数值。按照通常的标准，750W以下 的电机为20倍以下，1000W以上的电机 为10倍以下，若要求快速响应，则需更 小的惯量比。反之，如果加速时间允许 数秒，就可以采用更大的惯量比。
1.滚珠丝杆的质量： Bw=ρxV=7.9*103*π(0.02/2)2*0.5
=1.24kg
2.负载部分的惯量：
JL=JC+JB=JC+BW*BD2/8+WA*BP2/4π2 =0.00001+(1.24*0.022)/8+10*0.022/4π2 =1.73*10-4kg.m2
3.预选电机
若选200W,则JM= 0.14*10-4kg.m2
N.M
确认有效转矩 Trms
4.531 N.M
定位快的要求惯量比在3-5倍之间，定位慢的要求惯量比在5-8倍之间 加速时转矩=Ta
谢谢
常见刚体的转动惯量
J mr 2 J mr2 / 2 J mr2 / 2 J m(r12 r22) / 2
J ml 2 /12 J mr2 / 2 J 2mr 2 / 5 J 2mr2 / 3
三.伺服电机的选型原则
• 连续工作扭矩 < 伺服电机额定扭矩
电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算
电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算主要性能参数要求:履带底盘总重:40 kg2现取履带底盘平地行驶最大速度:1m/s，加速度: 0.2/ms2爬坡最大速度:0.5m/s，加速度: 0.2/ms驱动轮直径:200mm;o; 爬坡角度:35履带底盘主履带驱动电机的选择1、基于平地最大速度的驱动电机功率计算在城市道路上行驶时，履带底盘受力较简单。
进行简化计算，假设车体以最大速度1m/s直线行驶，不考虑履带底盘行驶中的空气阻力，则其受力情况，如图1所示:图1 履带底盘平地行驶示意图假设在运动过程中，轮子作瞬时纯滚动。
根据理论力学平衡条件，有平衡方程:X方向受力平衡:maf，,0 (1-1)Y方向受力平衡 :mgN，,0 (1-2)以O点为对象力矩平衡:fRMM，，,0 (1-3) lf滚动摩阻力矩:MN,, (1-4)f式中:m ——车体总重量(kg);2——车体运行加速度(); ams/——地面对履带底盘的摩擦阻力(N); fN——地面对履带底盘的支撑力(N);R ——驱动轮半径(m);M——作用于驱动轮的驱动力矩(Nm); lM——驱动轮滚动摩阻力矩(Nm); fδ——地面履带滚动摩阻系数，δ=0.007。
2ams,0.2/假设车体在5秒内达到最大速度1m/s，则加速度: 联立上述方程:MMfR,，==3.544Nm 0.007，40，9.8，40，0.2，0.1lf同时，根据公式:,,R, (1-5),rads/代入v=1m/s，R=0.1m的值，可求得主动轮角速度为=10。
vmax又根据要求的行驶最大速度=1m/s，v，60maxn, (1-6)max,D由公式1-6初步确定电机经过减速后的最大输出转速:160，==95.54 r/min nmax3.140.2，综上，电机经过减速后的最大输出转速为95.54 rpm,每侧电机经减速器减速后在最大行驶速度情况下需要提供的极限扭矩为1.722 Nm，且要同时满足速度要求。
台达伺服电机选型样本涡轮蜗杆减速器 图纸
台达伺服电机选型样本涡轮蜗杆减速器图纸RV25 RV30 RV40 RV50 RV63 RV75 RV90 RV110 RV130 RV150NRV25 NRV30 NRV40 NRV50 NRV63 NRV75 NRV90 NRV110 NRV130 NRV150NMRV25 NMRV30 NMRV40 NMRV50 NMRV63 NMRV75 NMRV90 NMRV110 NMRV130产品概述：RV系列蜗轮蜗杆减速机按Q/MD1-2000技术质量标准设计制造。
产品在符合按国家标准GB10085-88蜗杆轮参数基础之上，蜗轮蜗杆减速器吸取国内外最先进科技，独具新颖一格的“方箱型”外结构，箱体外形美观，以优质铝合金压铸而成。
1.机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效；2.热交换性能好，散热快；3.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高；5.运行平稳,噪音小,经久耐用;6.适用性强、安全可靠性大。
RV系列蜗轮减速机目前已广泛应用于冶金、矿山、输送、水利、化工、食品、饮料、纺织、烟草、包装、环保等众多行业和领域工艺装备的机械减速装置，深受用户的好评、是目前现代工业装备实现大速比低噪音、高稳定机械减速传动控制装置的最佳选择。
技术参数：功率：0.06KW～7.5KW转矩：2.6N·m～2379N·m传动比：7.5-100蜗轮蜗杆减速机型号:RV25、RV30、RV40、RV50、RV63、RV75、RV90、RV110、RV130、RV150NRV25、NRV30、NRV40、NRV50、NRV63、NRV75、NRV90、NRV110、NRV130、NRV150NMRV25、NMRV30、NMRV40、NMRV50、NMRV63、NMRV75、NMRV90、NMRV110、NMRV130RV系列详细型号：RV25-7.5 RV25-10 RV25-15 RV25-20 RV25-30 RV25-40RV25-50 RV25-60RV30-7.5 RV30-10 RV30-15 RV30-20 RV30-25 RV30-30RV30-40 RV30-50 RV30-60 RV30-80RV40-7.5 RV40-10 RV40-15 RV40-20 RV40-25 RV40-30RV40-40 RV40-50 RV40-60 RV40-80 RV40-100RV50-7.5 RV50-10 RV50-15 RV50-20 RV50-25 RV50-30RV50-40 RV50-50 RV50-60 RV50-80 RV50-100RV63-7.5 RV63-10 RV63-15 RV63-20 RV63-25 RV63-30RV63-40 RV63-50 RV63-60 RV63-80 RV63-100RV75-7.5 RV75-10 RV75-15 RV75-20 RV75-25 RV75-30RV75-40 RV75-50 RV75-60 RV75-80 RV75-100RV90-7.5 RV90-10 RV90-15 RV90-20 RV90-25 RV90-30RV90-40 RV90-50 RV90-60 RV90-80 RV90-100RV025-7.5 RV025-10 RV025-15 RV025-20 RV025-30 RV025-40 RV025-50 RV025-60RV030-7.5 