步进电机的驱动参数设置
步进电机参数
分子（n）：电机单向转动一周所需的脉冲数=360/步距角（细分后），单位：脉 冲/1转 n/m，单位：脉冲/μ m，即脉冲当量的倒数。 分母（m)：电机单向转动一周所移动的距离＝2π R÷减速比，单位：μ m/1转
步进电机的应用—三相混合式步进电机驱动器使用说明书
三相混合式步进电机驱动器使用说明书１.特点★AC80～220V交流供电，能适应恶劣的电网环境★双极恒相流细分驱动★最大输出驱动电流6A/相（有效值，峰值达8A）★最大30000步/转的十六种细分模式可★过压、过流保护★输入信号光电隔离★可适应共阳、共阴、单/双脉冲多种模式★脱机保持功能★提供节能的自动半电流锁定功能2.性能指标供电电源80V～220VAC，容量0.8KVA输出电流有效值6A/相（峰值可达8A）（输出电流可由面板拨码开关设定）驱动方式恒相流PWM控制励磁方式400步/转，500步/转，600步/转，750步/转，1000步/转1500步/转，2000步/转，2500步/转，3000步/转，3750步/转5000步/转，6000步/转，7500步/转，10000步/转，15000步/转30000步/转绝缘电阻在常温常压下＞500MΩ绝缘强度在常温常压下1KV，1分钟3.使用环境及参数冷却方式强制风冷使用环境场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体温度0℃~+50℃湿度＜80%RH，无凝露，无结霜震动 5.9m/s2Max保存温度-20℃~+65℃外形尺寸187×116×81mm重量 1.3Kg4.功能及使用★电源电压驱动器内部的开关电源设计保证了其可以适应较宽的电压范围，推荐使用80～220VAC，提高电压对提高电机的高速力矩有效，但是同时会加大运行噪音。
由于电机电磁感应回导致电机外壳生出一定的电荷，为确保使用者安全，请务必使用线径2mm2以上的机壳保护线和驱动器的机壳接地端子与保护大地可靠连接，并采用隔离变压器为驱动器供电★输出电流选择本驱动器采用双极恒流方式，最大输出电流值为6A/相（有效值），通过驱动器侧板第7，8四位开关的不同组合可以方便的选择4种电流值，从2A到6A（详见电流选择表），（注意：这里所说的电流是指驱动器每相输出电流的有效值，使用串电流表的方式不能得到正确的读数。
步进电机驱动器参数原理
MR4细分步进电机驱动器使用手册Version2.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录一、产品简介 (1)二、电气、机械和环境指标 (1)三、驱动器接口和接线介绍 (2)四、电流、细分拨码开关设定 (5)五、供电电源选择 (6)六、适配电机选配 (6)七、典型接线案例 (8)八、保护功能 (9)九、常见问题 (9)十、产品保修条款 (10)MR4步进电机驱动器一、产品简介1.1概述MR4步进电机驱动器是一款具有大力矩输出特性，适用于高转速场合的细分步进电机驱动器，与同类产品相比具有极高的性价比。
MR4采用了正弦波电流控制技术，与市面上流行的大多数同类步进电机驱动器相比，电机的噪声和发热均有明显改善。
本款步进电机驱动器采用自然散热，驱动电压为DC18V至DC50V，具备极佳的过电压和高速反电动势保护能力，是当前市场在售步进电机驱动器之中返修率故障率最低的产品之一。
MR4步进电机驱动器拥有二进制和五进制多达十六种细分选择，具有脉冲+方向和双脉冲选择功能，用户只需改变驱动器内部的跳线，即可由出厂设置的脉冲+方向模式变更为双脉冲模式。
驱动器上的八位拨码开关（SW1-SW8），用来设置动态电流（三位八档），静态电流（SW4）和细分选择（SW5-SW8）。
SW4可选择停止时全流或半流，如选择半流，脉冲停止约0.2秒后电机电流将减至设定值的60%，发热量将降至全流的一半以下，以保证电机不因发热出现损坏。
1.2MR4特点◆高速大转矩特性◆光电隔离差分信号输入，响应频率最高200K ◆供电电压可达50VDC◆细分精度高达十六种，2倍及5倍细分均可选◆正弦波电流控制技术电机发热低◆外形尺寸小（118*75*32mm）◆静止时电流自动减半◆具有过压、欠压，过流等保护功能◆脉冲、方向、使能可5-24V输入◆脉冲/方向或双脉冲模式切换1.3MR4应用领域适用于各种类型自动化设备或仪器，如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、机械手，包装机械，纺织机械等，具有极高的性价比和特性优势。
步进电机控制
步进电机控制步进电机控制文档一、概述本文档旨在提供步进电机的控制方法，以确保步进电机能够准确地执行所需的运动。
本文档介绍了实现步进电机控制所需的硬件和软件资源。
