机械手伺服电机选型实例wpa80蜗轮蜗杆减速机wp蜗轮减速机

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《机械设计--减速机的种类及选用》

减速机

一、减速机的种类

减速机是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，

以满足工作需要。在某些场合也用来增速，成为增速机。

减速机按照传动类型可分为齿轮减速机、蜗杆减速机和行星减速机以及它们相互组

合起来的减速机。减速机大致可细分为如下几类：

●蜗轮蜗杆减速机

●行星齿轮减速机

●谐波减速机

●摆线针轮减速机

●RV减速机

●三环减速机

●无级变速机

●中空旋转平台

●分割器

●分度盘

二、减速机的结构及特点

1.涡轮蜗杆减速机

蜗轮蜗杆机构常用来传递两交错轴之间的运动和动力。蜗轮与蜗杆在其中间平面内

相当于齿轮与齿条，蜗杆又与螺杆形状相似。为了提高效率，一般均采用有色金属

做蜗轮（锡青铜），采用较硬的钢材做蜗杆（45钢、40Cr）。

涡轮蜗杆减速机特点：

●具有反向自锁功能

●输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上

涡轮蜗杆减速机缺点：

●传动效率不高

●精度不高

●润滑油易泄露（原因是滑动摩擦传动，在运行过程中，就会产生较高的热量，

使减速机各零件和密封之间热膨胀产生差异，从而在各配合面产生间隙，而油

液由于温度的升高变稀，容易造成泄漏）

2.行星齿轮减速机

行星齿轮减速机结构由一个内齿环紧密结合于齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动的太阳齿轮，介于两者之间有一组由三颗（或四颗）齿轮等分组合于托盘上的行星齿轮组，该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游于期间；

当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循着内齿环的轨迹沿着中心公转，行星的旋转带动连结于托盘的出力轴输出动力。

蜗轮蜗杆减速机选型标准

蜗轮蜗杆减速机的选型需要考虑以下几个标准：

1. 输出扭矩：根据需要驱动的负载，选择能够提供足够扭矩的减速机。

2. 输出转速：根据工作要求，选择合适的输出转速。

3. 减速比：根据输入转速和输出转速的需求，确定合适的减速比。

4. 安装方式：根据安装空间和要求，选择合适的安装方式，如立式、卧式等。

5. 精度要求：根据工作精度要求，选择合适的减速机精度等级。

6. 可靠性和耐久性：考虑减速机的质量和使用寿命，选择可靠的品牌和型号。

7. 噪音和振动：如果对噪音和振动有要求，选择低噪音和低振动的减速机。

8. 成本：综合考虑以上因素，并根据预算选择合适的蜗轮蜗杆减速机。

在选型过程中，建议参考减速机制造商的产品手册和技术规格，与制造商进行沟通，以确保选择的减速机符合实际需求。同时，也可以考虑咨询专业的工程师或技术人员，以获得更准确的建议和指导。

伺服电机的选型计算及应用案例介绍

4.电机转速和扭矩（转矩）公式
扭矩公式：T=9550P/n
T是扭矩，单位N·m； P是输出功率，单位KW； n是电机转速，单位r/min
扭矩公式：T=973P/n
T是扭矩，单位kg·m； P是输出功率，单位KW； n是电机转速，单位r/min
5.扭矩计算
电机转矩T （N.m）
滑轮半径r （m）
提升力F （N）F=
0.000585 Kg.m2
预选电机的惯量 JM
0.000014 Kg.m2
惯量比
JL/JM 41.80975 倍
最高速度
Vmax
0.007 m/s
转速
N
电机转速
N
0.7 r/s 39.93 r/min
移动转矩
Tf
1.306 N.M
加速时转矩
Ta
1.331 N.M
减速时转矩
Td
-1.281 N.M
确认最大转矩 Tmax
Vmax=0.334m/s
所以 N=0.334/0.02=16.7r/s =16.7*60=1002r/min<3000r/min
6.计算转矩
移动转矩 Tf=Bp/2πη*(μgWA+F)
=0.02/2π*0.9(0.1*9.8*10+0)=0.035N.M 加速时转矩 Ta=(JL+JM)*2πN/加速时间+移动转矩

