麦克纳姆轮受力分析

转弯受力分析
旋转受力分析
前后运动受力分析
左右平移受力分析
一
• 这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周 边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮 轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上 面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合 成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证 了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移 动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向 分布着许多小棍子，故轮子可以横向滑移。小滚子 的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时， 各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续 地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是 很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行 组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
麦克纳姆轮受力分析
• 一、麦克纳姆轮 • 下载模型点击此处 • 1973年瑞士发明家Bengt Ilon在名为Mecanum 的公司，发明可以任意自由方向移动的平台。 他的构想是在车轮外环中固定与轴心成45°的 自由滚子，这种设计，车轮旋转时成45°排列 的自由滚子与地面接触，地面会给予车轮与转 轴夹45°的摩擦力，此摩擦力可分为X分量与Y 分量，藉由车轮的正反转或停止，改变XY分量 力的方向，可让平台做各种方式的移动。
二
• 基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可 以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合 等运动方式。在此基础上研制的全方位叉 车及全方位运输平台非常适合转运空间有 限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船 保障效率、增加舰船空间利用率以及降低 人力成本方面具有明显的效果。
三
• 旧式Mecanum Wheel有一缺点，当遇到路 面不平整时，车轮上自由滚子两侧的转轴 固定处易与路面凸起的地方接触，造成自 由滚子与地面接触不良的情形。为了改善， 在Mecanum Wheel自由滚子的固定方式做 了些改良，旧式是由旋转轴两侧固定，而 新式改良为中间固定，使得自由滚子可以 碰触到道路面凸起处
wenku.baidu.com