二、硬件资源本文档中所需的硬件资源如下：1. 步进电机2. 驱动器3. 控制器4. 电源5. 信号线三、软件资源本文档中所需的软件资源如下：1. 步进电机控制软件2. 控制器设置软件四、步进电机控制方法1. 步进电机控制软件设置首先，需设置步进电机控制软件参数。
通过该软件设置步进电机型号、步数和转速。
2. 控制器设置将步进电机和驱动器连接到控制器上，通过控制器设置步进电机驱动方式、电流值、脉冲宽度和脉冲频率。
3. 控制器和步进电机连接使用信号线将控制器和步进电机连接起来，确保信号传输的可靠性和稳定性。
4. 步进电机控制命令发送控制命令到控制器，以控制步进电机的运动。
命令包括启动、停止、加速、减速和转向，以确保步进电机按照预期的方式执行运动。
五、附件本文档所涉及附件如下：无六、法律名词及注释本文档所涉及的法律名词及注释如下：无七、可能遇到的困难及解决办法1. 步进电机控制软件设置错误解决方案：检查步进电机控制软件参数设置是否正确，如型号、步数和转速等是否正确设置。
2. 控制命令发送不到控制器解决方案：检查信号线是否连接正确，控制器与电脑间的通信接口是否正常。
3. 步进电机无法正常运行解决方案：检查驱动器是否连接正确，控制器是否正确设置，步进电机电源是否正常。
以上为本文档所列举的若出现其他问题，请参看设备相关说明书，或者咨询专业技术人员的意见。
八、结论以上为步进电机控制文档，旨在提供步进电机控制方法。
通过本文档所描述的硬件和软件资源的设置和连接，可控制步进电机按照预期的方式执行运动。
步进电机调试驱动器设置与步进角度调整
步进电机调试驱动器设置与步进角度调整步进电机是一种常用的电机类型，广泛应用于各种自动化设备和机械系统中。
在使用步进电机时，我们需要进行步进电机的调试、驱动器设置以及步进角度的调整。
本文将详细介绍这些方面的内容以及相应的操作步骤。
一、步进电机调试步进电机调试是为了确保电机正常工作，并且能够按照要求准确地运动。
步进电机调试的主要步骤如下：1. 连接电机和驱动器：根据电机和驱动器的接线图，将步进电机与驱动器正确连接。
2. 设置驱动器参数：根据步进电机和驱动器的规格参数，对驱动器的一些参数进行设置。
如电流、细分、加速度等。
3. 调试控制信号：连接控制器和驱动器，通过控制信号来控制步进电机的运动。
4. 运动测试：通过控制器发送指令，检查步进电机是否按照预期进行旋转或运动。
5. 调整参数：根据测试结果，逐步调整驱动器的参数，直至步进电机能够稳定工作。
二、驱动器设置驱动器是控制步进电机运动的关键设备，正确的驱动器设置可以确保步进电机的正常运行。
下面是一些常见的驱动器设置内容：1. 电流设置：根据步进电机的额定电流和电机负载的情况，设置驱动器的电流。
过大的电流会导致电机发热，过小的电流则会导致电机无法正常运转。
2. 细分设置：细分是指将电机的旋转角度分为若干小份，使电机的运动更加平滑。
根据应用的要求，设置驱动器的细分参数，一般细分设置越大，电机的分辨率越高，但是会增加驱动器的计算和处理压力。
3. 加速度设置：根据步进电机的工作环境和应用要求，设置驱动器的加速度参数。
加速度设置的好坏直接影响到电机的运动质量，合理的加速度能够提高步进电机的定位精度和运动速度。
4. 步进角度设置：步进电机的步进角度是电机一次运动所转过的角度。
根据步进电机的型号和应用需求，设置驱动器的步进角度参数。
步进角度设置不当会导致电机无法准确运动或者定位失效。
三、步进角度调整步进电机的步进角度是其最基本的特性之一，一旦步进角度设置不准确，将会影响到电机的运动和定位。
grbl参数
grbl参数GRBL参数详解GRBL是一款开源的G代码控制软件，广泛应用于数控机床、激光切割机、3D打印机等领域。
GRBL参数是指通过修改GRBL固件中的参数来调整机器的运动和操作方式。
本文将详细介绍常见的GRBL参数及其作用。
一、基本参数1. $0：步进电机每转所需脉冲数该参数用于设置步进电机每转所需脉冲数，即步进角度。
默认值为80，对应1.8度的步进角度。
如果使用了其他角度的步进电机，需要根据实际情况进行调整。
2. $1：X轴移动速度、加速度该参数用于设置X轴移动速度和加速度。
默认值为500（mm/min）和10（mm/s^2）。
可以根据实际情况进行调整。
3. $2：Y轴移动速度、加速度该参数用于设置Y轴移动速度和加速度。
默认值为500（mm/min）和10（mm/s^2）。
可以根据实际情况进行调整。
4. $3：Z轴移动速度、加速度该参数用于设置Z轴移动速度和加速度。
默认值为100（mm/min）和10（mm/s^2）。
可以根据实际情况进行调整。
5. $4：步进电机使能极性该参数用于设置步进电机使能信号的极性，即高电平或低电平。
默认值为低电平。
6. $5：限位开关极性该参数用于设置限位开关信号的极性，即高电平或低电平。