RV030-10 RV030-15 RV030-20 RV030-25 RV030-30RV030-40 RV030-50 RV030-60 RV030-80RV040-7.5 RV040-10 RV040-15 RV040-20 RV040-25 RV040-30 RV040-40 RV040-50 RV040-60 RV040-80 RV040-100RV050-7.5 RV050-10 RV050-15 RV050-20 RV050-25 RV050-30 RV050-40 RV050-50 RV050-60 RV050-80 RV050-100RV063-7.5 RV063-10 RV063-15 RV063-20 RV063-25 RV063-30 RV063-40 RV063-50 RV063-60 RV063-80 RV063-100RV075-7.5 RV075-10 RV075-15 RV075-20 RV075-25 RV075-30 RV075-40 RV075-50 RV075-60 RV075-80 RV075-100RV090-7.5 RV090-10 RV090-15 RV090-20 RV090-25 RV090-30 RV090-40 RV090-50 RV090-60 RV090-80 RV090-100RV110-7.5 RV110-10 RV110-15 RV110-20 RV110-25 RV110-30 RV110-40 RV110-50 RV110-60 RV110-80 RV110-100RV130-7.5 RV130-10 RV130-15 RV130-20 RV130-25 RV130-30 RV130-40 RV130-50 RV130-60 RV130-80 RV130-100RV150-7.5 RV150-10 RV150-15 RV150-20 RV150-25 RV150-30 RV150-40 RV150-50 RV150-60 RV150-80 RV150-100NRV系列详细型号：NRV25-7.5 NRV25-10 NRV25-15 NRV25-20 NRV25-30NRV25-40 NRV25-50 NRV25-60NRV30-7.5 NRV30-10 NRV30-15 NRV30-20 NRV30-25NRV30-30 NRV30-40 NRV30-50 NRV30-60 NRV30-80NRV40-7.5 NRV40-10 NRV40-15 NRV40-20 NRV40-25NRV40-30 NRV40-40 NRV40-50 NRV40-60 NRV40-80NRV40-100NRV50-7.5 NRV50-10 NRV50-15 NRV50-20 NRV50-25NRV50-30 NRV50-40 NRV50-50 NRV50-60 NRV50-80NRV50-100NRV63-7.5 NRV63-10 NRV63-15 NRV63-20 NRV63-25NRV63-30 NRV63-40 NRV63-50 NRV63-60 NRV63-80NRV63-100NRV75-7.5 NRV75-10 NRV75-15 NRV75-20 NRV75-25NRV75-30 NRV75-40 NRV75-50 NRV75-60 NRV75-80NRV75-100NRV90-7.5 NRV90-10 NRV90-15 NRV90-20 NRV90-25NRV90-30 NRV90-40 NRV90-50 NRV90-60 NRV90-80NRV90-100NRV025-7.5 NRV025-10 NRV025-15 NRV025-20 NRV025-30 NRV025-40 NRV025-50 NRV025-60NRV030-7.5 NRV030-10 NRV030-15 NRV030-20 NRV030-25 NRV030-30 NRV030-40 NRV030-50 NRV030-60 NRV030-80 NRV040-7.5 NRV040-10 NRV040-15 NRV040-20 NRV040-25 NRV040-30 NRV040-40 NRV040-50 NRV040-60 NRV040-80 NRV040-100NRV050-7.5 NRV050-10 NRV050-15 NRV050-20 NRV050-25 NRV050-30 NRV050-40 NRV050-50 NRV050-60 NRV050-80 NRV050-100NRV063-7.5 NRV063-10 NRV063-15 NRV063-20 NRV063-25 NRV063-30 NRV063-40 NRV063-50 NRV063-60 NRV063-80 NRV063-100NRV075-7.5 NRV075-10 NRV075-15 NRV075-20 NRV075-25 NRV075-30 NRV075-40 NRV075-50 NRV075-60 NRV075-80 NRV075-100NRV090-7.5 NRV090-10 NRV090-15 NRV090-20 NRV090-25 NRV090-30 NRV090-40 NRV090-50 NRV090-60 NRV090-80 NRV090-100NRV110-7.5 NRV110-10 NRV110-15 NRV110-20 NRV110-25 NRV110-30 NRV110-40 NRV110-50 NRV110-60 NRV110-80 NRV110-100NRV130-7.5 NRV130-10 NRV130-15 NRV130-20 NRV130-25 NRV130-30 NRV130-40 NRV130-50 NRV130-60 NRV130-80 NRV130-100NRV150-7.5 NRV150-10 NRV150-15 NRV150-20 NRV150-25 NRV150-30 NRV150-40 NRV150-50 NRV150-60 NRV150-80 NRV150-100NMRV系列详细型号：NMRV25-7.5 NMRV25-10 NMRV25-15 NMRV25-20 NMRV25-30 NMRV25-40 NMRV25-50 NMRV25-60NMRV30-7.5 NMRV30-10 NMRV30-15 NMRV30-20 NMRV30-25 NMRV30-30 NMRV30-40 NMRV30-50 NMRV30-60 NMRV30-80NMRV40-7.5 NMRV40-10 NMRV40-15 NMRV40-20 NMRV40-25 NMRV40-30 NMRV40-40 NMRV40-50 NMRV40-60 NMRV40-80 NMRV40-100NMRV50-7.5 