伺服电机和减速机选型

1）确认你的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩。

2）伺服电机额定扭矩（乘以）x减速比要大于负载额定扭矩。

3）负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。

4）确认减速机精度能够满足您的控制要求。

5）减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机连接。

除了减速机传动比，输出转矩，输出轴的轴向力，径向力校核；还要看减速机的传动精度，根据工作条件选择。因为传动精度高价格高，只要电机和减速机配套后满足你的要求（功能和性能），就可以了。

配减速机可以提高扭矩，但是速度下降，所以是否配减速机要综合考虑速度及扭矩两个方面，如移载机上，常见的有以下两种驱动方式：（通过计算得到伺服电机的功率大致合理的范围，不能造成浪费，所以两种驱动方式的电机功率相差不大）

A：靠滚珠丝杆传动，伺服电机不配减速机的情况下扭矩就可以满足要求，速度也能满足；配减速机后扭矩的就更大了（造成浪费），但是速度却不能满足，所以一般不配减速机；

伺服电机选型：

转速（根据需要选择）

转矩（根据负载结构和重量以及转速计算需要伺服电机需要输出的力矩）

转动惯量（此参数关系伺服在机械结构上的运行精度，通过负载结构重量计算）

一般都要留有一定余量，即安全系数。

通过此三个参数结合选型样本来选择伺服电机的型号。

减速机选型：

减速比（根据电机的转速与最终需要输出的转速之比以及最终需要输出的转矩与电机转矩之比以及机械转动惯量与电机的转动惯量之比的开方来最终确定）

额定承载扭矩（最终的输出扭矩不要大于减速机的额定扭矩，与减速机寿命有关）

蜗轮蜗杆减速机型号大全【精华】

涡轮蜗杆减速机生产厂家更不例外，涡轮蜗杆减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在目前用于传递动力与运动的机构中，减速机的应用范围相当广泛，可与普通电机、无级变速器等传动产品配套使用。

蜗轮蜗杆减速机型号规格大全:

一、WP蜗轮蜗杆减速机型号包括：WPS40#-250#、WPO40#-250#、WPA40#-250#、WPX40#-250#、WPDA50#-250#、WPDS50#-250#、WPDX50#-250#、WPDO50#-250#等等常用的减速机型号规格，减速比i=10-6.

二、RV系列蜗轮减速机型号:

RV25、RV30、RV40、RV50、RV63、RV75、RV90、RV110、RV130、RV150

NRV25、NRV30、NRV40、NRV50、NRV63、NRV75、NRV90、NRV110、NRV130、NRV150 NMRV25、NMRV30、NMRV40、NMRV50、NMRV63、NMRV75、NMRV90、NMRV110、NMRV130、NMRV150 RV系列蜗轮减速机法兰型号：

56B14、63B4、63B14、56B5、71B5、71B14、80B5、80B14、90B5、90B14、110/112B5、110/112B14、132B5。

其减速比i=5-100

扩展资料：

齿轮减速机:

1、齿轮减速机，结合国际技术要求制造，具有很高的科技含量。

2、节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，功率可达90KW以上。

NMRV蜗轮蜗杆减速机选型样本资料

一、选型需知

1.配套电机功率：根据工作负载计算出的所需功率，一般应选择离合器额定功率的1.2-1.5倍。

2.输入转速：根据工作负载要求确定所需输入转速。

3.输出转速：根据工作负载要求确定所需输出转速。

4.额定输出转矩：根据工作负载要求确定所需额定输出转矩。

5.使用环境：需考虑工作环境的温度、湿度、海拔高度等因素。

样本资料以表格形式呈现，包括选型编号、型号、额定转矩、额定功率、输入转速、输出转速等参数。下面是一个选型样本资料的例子：选型编号型号额定转矩(Nm) 额定功率(KW) 输入转速(rpm) 输出转速(rpm)