默认值为低电平。
7. $6：步进电机方向极性该参数用于设置步进电机方向信号的极性，即正转或反转。
默认值为正转。
8. $10：软件限位使能该参数用于启用或禁用软件限位功能。
默认值为1（启用）。
9. $11：硬件限位使能该参数用于启用或禁用硬件限位功能。
默认值为1（启用）。
10. $12：Z轴最大行程该参数用于设置Z轴最大行程，单位为毫米。
默认值为200（mm）。
11. $13：X轴最大行程该参数用于设置X轴最大行程，单位为毫米。
默认值为300（mm）。
12. $14：Y轴最大行程该参数用于设置Y轴最大行程，单位为毫米。
默认值为300（mm）。
二、高级参数1. $20：软件过渡半径该参数用于设置G2和G3圆弧插补时的软件过渡半径，单位为毫米。
MA860H步进电机驱动器使用手册说明书
MA860H（低成本7.2Ａ，80ＶAC）256细分步进驱动器使用手册Version1.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】宁波纳川自动化科技有限公司MA860H步进电机驱动器使用说明在使用本品前，请仔细阅读本使用说明书请妥善保管本说明书，以备日后参考本册外观图片仅供参考，请以实物为准安全注意事项本产品为交直流电源供电。
请勿带电插拔连接线缆。
此产品非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防湿。
驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风。
在连上步进电机，调节好电流后使其连续工作半小时后观察步进电机是否在。
额定温度后方可进行后续使用，如果电机温度过高请联系制造商。
一、产品简介1.1 产品特点⏹平均电流控制，两相正弦电流驱动输出⏹供电电压可达110VDC，80VAC⏹输出电流峰值可达7.2A(均值6Ａ)⏹静止时电流自动减半⏹可驱动4,6,8线两相、四相步进电机⏹高速光耦隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达300KHz⏹抗高频干扰能力强⏹输出电流1.0A~7.2Ａ。
⏹输出电流设定方便⏹细分精度2,4,6,8,16, 32, 64, 128, 256, 5, 10, 20, 25, 40, 50, 100, 125, 250 细分；⏹有过压、欠压、过流、相间短路保护功能1.2 应用领域适合各种中中型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。
在用户期望低成本、小噪声、高速度的设备中效果特佳。
二、电气、机械和环境指标2.1 电气指标说明 MA860H最小值 典型值 最大值 单位 输出电流 2.6 - 7.2(均值6A) A 输入电源电压 24 60-100 150（含纹波） VDC 18 55-80 100（含纹波）VAC 逻辑输入电流 7 10 16 mA 步进脉冲频率 0 - 300 KHZ绝缘电阻500M Ω2.2 使用环境及参数冷却方式自然冷却使用环境场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度0℃-+50℃ 最高工作温度70℃湿度 40-90% RH9 （不能结露和有水珠）震动 5.9m/S2 Max 保存温度 -20℃-125℃ 重量约500克2.3 机械安装图 单位：毫米※：推荐采用侧面安装，散热效果更佳三、驱动器接口及接线介绍：3.1：弱电接线信号接口描述3.2：强电接口描述* 交流电输入时按照直流电压的1/1.4来选择电压临界值3.3输入接口描述MA860H 内置高速光电耦合器，允许接收长线控制器，集电极开路和PNP 输出电路的信号。
步进电机的规格参数
步进电机的规格参数步进电机是一种将电脉冲信号转换为角度或直线位移的电机。
其规格参数可以包括以下几个方面：1.相数（Phasenumber）：表示步进电机中线圈（相）的数量，常见的相数有2相和3相。
2相步进电机具有简单的控制方式，而3相步进电机具有更高的转矩和稳定性。
2.步距角（Stepangle）：表示每个电脉冲引起的转子转动角度，常见的步距角有1.8度和0.9度。
步距角越小，电机的分辨率越高，但通常也伴随着较低的转矩。
3.额定电压（Ratedvoltage）：表示步进电机正常工作的电源电压。
合适的额定电压能够保证电机的正常工作，过高或过低的电压都会影响电机的性能。
4.额定电流（Ratedcurrent）：表示步进电机在额定电压下的工作电流。
合适的额定电流能够保证电机正常工作，并且在一定程度上影响电机的转矩和热耗散。
5.额定转矩（Ratedtorque）：表示步进电机在额定电压和额定电流下的输出转矩。