NMRV50-10 NMRV50-15 NMRV50-20 NMRV50-25 NMRV50-30 NMRV50-40 NMRV50-50 NMRV50-60 NMRV50-80 NMRV50-100NMRV63-7.5 NMRV63-10 NMRV63-15 NMRV63-20 NMRV63-25 NMRV63-30 NMRV63-40 NMRV63-50 NMRV63-60 NMRV63-80 NMRV63-100NMRV75-7.5 NMRV75-10 NMRV75-15 NMRV75-20 NMRV75-25 NMRV75-30 NMRV75-40 NMRV75-50 NMRV75-60 NMRV75-80 NMRV75-100NMRV90-7.5 NMRV90-10 NMRV90-15 NMRV90-20 NMRV90-25 NMRV90-30 NMRV90-40 NMRV90-50 NMRV90-60 NMRV90-80 NMRV90-100NMRV025-7.5 NMRV025-10 NMRV025-15 NMRV025-20 NMRV025-30 NMRV025-40 NMRV025-50 NMRV025-60NMRV030-7.5 NMRV030-10 NMRV030-15 NMRV030-20 NMRV030-25 NMRV030-30 NMRV030-40 NMRV030-50NMRV030-60 NMRV030-80NMRV040-7.5 NMRV040-10 NMRV040-15 NMRV040-20 NMRV040-25 NMRV040-30 NMRV040-40 NMRV040-50NMRV040-60 NMRV040-80 NMRV040-100NMRV050-7.5 NMRV050-10 NMRV050-15 NMRV050-20NMRV050-25 NMRV050-30 NMRV050-40 NMRV050-50 NMRV050-60 NMRV050-80 NMRV050-100NMRV063-7.5 NMRV063-10 NMRV063-15 NMRV063-20 NMRV063-25 NMRV063-30 NMRV063-40 NMRV063-50 NMRV063-60 NMRV063-80 NMRV063-100NMRV075-7.5 NMRV075-10 NMRV075-15 NMRV075-20 NMRV075-25 NMRV075-30 NMRV075-40 NMRV075-50 NMRV075-60 NMRV075-80 NMRV075-100NMRV090-7.5 NMRV090-10 NMRV090-15 NMRV090-20 NMRV090-25 NMRV090-30 NMRV090-40 NMRV090-50 NMRV090-60 NMRV090-80 NMRV090-100NMRV110-7.5 NMRV110-10 NMRV110-15 NMRV110-20 NMRV110-25 NMRV110-30 NMRV110-40 NMRV110-50 NMRV110-60 NMRV110-80 NMRV110-100NMRV130-7.5 NMRV130-10 NMRV130-15 NMRV130-20 NMRV130-25 NMRV130-30 NMRV130-40 NMRV130-50 NMRV130-60 NMRV130-80 NMRV130-100。
伺服电机如何进行选型
伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。
伺服驱动装置是许多机电系统的核心,因此,伺服电机的选择就变得尤为重要。
首先要选出满足给定负载要求的电动机,然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。
各种电机的T—ω曲线（1）传统的选择方法这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v（t），加速度a（t）和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度ω（t），角加速度α（t)和所需扭矩T(t）表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。
很显然.电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值,但仅仅如此是不够的,物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分,但在实际的传动机构中它们是受限制的。
用ω峰值，T峰值表示最大值或者峰值。
电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，同样,电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机,最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。
反之,则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。
只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。
（2）新的选择方法一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便,另外，还提供了传动比的一个可能范围。
这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开;有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。
因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。
在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。
比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响,而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。
伺服电机直角行星减速机-伺服电机蜗轮蜗杆减速机