001NMRV40480.18150030

002NMRV50920.55150030

003NMRV631471.1150030

004NMRV752151.5150030

005NMRV903562.2150030

006NMRV1105484150030

007NMRV1308087.5150030

三、选型注意事项

1.螺旋伞齿轮材料的选择要根据工作负荷和工作环境的要求确定，一

般有铁、钼钴合金钢等材料可选。

2.使用时要注意润滑油的添加和更换，保持减速机运行良好的润滑状态。

3.安装和维护时要严格按照使用说明书的要求进行，避免错误操作导

致设备故障。

4.在实际运行过程中，要注意保护减速机的安全，避免过载操作和长

时间连续工作。

以上是关于NMRV蜗轮蜗杆减速机选型样本资料的简要介绍，供参考。在进行选型时，需要根据实际工作负载和工作环境要求来确定所需型号、

额定转矩和额定功率等参数，以保证设备的正常运行和工作效果。

WPA120蜗轮蜗杆减速机

WPA120-50;WPA120-60;蜗轮蜗杆减速机

WPA40-10 WPA40-15 WPA40-20 WPA40-25

WPA40-30 WPA40-40 WPA40-50 WPA40-60

WPA50-10 WPA50-15 WPA50-20 WPA50-25

WPA50-30 WPA50-40 WPA50-50 WPA50-60

WPA60-10 WPA60-15 WPA60-20 WPA60-25

WPA60-30 WPA60-40 WPA60-50 WPA60-60

WPA70-10 WPA70-15 WPA70-20 WPA70-25

WPA70-30 WPA70-40 WPA70-50 WPA70-60

WPA80-10 WPA80-15 WPA80-20 WPA80-25 WPA80-30 WPA80-40 WPA80-50 WPA80-60 WPA100-10 WPA100-15 WPA100-20 WPA100-25 WPA100-30 WPA100-40 WPA100-50 WPA100-60 WPA120-10 WPA120-15 WPA120-20 WPA120-25 WPA120-30 WPA120-40 WPA120-50 WPA120-60 WPA135-10 WPA135-15 WPA135-20 WPA135-25 WPA135-30 WPA135-40 WPA135-50 WPA135-60 WPA155-10 WPA155-15 WPA155-20 WPA155-25 WPA155-30 WPA155-40 WPA155-50 WPA155-60 WPA175-10 WPA175-15 WPA175-20 WPA175-25 WPA175-30 WPA175-40 WPA175-50 WPA175-60 WPA200-10 WPA200-15 WPA200-20 WPA200-25

WPO蜗轮减速机—台机减速机

WPO蜗轮减速机

WPO蜗轮减速机它的常规中心距是40#-350#，速比是1/10-1/60。WPO减速机是属于铸铁减速机，我们有时候也称为铁壳减速机，常和电磁离合器、电磁制动器以及电磁离合刹车组配套使用，形成减速机离合刹车组，另外还和电机配套使用。

WPO蜗轮减速机蜗杆采用45#优质钢经热处理加工制造，蜗轮用青铜铸制而成，耐磨性能良好，尤其在承载能力上更加明显，是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速。能与各种机械设备配套使用，被广泛应用于包装机械、纺织机械、塑料机械、印刷机械、饮料机械、化工机械、矿山设备、起重运输设备、冶金设备等各种工业设备的减速传动。

如下是WPO减速机参数：

伺服电机的选型计算及应用案例介绍

若选200W,则JM= 0.14*10-4kg.m2
4.惯量比
JL /JM =1.73/0.14 =12.3<30
(若选100W,则JM= 0.14*10-4kg.m2,比值为 33.9>30
h
25
5.最高速度 Vmax
S=1/2*ta*Vmax+tb*Vmax+1/2*td*Vmax 0.3=1/2*0.1*Vmax+0.8*Vmax+1/2*0.1*Vmax
2.与转动惯量有关的因素：
1.刚体的总质量 2.质量分布 3.转轴的位置
h
8
3.转动惯量的计算：（1）单个质点的转动惯量: J=mr2
（2）质量离散分布刚体的转动惯量:
J mjrj2 m 1r12m 2r22 j
r2 m2
（3）质量连续分布刚体的转动惯量:
r1
m1
r3 m3
转轴
J r2dm dm:质量元
h
23
1.滚珠丝杆的质量：
Bw=ρxV=7.9*103*π(0.02/2)2*0.5 =1.24kg
2.负载部分的惯量：
JL=JC+JB=JC+BW*BD2/8+WA*BP2/4π2 =0.00001+(1.24*0.022)/8+10*0.022/4π2 =1.73*10-4kg.m2

小型蜗轮蜗杆减速电机选型标准(一)