额定转矩是电机设计时考虑的转矩范围，过高或过低的负载可能会使电机无法正常工作。
6.驱动方式（Drivemode）：表示步进电机的驱动方式，常见的驱动方式有双相全流（FullStep）和双相半流（HalfStep）两种。
双相全流驱动方式相对简单，而双相半流驱动方式可以提供更细致的步进角细分。
7.步进角误差（Stepangleerror）：表示步进电机在运动时实际步距角与理论步距角之间的误差。
步进角误差越小，电机的运动精度越高。
8.转矩波动（Torquefluctuation）：表示步进电机在工作过程中转矩的波动程度。
转矩波动越小，电机的稳定性越好。
这些是步进电机常见的规格参数，根据具体的需求和应用场景，选择适合的规格参数可以达到更好的性能和效果。
步进电机驱动器使用手册说明书
步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。
在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。
在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。
谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。
51单片机驱动步进电机的方法
51单片机驱动步进电机的方法一、步进电机简介步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，广泛应用于各种自动化设备中。
其工作原理是，当一个脉冲信号输入时，电机转动一个步距角，从而实现电机的精确控制。
二、51单片机驱动步进电机的方法1、硬件连接需要将51单片机与步进电机连接起来。
通常，步进电机需要四个引脚，分别连接到单片机的四个GPIO引脚上。
同时，还需要连接一个驱动器来提高电机的驱动能力。
2、驱动程序编写接下来，需要编写驱动程序来控制步进电机的转动。
在51单片机中，可以使用定时器或延时函数来产生脉冲信号，然后通过GPIO引脚输出给电机。
同时，还需要设置电机的步距角和转向，以保证电机的精确控制。
3、示例程序以下是一个简单的示例程序，用于演示如何使用51单片机驱动步进电机：cinclude <reg52.h> //包含51单片机的头文件sbit motorPin1=P1^0; //定义连接到P1.0引脚的电机引脚sbit motorPin2=P1^1; //定义连接到P1.1引脚的电机引脚sbit motorPin3=P1^2; //定义连接到P1.2引脚的电机引脚sbit motorPin4=P1^3; //定义连接到P1.3引脚的电机引脚void delay(unsigned int time) //延时函数unsigned int i,j;for(i=0;i<time;i++)for(j=0;j<1275;j++);void forward(unsigned int step) //正转函数motorPin1=0;motorPin2=0;motorPin3=0;motorPin4=0; //清零电机引脚delay(step); //延时一段时间motorPin1=1;motorPin3=1;motorPin2=0;motorPin4=0; //设置转向和步距角delay(step); //延时一段时间void backward(unsigned int step) //反转函数motorPin1=0;motorPin2=0;motorPin3=0;motorPin4=0; //清零电机引脚delay(step); //延时一段时间motorPin2=1;motorPin4=1;motorPin3=0;motorPin1=0; //设置转向和步距角delay(step); //延时一段时间void main() //主函数unsigned int step=1000; //设置步距角为1000微步forward(step); //正转一圈backward(step); //反转一圈while(1); //循环等待，保持电机转动状态在这个示例程序中，我们使用了四个GPIO引脚来控制步进电机的转动。
步进电机基本参数
步进电机基本参数步进电机是一种将电脉冲信号转换为相应的机械转动的电动机。
它是一种开环控制的电动机，具有高可靠性、精确性、稳定性和高效率等特点，广泛应用于机器人、数控机床、自动化设备等领域。
步进电机的基本参数包括步距角、步距、堵转力矩、保持力矩、步进角度、步进角误差等。
1. 步距角（Step Angle）：步进电机一个完整的360度旋转等于一个步距角，通常用度（°）表示。
常见的步距角有1.8度、0.9度、0.72度、0.36度等，其中1.8度最为常用。
2. 步距（Step Size）：步进电机一次脉冲信号所驱动的转动角度。