伺服电机直角行星减速机-伺服电机蜗轮蜗杆减速机————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：伺服电机直角行星减速机,伺服电机蜗轮蜗杆减速机上海枫信精密伺服直角行星减速机：特点：为方形法兰转角式结构，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、体积轻小、外形美观、安装方便、可解决轴向空间限制、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接.KBR系列精密伺服直角行星减速机：分KBR40、KBR60、KBR90、KBR115、KBR142、KBR180、KBR220、KBR280直角式常用机座型号，速比：3~1000有20多种比速可选择；分一级、二级和三级减速传动；精度：一级传动精度在5-8弧分，二级传动精度在7-10弧分；三级传动精度在9-12弧分；有数百种规格。
产品型号例如：KBR142-32-S2-P2。
应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备，太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合的应用。
性能及特点：1、行星齿轮的传动介面采用不含保持器之满针滚针轴承,增加接触面积以提高结构刚性及输出扭矩；2、采用3D/PORE的设计分析技术，分别对螺旋齿面作齿形及导程修整，以降低齿轮对啮入及啮出的冲击和噪音，增加齿轮系的使用寿命；3、齿轮材料选用高级的铬钼钒合金钢，经调质热处理至基材硬度30HRC，再利用本厂先进的离子氮化设备将齿轮表面的硬度氮化至840HV，以获得最佳的耐磨耗和耐冲击韧性；4、行星臂架与输出轴采用一体式的结构设计，且输出轴的轴承配置采用大跨距设计确保最大的扭转刚性和输出负载能力；5、使用NYOGEL792D合成润滑油脂，并采用IP65防护等级的密封设计，润滑油不泄露，免维护；6、输入端与马达的连接采用筒夹式的锁紧机构并经动平衡分析，以确保在高输入转速下结合介面的同心度和零背隙的动力传递；7、整支齿轮棒材制作出的太阳齿轮，刚性强，同心度准确；8、独特的马达连接板和轴衬的模组化设计，适用于任何伺服马达；9、齿轮箱表面利用无电解镍处理，马达连接板采用黑色阳极处理，提高环境的耐受性和抗腐蚀能力；10、齿轮箱和内环齿轮采用一体式的设计，结构紧凑、精密度高、输出扭矩.KBR系列精密行星减速机性能参数：规格单位段数速比KBR40 KBR60 KBR90 KBR115 KBR142 KBR180 KBR220 KBR280额定承受扭矩T2N Nm L13 9.2 27.8 115 212 470 1226 1730 42304 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 51205 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 51207 8.6 38.9 110 212 468 1130 1610 322010 6.18 18.5 56 95 255 730 1050 1820 L29 9.25 27.8 115 212 470 1226 1730 423015 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512020 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512025 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512030 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512035 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512040 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512050 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 70 8.6 38.9 110 212 468 1130 1610 3320 100 6.18 18.5 56 95 255 730 1050 1820L364 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 80 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 100 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 150 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 200 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 250 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 350 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 400 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 500 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 700 8.6 38.9 110 212 468 1130 1610 3220 1000 6.18 18.5 56 95 255 730 1050 1820最大承受扭矩T2B Nm L1L2L3 3-1000 2.0倍额定输出扭矩额定输入转数n1N rpm L1L2L3 3-1000 4000 4000 3500 3500 3000 3000 2500 2000 最大输入转数n1B rpm L1L2L3 3-1000 8000 8000 7000 7000 5000 4000 3500 3000精密背隙P1arcmin L1 3-10. ≤4≤4≤4≤4≤4≤4≤4≤4 L2 9-100 ≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6 L3 64-1000 ≤7≤7≤7≤7≤7≤7≤7≤7标准背隙P2 L1 3-10. ≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6 L2 9-100 ≤8≤8≤8≤8≤8≤8≤8≤8 L3 64-1000 ≤10≤10≤10≤10≤10≤10≤10≤10容许径向力F1 N L1L2L3 3-1000 780 850 2250 4700 6400 8500 40000 60000 容许轴向力F2 N L1L2L3 3-1000 390 450 1100 2350 3700 4250 20000 30000 使用寿命h L1L2L3 3-1000 20000效率η％L1 3-10. 