小型蜗轮蜗杆减速电机选型标准

在机器人、自动化设备等领域，小型蜗轮蜗杆减速电机逐渐成为重要

的动力源。为了实现机电一体化，从而提高设备的整体性能，对小型

蜗轮蜗杆减速电机的选型尤为关键。本文将介绍小型蜗轮蜗杆减速电

机的选型标准。

1. 额定转矩

小型蜗轮蜗杆减速电机的额定转矩是选型的重要参数。在选型时，应

按照实际使用情况计算所需的额定转矩，然后选用适当的电机。此外，还应考虑到电机在使用过程中的负载特点，从而选用适当的逆变器或

调速器。

2. 减速比

小型蜗轮蜗杆减速电机的减速比也是选型的关键因素。减速比的大小

决定了电机的输出转矩大小和输出转速。在选型时，应根据使用环境

及负载的传动比例来确定合适的减速比。

3. 输出转速

在实际使用场景中，小型蜗轮蜗杆减速电机的输出转速也是需要考虑

的因素。根据使用环境及负载的转速要求，选用适当的电机及减速比，在保证电机工作性能的前提下，输出所需的转速。

4. 功率

小型蜗轮蜗杆减速电机的功率是选型的基本参数之一。应根据设备的

实际需求来确定适当的功率，在保证电机正常工作的前提下，尽可能

小的功率是正常的使用。

5. 外形尺寸

小型蜗轮蜗杆减速电机的外形尺寸应符合设备的布局设计，并考虑到装配和维护的便捷性。因此，在选型时，必须仔细考虑电机的外形尺寸是否符合实际要求。

6. 质量

小型蜗轮蜗杆减速电机的质量对设备的使用寿命和性能有着非常重要的影响。为了保障设备的稳定性和可靠性，应选择质量良好的厂家生产的电机。

7. 制造批次

小型蜗轮蜗杆减速电机制造过程中所选用的材料和工艺方式有很大的差异。在选型时应尽可能选择与实际要求相符的制造批次，以保证电机质量的稳定性和一致性。

蜗轮蜗杆减速机介绍

蜗轮蜗杆减速机系按Q/ZJ1-2000技术质量标准设计制造。产品在符合国家标准

GB10085-88圆柱蜗杆蜗轮减速机参数基础之上,吸取国内外最先进科技,独具新颖一格的“方箱型”外形结构,以优质铝合金压铸而成、箱体外形美观.

具有以下优势性能:

1.机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效;

2.热交换性能好,散热快;

3.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修;

4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高;

5.运行平稳,噪音小,经久耐用;

6.适用性强、安全可靠性大。本产品目前已广泛应用于各类行业生产工艺装备的机械减速装置,深受用户的好评、是目前现代工业装备实现大扭矩、大速比低噪音、高稳定机械减速传动控制装置的最佳选择。

本产品目前已广泛应用于各类行业生产工艺装备的机械减速装置,深受用户的好评,是目前现代工

业装备实现大扭矩,大速比低噪音、高稳定机械减速传动控制装置的最佳选择。

蜗轮蜗杆减速机型号:

WH系列圆弧圆柱蜗杆减速机(JB2318-79)CW系列圆弧圆柱蜗杆减速机(GB 9147-88) PW型平面二次包络环面蜗杆减速机(GB/T 16449- CW系列圆弧圆柱蜗杆减速器(JB/T 7935-1999)

WD型圆柱蜗杆减速机(JB/ZQ4390-79)KW型锥面包络圆柱蜗杆减速机(JB/T 5559-91) WS圆柱蜗杆减速机WC圆柱蜗杆减速机SCW轴装式圆弧圆柱蜗杆减速机1992

WCJ型圆柱蜗杆减速机WXJ圆柱蜗杆减速机WP、WD型蜗杆减速机WSJ圆柱蜗杆减速机

TP型平面包络环面蜗杆减速机QT型蜗轮减速机WX型蜗轮减速机WDH型蜗轮减速机HW型直廓环面蜗杆减速机(JB/T7936-1999) WS型万用型蜗轮减速机WL型万用型蜗轮减速机

WPA减速机

上海锡蓝减速机有限公司专用生产WPA蜗轮蜗杆减速机-WPA减速机是在wd蜗轮减速器的基础上发展起来的，蜗杆采用45#优质钢经热处理加工制造，蜗轮用锡青铜铸制而成，耐磨性能良好，尤其在承载能力上更加明显，主要适用于塑料、冶金、饮料、矿山、起重运输、化工建筑等各种机械设备的减速传动。