步距角是步距的倒数，即步进建为1/步距角。
3. 堵转力矩（Holding Torque）：即步进电机在静止状态下可以承受的最大转矩。
堵转力矩是选择步进电机的一个重要参数，决定了步进电机能否承受负载并保持位置。
4. 保持力矩（Detent Torque）：在步进电机没有通电情况下，转轴被阻碍转动的力矩，也称为无动力保持力矩。
5. 步进角度（Step Angle Accuracy）：步进电机的每个步进角度是否准确。
通常以百分比形式表示，如±5%。
6. 步进角误差（Step Error）：步进电机在空载或负载情况下，转动一定步数后，实际位置与理论应到的位置之间的误差。
步进角误差通常由步进电机制造商提供。
除了上述基本参数外，还有一些其他重要的参数需要考虑，如电流、电阻、电感、电感电阻比等。
7. 额定电流（Rated Current）：步进电机额定工作时的电流大小。
额定电流决定了步进电机的输出功率和热量产生量。
8. 电阻（Resistance）：步进电机内部的绕组电阻，影响电机的电流敏感性和损耗。
9. 电感（Inductance）：步进电机内部的绕组电感，与步进电机的响应速度和转速相关。
10. 电感电阻比（Inductance to Resistance ratio）：电感与电阻之间的比值，反映了步进电机的电机特性。
步进电机参数
步距角：一般两相步进电机步距角为1.8度(即一个整步)，即在驱动器设置为 1细分的状态下，驱动器的细分技术：就是将步距角分的更细，比如 2 细分状态下，步距角变为 1.8 ÷2 = 0.9度细分后的步距角＝一整步步距角/细分数，单位：度转一圈所需的脉冲数：=360/步距角（细分后），单位：脉冲/1转，如1细分时，360/1.8＝20电机转数：V＝脉冲频率/（360/步距角）＝转/秒，控制器发出脉冲频率，单位为Hz，即脉冲机械速度：＝（电机转数/减速比）×(2πR/360)，单位mm/秒。
角位移：当控制器发出1个脉冲时，机械实际转过的角度＝步距角（整步）÷（减脉冲当量线位移：当控制器发出1个脉冲时，机械实际行走的直线距离＝[步距角（整步）÷电子齿轮：分子（n）：电机单向转动一周所需的脉冲数=360/步距角（细分后），单位分母（m)：电机单向转动一周所移动的距离＝2πR÷减速比，单位：μm/1转直齿轮分度圆直径＝模数×齿数模数＝1齿数＝18分度圆直径＝18mm电机转一圈机械行程＝18*3.14=56.52mm电机额定转速：360360转/分钟时，56.52*360=20347.2mm/min40000P/n脉冲当量＝56.52/40000=0.001413mm/P=0.000001413μm/P电子齿轮比＝1.143=770/545 1.412844置为 1细分的状态下，控制器每发一个脉冲到驱动器，电机转过1.8度，这样，步进电机转过360度，一共需要200个角变为 1.8 ÷2 = 0.9度，控制器每发一个脉冲到驱动器，电机转过0.9度，这样，步进电机转过360度，一共需要（20，360/1.8＝200个脉冲/转，也就是200步/转。
率，单位为Hz，即脉冲/秒，是为控制器能控制的电机最大转数，而非电机的本身的最大转数。
步距角（整步）÷（减速比×细分数）＝步距角（细分后）÷减速比，单位：度/脉冲。
步进电机驱动器电压电流参数的选定
步进电机驱动器电压、电流如何确定
步进电机驱动器的电压和电流应该如何确定呢?如何配用步进电机驱动器?电工之家针对电压和电流建议两种方案来确定步进电机驱动器配用。
1.步进电机驱动器电压的确定
混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如IM483的供电电压为12～48VDC)，电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。
如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。
2.步进电机驱动器电流的确定供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。
如果采用线性电源，电源电流一般可取I 的1.1～1.3倍;如果采用开关电源，电源电流一般可取I 的1.5～2.0倍。
配用步进电机驱动器：根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。
如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。
对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。
步进电机驱动器说明书
