仿人机器人双足行走模型研究

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系列接触 力,并通过机械系统动力 学 自动分析 软件得到行走过程 中足底各个点 的受力 曲线并进行受力分析 ,得出合理的双足形状 。
导 出仿人机器 人在行走过程 中单双腿支撑期 的稳 定区域面积和稳定裕量 。建 立 2种不 同形状 的仿人机器人双足模 型,在足底和地面间创建

关健词 :仿 人机器 人 ;零力矩点 ;机械系统 动力 学 自动分析软件 ;行走稳定性
中 分走模 型研 究
肖 乐 ,张玉 生 ,殷晨被
(. 1 常熟理工学院计 算机科 学与工程学院 ,江苏 常熟 2 5 0 ;2 南京工业大学机械与动力工程学 院,南京 2 0 0 ) 15 0 . 10 9

要 :针对仿人机器 人双足行走的稳定性 问题 ,引入零力矩点理论 ,根据稳 定行 走必须 满足地面反作用力位于稳定 区域 内这个条件 ,推
[ ywo d lh ma odrb t Z r me tP it MP;A tmai Dy a cAnls fMeh ia S s m( Ke r s u n i o o; eo Mo n on( Z ) uo t n mi c a i o ca cl yt ADA )sf re wakn ys n e MS ot ; l g wa i
第3 7卷 第 l 期 2
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21 0 1年 6月
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人工智能及识别技术 ・
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1 概 述
仿人机器人双足行走优于一般轮 式和 履带式移 动方式 ,
2 单脚支撑 期的穗定区域与稳定裕 量 . 1
st ew e oeadgo n . ecnat oc swaeg ttru h A tmai D n i ayi o c a i l ytm( e b t e nsl n ru d T o tc re r o o g uo t y a cAnls fMeh nc s ADAMS sf reatr h f h c m s aS e ) ot f wa e
f r e o r u d mus n i e t e s p r l g n t i ti y mi a a c . e a e f sa l e o d sa i t a g n i i ge s p r oc fgo n t be i s d up o tpo y o O ma n a n d na c b l n e Th r a o t b e r gi n a t b l y m r i n sn l u po h n i t ph s n o b e s p o tp a ea ed d c d Hu n i o o i e l i g mo e t wo d fe e t h p si e tb ih d a d a s re fc n a t s a e a d d u l u p r h s e u e . ma o d r b t p d wa k n d l h t i r n a e s sa ls e , r b wi f s n e so o t c i i
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Re e r h 0 m a o d Ro o p d W a k ngM o e s a c fHu n i b t Bi e l i d l
XI AO ZHANG . h n YI Ch n b Le , Yu s e g , N e - o
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