WPA蜗轮蜗杆减速机性能、特点1、箱体结构为整体，外形美观大方、刚性好。2、箱体型式有基本型（箱体为带有底脚板的立式或卧式两种结构）和万能型（箱体为长方体，多面设有固定螺孔，不带底脚板或另装底脚板等多种结构型式）3、输入轴联接方式有基本型（单输入轴及双输入轴）、带电机法兰两种。4、输出轴结构有基本型（单输出轴、双输出轴）和中空输出轴两种。5、输出、输入轴位置方向有输入轴在下及在上；输出轴向上及向下；输入轴向上及向下。

该减速器适用条件如下：蜗轮的滑动速度不大于7.5m/s;高速轴的转速不大于1500转/分。工作环境温度为-40～40℃，能正反两向运转。

具体型号：WPA40、WPA50、WPA60、WPA70、WPA80、WPA100、WPA120、WPA135、WPA155、WPA175、WPA200、WPA250

传动比有：10、15、20、25、30、40、50、60

WPA蜗轮蜗杆减速机是一种结构紧凑、传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械。其中中空轴式蜗齿减速机不仅具有以上特点，而且安装方便、结构合理，得到越来越广泛的应用。它是在蜗轮蜗杆减速器输入端加装一个斜齿轮减速器，构成的多级减速器可获得非常低的输出速度，比单级蜗轮减速机具有更高的效率，而且振动小、噪声及能耗低。

伺服电机与减速机分别怎么选取

伺服电机选型：

转速（根据需要选择）

转矩（根据负载结构和重量以及转速计算需要伺服电机需要输出的力矩）

转动惯量（此参数关系伺服在机械结构上的运行精度，通过负载结构重量计算）

一般都要留有一定余量，即安全系数。

通过此三个参数结合选型样本来选择伺服电机的型号。

减速机选型：

额定承载扭矩（最终的输出扭矩不要大于减速机的额定扭矩，与减速机寿命有关）

精度（根据用户需要选择适当的精度要求）

安装配合尺寸（负载与减速机之间的配合安装以及电机与减速机之间的配合安装等根据产品图纸来确定）

上述便是如何选伺服电机和减速机的一般要确定的参数。希望帮助到你。

追问

减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数

这里的使用系数怎么确定，大概的怎么确定，选的值与实际偏离的不会太多！

KF系列精密伺服减速机

具有经济实用，性价比高，精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、体积轻小、外观美观、安装方便、定位精准等特点。适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德、法那克、科比、科尔摩根、AMK、帕克等等

KF系列精密伺服行星减速机：

为方形法兰设计，安装尺寸简单方便。型号分：KF40、KF60、KF90、KF120、KF160、KF200等常用机座型号。速比：4~1000有20多种比速可选择;分一、二、三减速传动;精度：一级传动精度在5-10弧分，二级传动精度在7-12弧分;三级传动精度在9-15弧分；有数百种规格。

wpa减速机规格型号【大全】

wpa减速机规格型号-WPA减速机有哪些规格型号

WP减速机又名WPA减速器，分为标准WPS系列、标准WPD系列、标准WPA系列等，均属蜗轮蜗杆减速机一类。由装在刚性的密封箱体中一对或者几对相啮合的齿轮、蜗轮、蜗杆等所组成，在机器中作为一个独立的部件。常用在原动机和工作机之间作为减速的传动装置。相反，在少数场合下，例如离心式压缩机等需要应用增速的传动装置，这类传动装置称为增速机。减速机的由于结构紧凑、效率较离（齿轮减速机）、传递运动准确可靠，使用维护并可成批发生产，故在化工厂、机械机、工程机构领域应用很广泛。

减速机的类型很多，一般可以分为齿轮（圆柱齿轮、圆锥齿轮）减速机、蜗轮减速机等类型。按照减速机的级数不同，又分为单级、两级和三级减速机。另外有立式和卧式之分。

减速机主要由齿轮（或蜗轮）、轴、轴承和箱壳等所组成，而齿轮（或蜗轮）、轴、轴承等由箱壳来支承。因此，箱壳应具有足够的刚度，以避免受载后变形从而影响传动质量以及工作性能。正规减速机厂家生产的减速机都是采用铸刚铸成的WP减速机它的外型是触入先进技术的结构，箱体用优质材质压铸成形。电机或制动器电机、无级变速器等传动设备可与RV减速机巧妙地组成一体，并即称之离合刹车减速机。过有一大特性就是可用法兰或转矩臂安装，故能在负载中按需调节速度，是现代传动装置实现单机传动以及生产流水线中实现机电一体化的最佳选择。它的主要优点是：