ZHH-MC两相混合式步进电机驱动器使用说明书一、概述ZHH-MC细分型两相混合式步进电机驱动器,采用直流18～50V供电，适合驱动电压24V～50V，电流小于4.2A外径42～86毫米的两相混合式步进电机。
此驱动器采用交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，电机的转矩波动很小，低速运行很平稳,几乎没有振动和噪音。
高速时力矩也大大高于其它二相驱动器，定位精度高。
广泛适用于雕刻机、数控机床、包装机械等分辩率要求较高的设备上。
主要特点1平均电流控制，两相正弦电流驱动输出2直流24～50V供电3光电隔离信号输入/输出4有过压、欠压、过流、相间短路保护功能5十六档细分和自动半流功能6八档输出相电流设置7具有脱机命令输人端子8电机的扭矩与它的转速有关，而与电机每转的步数无关9高启动转速10高速力矩大一、电气参数输入电压直流24～50V输入输入电流小于4安培输出电流 1.0A～4.2A功耗功耗：80W；内部保险：6A温度工作温度-10～45℃；存放温度-40℃～70℃湿度不能结露，不能有水珠气体禁止有可燃气体和导电灰尘重量200克注：拨码开关请在未上电时调好，严禁带电操作，切记！二、控制信号接口图1是驱动器的接线原理图1、控制信号定义PLS+：步进脉冲信号输入正端或正向步进脉冲信号输入正端PLS-：步进脉冲信号输入负端或正向步进脉冲信号输入负端DIR+：步进方向信号输入正端或反向步进脉冲信号输入正端DIR-：步进方向信号输入负端或反向步进脉冲信号输入负端ENA+：脱机使能复位信号输入正端ENA-：脱机使能复位信号输入负端脱机使能信号有效时复位驱动器故障，禁止任何有效的脉冲，驱动器的输出功率元件被关闭，电机无保持扭矩。
2、控制信号连接上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。
当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。
现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：图2.输入接口电路（共阴极接法）控制器PNP输出注意：VCC值为5V时，R短接；VCC值为12V时，R为1K，大于1/8W电阻；VCC值为24V时，R为2K，大于1/8W电阻；R必须接在控制器信号端。
步进电机调试驱动器设置与步进角度调整
步进电机调试驱动器设置与步进角度调整步进电机是一种精确控制转动角度的电机，常用于需要高精度定位和步进运动的设备中。
为了确保步进电机正常工作，需要进行调试驱动器设置和步进角度调整。
一、调试驱动器设置1. 首先，将步进电机与驱动器连接好，确保连接正确并稳固。
2. 接着，检查驱动器的供电电源，确保电源电压符合步进电机和驱动器的额定电压要求。
3. 设置驱动器的细分数，细分数越大，步进电机的步进角度越小，精度越高。
根据实际需求选择适合的细分数设置。
4. 调整驱动器的电流千部，电流千部的大小将影响步进电机的输出功率和发热情况，根据实际要求进行合理设置。
5. 检查并调整驱动器的脉冲信号设置，保证脉冲信号的频率和脉冲宽度满足步进电机的要求。
二、步进角度调整1. 在完成驱动器设置后，需进行步进角度的调整。
步进电机的步进角度是由驱动器发送的脉冲信号控制的，因此需要确保脉冲信号的准确性和稳定性。
2. 首先，利用示波器检测脉冲信号的频率和宽度，确保脉冲信号的质量符合要求。
3. 然后，通过改变每个脉冲信号的数量和频率来调整步进电机的步进角度。
逐步增加或减少脉冲信号，直到步进电机转动的角度达到所需精度。
4. 在调整步进角度时，要注意保持脉冲信号的稳定性，避免出现脉冲信号丢失或干扰导致步进电机运动不稳定的情况。
5. 调整完成后，进行测试验证步进电机的准确定位和运动精度，确保步进电机能够稳定可靠地工作。
通过以上步骤，可以有效地调试步进电机的驱动器设置和步进角度，保证步进电机在实际工作中能够达到高精度的定位和步进运动要求。
同时需要注意定期检查和维护步进电机和驱动器，确保其正常运行，延长使用寿命。
步进电机及驱动器参数计算与选型
三、电机选型计算方法
1. 电机最大速度选择
2. 电机定位精度的选择 3. 电机力矩选择
三、电机选型计算方法
选择电机一般应遵循以下步骤：
1. 电机最大速度选择 步进电机最大速度一般在600～1200 rpm。
交流伺服电机额定速度一般在3000 rpm，最大转速为5000rpm。
机械传动系统要根据此参数设计。
2. 电机定位精度的选择
机械传动比确定后，可根据控制系统的定位精度选择步进电机 的步距角及驱动器的细分等级。一般选电机的一个步距角对应 于系统定位精度的1/2 或更小。 注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。 伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一个数量 级。