97% 97% 97% 97% 97% 97% 97% 97% L2 9-100 94% 94% 94% 94% 94% 94% 94% 94% L3 64-1000 91% 91% 91% 91% 91% 91% 91% 91%重量kg L1 3-10. 0.9 2.1 5.9 12.3 29.6 50 85 180 L2 9-100 1.2 2.5 6.9 14.3 33.7 55 100 240 L3 64-1000 1.5 2.9 9.2 16 31 60 115 300噪音dB L1L2L3 3-1000 ≤58≤58≤65≤65≤70≤70≤75≤75使用温度℃L1L2L3 3-1000KBR系列精密行星减速机转动惯量：规格单位段数速比KBR40 KBR60 KBR90 KBR115 KBR142 KBR180 KBR220 KBR280 转动惯量kg.cm²L1 3/4/5. 0.03 0.18 0.75 2.85 12.4 15.3 34.8 44.97-10. 0.018 0.12 0.45 1.95 8.1 14.8 28.6 39.2L29-50 0.023 0.15 0.52 2.15 7.6 15.2 32.2 41.8 70-100 0.018 0.072 0.38 1.85 6.9 14.6 26.7 32.6L364-350 0.016 0.07 0.36 2.05 6.3 14.2 18.3 28.1 400-1000 0.016 0.065 0.29 1.65 4.3 12.6 13.7 22.5配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）200W 70 4-M4 ф11(F7）35 ф50(H7） 5 64 91 110 129400W 70 4-M4 ф14(F7）35 ф50(H7） 5 64 91 110 129配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）400W 70 4-M4 14F7 35 50(H7) 5 90 109 132 155750W 90 4-M5 19F7 35 70(H7) 5 90 109 132 155 1000W 145 4-M8 22F7 65 110(H7) 5 130 109 132 155配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）750W 90 4-M6 19F7 55 70(H7) 10 130 141.2 173.2 195.21500W 145 4-M8 22/24F7 65 110(H7) 10 130 141.2 173.2 195.22000W 165 4-M10 32F7 65 130(H7) 10 150 141.2 173.2 195.2配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 180 226 268 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 180 226 268 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 192 180 226 268配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 206 235 2804200W 215 4-M12 42F7 115 180H7 10 188 206 235 2807500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 206 235 280配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 258 287 332 4200W 215 4-M12 42F7 116 180H7 10 188 398 287 332 5500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 398 287 332 7500W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 398 287 332配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 295 346 398 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 295 346 398 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 295 346 398 15000W 300 4-M12 60F7 140 250H7 10 285 295 346 398KS系列伺服蜗轮减速机KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150KS精密伺服蜗轮减速机：具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。
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机械手伺服电机选型实例wpa80蜗轮蜗杆减速机wp蜗轮减速机
KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150
KS精密枫信伺服蜗轮减速机：
具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流枫信伺服马达、枫信直流伺服马达减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品联接。
KS精密枫信伺服蜗轮减速机特点：
1、背隙在5－15弧分，
2、标准中心距: 50; 75; 90; 110;130;150.
3、传动比：一级：7.5－80;二级：60－500;三级：400－4000
4、输入功率：0.4KW-15KW
5、4个安装表面
6、表面光滑，外型轻小
7、低噪声，发热量小。
8、法兰可替换，可适配不同厂家的伺服电机
9、整机采用通用可替换部件组装。
产品应用：
适用于快速、精确定位机构：
（1）适用于精密加工机床、印刷机械，食品机械、纺织机械，印花机械，自动化产业、工业机器人、精密测试仪器和自动化高精度的机电产品行业等；
（2）适用于工厂自动化快速移载机构、机器人手臂抓取机构、智能立体仓库等。