1、机形小，重量轻，且无需使用联轴器、链条、链轮等传动件。

2、空间小，直接安装于机器侧的输入轴上，可有效节省空间。

3、成本低。由于直接安装，不需传动部件，可缩短组装时间，在总体上可降低成本。

Wp涡轮蜗杆减速机型号规格—台机减速机

单级涡轮蜗杆减速机型号主要有:

WPA、WPS、WPO、WPX、WPDA、WPDS、WPDO、WPDX、WPKA、WPDKA、WPKS、WPDKS、WPW、WPWD、WPWK、WPWDK、WPWA、WPWDA、WPWKA、WPWDKA、WPWS、WPWDS、WPWKS、WPWDKS、WPWO、WPWDO、WPWKO、WPWDKO、WPWX、WPWDX、WPWT、WPWDT、WPWKT、WPWDKT、WPWV、WPWDV、WPWKV、WPWDKV、WPZ、WPDZ、WPKZ、WPDKZ 。

双级涡轮蜗杆减速机型号：

WPEA、WPES、WPEO、WPEX、WPWE、WPWEDKO、WPWED等WP系列蜗轮蜗杆减速机。

Wp涡轮蜗杆减速机特点：

1、输出轴结构有基本型（单输出轴、双输出轴）和中空输出轴两种。

2、输出、输入轴位置方向有输入轴在下及在上；输出轴向上及向下；输入轴向上及向下。

3、可用2台或3台减速机组成多级减速机，以获得极大的传动比。

4、箱体结构为整体，外形美观大方、刚性好。

5、箱体型式有基本型（箱体为带有底脚板的立式或卧式两种结构）和万能型（箱体为长方体，多面设有固定螺孔，不带底脚板或另装底脚板等多种结构型式）

6、输入轴联接方式有基本型（单输入轴及双输入轴）、带电机法兰两种。吴桥县圣金机械传动有限公司其他蜗轮蜗杆产品有：cw系列圆弧齿圆柱蜗杆减速机、wh系列圆弧圆柱蜗杆减速机、scws轴装式蜗轮蜗杆减速机、包络蜗杆减速机等。

由台机减速机提供

电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算

电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算主要性能参数要求:

履带底盘总重:40 kg

2现取履带底盘平地⾏驶最⼤速度:1m/s，加速度: 0.2/ms

2爬坡最⼤速度:0.5m/s，加速度: 0.2/ms

驱动轮直径:200mm;

o; 爬坡⾓度:35

履带底盘主履带驱动电机的选择

1、基于平地最⼤速度的驱动电机功率计算

在城市道路上⾏驶时，履带底盘受⼒较简单。进⾏简化计算，假设车体以最⼤速度1m/s直线⾏驶，不考虑履带底盘⾏驶中的空⽓阻⼒，则其受⼒情况，如图1所⽰:

图1 履带底盘平地⾏驶⽰意图

假设在运动过程中，轮⼦作瞬时纯滚动。

根据理论⼒学平衡条件，有平衡⽅程:

X⽅向受⼒平衡:

maf，,0 (1-1)Y⽅向受⼒平衡 :

mgN，,0 (1-2)

以O点为对象⼒矩平衡:

fRMM，，,0 (1-3) lf

滚动摩阻⼒矩:

MN,, (1-4)f

式中:

m ——车体总重量(kg);

2——车体运⾏加速度(); ams/

——地⾯对履带底盘的摩擦阻⼒(N); f

N——地⾯对履带底盘的⽀撑⼒(N);

R ——驱动轮半径(m);

M——作⽤于驱动轮的驱动⼒矩(Nm); l

M——驱动轮滚动摩阻⼒矩(Nm); f

δ——地⾯履带滚动摩阻系数，δ=0.007。

2ams,0.2/假设车体在5秒内达到最⼤速度1m/s，则加速度: 联⽴上述⽅程:

MMfR,，==3.544Nm 0.007，40，9.8，40，0.2，0.1lf

同时，根据公式:

,,R, (1-5)

,rads/代⼊v=1m/s，R=0.1m的值，可求得主动轮⾓速度为=10。vmax⼜根据要求的⾏驶最⼤速度=1m/s，