3. 电机力矩选择
二、步进驱动器简介
步进驱动器：是一种能使步进电机运转的功率放大器，能把控制器
发来的脉冲信号转化为步进电机的角位移，电机的转速与脉冲频率
成正比，所以控制脉冲频率可以精确调速，控制脉冲数就可以精确 定位。
电机控制原理图
1. 恒流驱动
恒流控制的基本思想是通过控制主 电路中MOSFET的导通时间，即调节 MOSFET触发信号的脉冲宽度，来达 到控制输出驱动电压进而控制电机 绕组电流的目的。
运转。其步距状态的移动会产生1 步距响应。
1 步距响应图
电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小， 则共振区向上偏移，反之亦然。步进电机低速转动时振动和噪声 大是其固有的缺点，克服两相混合式步进电机在低速运转时的振 动和噪声方法：
a. b. c. d. e. f. g. 通过改变减速比等机械传动避开共振区； 采用带有细分功能的驱动器； 换成步距角更小的步进电机； 选用电感较大的电机 换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本高； 采用小电流、低电压来驱动。 在电机轴上加磁性阻尼器；
(完整word版)步进电机驱动程序(用定时的方式来控制步进电机)
(完整word版)步进电机驱动程序(用定时的方式来控制步进电机) #include <REG52.H>#include <intrins.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit PUL = P1^0; //脉冲输入端sbit DIR = P1^1; //方向控制端sbit ENBL = P1^2; //使能端uint num;/*xms*1ms毫秒延时函数*/void delay(uint xms){ uint a,b;for(a=xms;a>0;a--)for(b=110;b>0;b--);}void init(){TMOD|= 0x01; //设置定时器0为工作方式1,16为定时器/计数器TL0 = (65535-10)%256; //设置定时初值TH0 = (65535-10)/256; //设置定时初值ET0 = 1; //开启定时器0中断TR0 = 1; //关闭定时器0EA = 1;}void main()(完整word版)步进电机驱动程序(用定时的方式来控制步进电机) {init();DIR = 1;ENBL = 1;while(1){if(num==12800){DIR=~DIR;num=0;TR0=0;delay(1000);TR0=1;}}}/*定时器0中断服务函数*/void T0_timer() interrupt 1{TL0 = (65535-10)%256; //设置定时初值TH0 = (65535-10)/256; //设置定时初值// TL0 = 0xEE; //设置定时初值// TH0 = 0xFF;PUL = ~PUL;(完整word版)步进电机驱动程序(用定时的方式来控制步进电机) num++;}使能端打开，电机处于工作状态输出的脉冲数计数//使能端关闭，电机处于停止工作状态初始化定时器1禁止所有中断预加时间timer256分频启用定时器溢出中断允许所有中断常规中断服务预加载timer异或运算计算方式65536-16000000/256/20HZ=62411。
步进电机驱动之电流与参考电压设置
步进电机驱动之电流与参考电压设置原理图与功能实现本电路实现的功能为1、通过拨码开关实现对电流的设置。
2、通过比较器跟随取样电压输入给IM2000S做为参考电压。
3、参考电压决定了输出正弦波和余弦波的幅度，从而控制点击转轨，实现不同力度的转动。
单板原理图的相关模块如下所示：原理图包括如下器件：1、IM2000S2、比较器LM339实现电流设置3、比较器LM358实现电压跟随4、LM317实现电压调整5、拨码开关实现各种电流大小的设置。
电流设置电流设置列表如下：开关状态电流(A)SW1 SW2 SW30 0 0 1.51 0 0 20 1 0 2.41 1 0 2.80 0 1 3.21 0 1 3.70 1 1 4.21 1 1 4.5原理图仿真对原理图进行仿真，仿真图如下：经过对原理图的仿真，获得仿真数据如下：从数据中，我们可以看出对电流的调节过程如下：1、如当拨码开关设置为设置为000，SW4设置为低电平时，此时LM317输出端VO=1.55V，Vadj=0.29v,跟随器的输出电压也为0.29v,也就是参考电压为0.29v，当拨码开关设置成不同的码时，参考电压为0.29~0.79v。
2、当CURRED为高时，由仿真数据可以看出，此时的电流将减少一半。
3、如果拨码开关SW4为1，CURRED没有高电平时，则实际上比较器的方向输入端为高阻状态，其电流将按全电流的一半运行，也就是相当于CURRED持续送出高电平的效果一样。
这里要注意，CURRED只是一个脉冲。
4、看下图：输出VO电压比Vadj电压高1.2V,经过R1上的电流是恒定的，也就是说，如果需要加大跟随端电压，只需调整R1后面的电阻值即可，反之，修改R1的电压即可。
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步进电机的驱动参数设置
1.设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。
但细分数太高则影响到最大进给速度。
一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P(此时最大进给速度为9600mm/min)或者0.0005mm/P(此时最大进给速度为4800mm/min);对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P(此时最大进给速度为19200mm/min)或0.005mm/P(此时最大进给速度为48000mm/min)。
对于两相步进电机，脉冲当量计算方法如下：脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。
2.起跳速度：该参数对应步进电机的起跳频率。
所谓起跳频率是步进电机不经过加速，能够直接启动工作的最高频率。
合理地选取该参数能够提高加工效率，并且能避开步进电机运动特性不好的低速段;但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留有余量。
在电机的出厂参数中，一般包含起跳频率参数。
但是在机床装配好后，该值可能发生变化，一般要下降，特别是在做带负载运动时。
所以，该设定参数最好是在参考电机出厂参数后，再实际测量决定。
.单轴加速度：用以描述单个进给轴的加减速能力，单位是毫米/秒平方。
这个指标由机床的物理特性决定，如运动部分的质量、进给电机的扭矩、阻力、切削负载等。
这个值越大，在运动过程中花在加减速过程中的时间越小，效率越高。
通常，对于步进电机，该值在100 ~ 500之间，对于伺服电机系统，可以设置在400 ~ 1200之间。
在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。
如果发现异常情况，则降低该值，并留50%~100%的保险余量。
4.弯道加速度：用以描述多个进给轴联动时的加减速能力，单位是毫米/秒平方。
它决定了机床在做圆弧运动时的最高速度。
这个值越大，机床在做圆弧运动时的最大允许速度越大。
通常，对于步进电机系统组成的机床，该值在400~1000之间，对于伺服电机系统，可以设置在1000 ~ 5000之间。
如果是重型机床，该值要小一些。
在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型联动运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。
如果发现异常情况，则降低该值，并留50%~100%的保险余量。
通常考虑到步进电机的驱动能力、机械装配的摩擦、机械部件的承受能力，可以在厂商参数中修改各个轴的最大速度，对机床用户实际使用时的三个轴最大速度予以限制，。
5.根据三个轴零点传感器的安装位置，设置厂商参数中的回机械原点参数。
当设置正确后，可运行“操作”菜单中的“回机械原点”。
先单轴回，如果运动方向正确则继续回，否则需停止，重新设置设置厂商参数中的回机械原点方向，直至所有轴都可回机械原点。
6.设置自动加油参数(设置得小一些，如5秒加一次油)，观察自动加油是否正确，如果正确，则将自动加油参数设置到实际需要的参数。
7.校验电子齿轮和脉冲当量的设定值是否匹配。
可以在机床的任意一根轴上做个标记，在软件中把该点坐标设为工作零点，用直接输入指令、点动或手轮等工作方式使该轴走固定距离，用游标卡尺测量实际距离与软件中坐标显示距离是否相附。
8.测定有无丢脉冲。
您可以用直观的方法：用一把尖刀在工件毛坯上点一个点，把该点设为工作原点，抬高Z轴，然后把Z轴坐标设为0;反复使机床运动，比如空刀跑一个典型的加工程序(最好包含三轴联动)，可在加工中暂停或停止，然后回工件原点，缓慢下降Z轴，看刀尖与毛坯上的点是否吻合。
如有偏差，请检查步进驱动器接收脉冲信号的类型，检查端子板与驱动器间接线是否有误。
如果还出现闷车或丢步，按10、11、12步调整加速度等参数。